农业机器人
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人我国农业机器人的发展已经有了长足的进步，涌现了很多优秀的产品和技术，下面我们将介绍一些目前我国较为成熟的农业机器人。
1. 植保无人机植保无人机是农业机器人的一种，主要应用于农作物的喷洒和施肥。
它能够通过搭载化肥和农药的舱室，自动飞行到指定的农田范围进行喷洒作业，从而提高作物的生长效率和产量。
植保无人机还可以利用高空摄像技术对农田进行监测，帮助农民及时发现病虫害和作物情况，实现精准农业。
2. 智能插秧机器人智能插秧机器人是针对水稻种植的一种农业机器人，它能够自动化地完成水稻插秧的工作。
智能插秧机器人利用先进的视觉和感知技术，能够对田间环境进行识别和判断，自动定位并插秧，从而大大减轻了农民的体力劳动，提高了插秧的效率和质量。
3. 自动收割机器人自动收割机器人主要应用于小麦、水稻、玉米等作物的自动化收割工作。
这种机器人能够通过视觉和感知技术对作物成熟度进行判断，自动导航并进行收割作业，提高了收割的效率和质量。
自动收割机器人还可以配备作物分类和包装设备，实现全自动化的农产品生产线。
4. 土壤检测机器人土壤检测机器人是一种能够对农田土壤的理化性质和养分含量进行自动检测的机器人。
它可以通过搭载各种传感器和探测器，对土壤进行多项指标的测试，从而帮助农民科学施肥，合理种植作物，提高农作物的产量和质量。
5. 施肥机器人施肥机器人是一种能够自动完成农田施肥工作的机器人，它可以通过搭载肥料舱室和自动化操作系统，对农田进行精准施肥。
施肥机器人能够根据农田的实际情况，自动调节施肥量和施肥时间，实现精准施肥，避免了人工施肥的不稳定性和浪费现象。
农业机器人
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农业机器人的发展趋势
农业机器人的技术发展趋势： (1)多模式识别。在农业机器人未来的应用中，应是以图像处理为主要 的信号处理方法，辅以其他识别方式，以提高农产品采集、识别的准确性。 (2)智能算法应用。随着模糊控制的不断发展，特别是像农业生产这样 难以建立合适数学模型的领域，通过控制算法的不断改进提高农业机器人的 工作效率。 (3)农业机器人的开放性。机器人控制系统应允许不同的设计人员与用 户对硬件与软件等部分进行二次开发与应用，且应当对农业机器人进行模块 化设计，根据不同的农业环境，以适应不同的工作要求，增加农业生产效率。
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农业机器人的研究现状
国内研究现状
中国农业大学研发的黄瓜采摘机器人采用了双目视觉成像装置，主要针对温室环境作业，通过 对图像的采集、处理，达到对黄瓜的精确定位。其用来寻找果实的机械手也采用了先进的红外反射 式光电传感器。
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农业机器人的研究现状
国内研究现状
西北农林科技大学研究的基于双目视觉及DSP的农田障碍物检测与路径识别
农业机器人
农业机器人是机器人在农业生产中的运用，是一 种可由不同程序软件控制,以适应各种作业,能感觉 并适应作物种类或环境变化,有检测(如视觉等)和演 算等人工智能的新一代无人自动操作机械。区别 于工业机器人，是一种新型多功能农业机械。农 业机器人的广泛应用，改变了传统的农业劳动方 式降低了农民的劳动力，促进了现代农业的发展。
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农业机器人的应用现状
行走式 农业机器人
农业机器人简介演示
商业化应用
21世纪以来，农业机器人开始在 一些发达国家实现商业化应用，
并逐渐在全球范围内推广。
农业机器人的应用与影响
提高生产效率：农业 机器人可以自主完成 农业生产任务，减轻 人力负担，提高农业 生产效率。
改善农产品质量：通 过精准施肥、喷药等 技术手段，农业机器 人有助于提高农产品 产量和质量。
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CATALOGUE
农业机器人的关键技术
导航与定位技术
GPS导航
通过全球定位系统（GPS）进行 导航，确保农业机器人在农田中的精确定位 Nhomakorabea路径规划。
惯性导航
利用惯性测量单元（IMU）进行自 主导航，实时监测机器人的姿态和 位置，实现精准作业。
环境感知
采用激光雷达、超声波传感器等感 知设备，实时获取机器人周围环境 信息，确保机器人安全、高效地导 航。
都需要农业机器人有高度的适应性和灵活性。
农业机器人发展趋势
智能化
随着人工智能技术的发展，农业机器人的智能化程度将 越来越高，能够自主完成更复杂的农业任务。
协同作业
农业机器人将能够实现与其他农机具、农业设施以及农 业人员的协同作业，提高农业生产的整体效率。
多功能化
未来农业机器人将不仅仅是单一的农机具，而是集多种 功能于一身的综合平台，如耕作、播种、施肥、除草、收 割等。
机器视觉与识别技术
图像获取
通过高分辨率相机获取农田、农作物和环境的图像信息。
特征提取
运用图像处理算法提取图像中的纹理、颜色、形状等特征，用于后 续分析和识别。
目标识别
基于深度学习、支持向量机等方法，实现农作物、杂草、病虫害等 目标的准确识别，为农业机器人提供决策依据。
农业机器人典型案例
农业机器人典型案例
农业机器人是用于农业生产的自动化机器人，可以执行各种农业任务，如种植、施肥、除草、采摘等。
以下是一些农业机器人的典型案例：
1. 种植机器人：种植机器人可以使用机械臂将种子插入土壤中，并使用传感器来确定种植深度和间距。
这些机器人可以在不同的地形和气候条件下工作，提高了种植效率和一致性。
2. 施肥机器人：施肥机器人可以使用传感器来检测土壤的营养状况，并使用机械臂将肥料施加到需要的区域。
这种机器人的优点是可以根据土壤状况精确地施加肥料，减少了过度施肥或施肥不足的风险。
3. 除草机器人：除草机器人可以使用机械臂或喷嘴来去除农田中的杂草，同时避免使用化学除草剂。
这种机器人可以显著减少化学物质的使用，并保护环境。
4. 采摘机器人：采摘机器人可以使用传感器和机器视觉技术来识别成熟的果实，并使用机械臂将其采摘下来。
这种机器人可以显著提高采摘效率，减少人工采摘的成本和风险。
5. 无人机：无人机可以使用传感器和摄像机来监测农田状况，并使用喷嘴或药物投放装置来进行施肥、喷药等任务。
这种机器人的优点是可以在短时间内覆盖大片农田，提高作业效率。
以上是一些农业机器人的典型案例，它们的应用可以提高农业生产效率、降低成本、保护环境并提高农产品的质量。
随着技术的不断进步，未来将会有更多的农业机器人被研发和应用。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人我国目前正在积极发展农业机器人技术，以应对农业生产的现代化需求和人工劳动力短缺的问题。
农业机器人是一种结合机械工程、控制理论和信息技术等多学科知识的智能机器人，具有种植、养殖、施肥、除草、病虫害防治等功能，能够提高农业生产的效率和质量。
目前我国主要的农业机器人有以下几类：1. 植物工厂种植机器人：植物工厂是一种以人工光源和自动灌溉系统为基础的无土栽培方式，可以在任何地点和任何时间种植作物。
植物工厂种植机器人可以实现种植过程中的自动化，并监测和控制作物的生长环境，提供光照、温湿度、二氧化碳浓度等参数的调节，以确保作物的生长和产量。
2. 无人喷洒机器人：无人喷洒机器人主要用于农田的病虫害防治工作。
它采用遥控技术和传感器等装置，能够自动感知并定位农田中的病虫害，并按照预先设定的路径进行喷洒防治。
无人喷洒机器人能够减少农药的使用量和作业成本，提高防治效果，还能使农田工作更加安全和环保。
3. 料理机器人：料理机器人主要用于蔬菜的播种和采摘工作。
它能够根据作物的种类和种植需求，自动完成蔬菜的定植、浇水、施肥和采摘等工作。
料理机器人结合了机械臂、传感器和图像识别等技术，能够精确地进行操作，提高生产效率和品质。
4. 牧羊犬机器人：牧羊犬机器人是一种用于畜牧业的机器人，能够代替传统的牧羊犬进行牧羊工作。
它通过搭载各种传感器和导航系统，能够自动引导牲畜的行动，避开障碍物，将牲畜聚集在一起，并完成农民需要的牧羊任务。
5. 农田治理机器人：农田治理机器人是一种能够对农田进行深耕、灌溉、覆盖等工作的机器人。
它可以根据作物的需求和整地的要求，进行不同工序的操作，提高农田土壤的质量和产量。
农田治理机器人在农田管理和生产过程中起到了重要的作用，为农民提供了便利和效益。
以上只是目前国内发展较为成熟的几类农业机器人，随着技术的不断进步和应用的推广，相信我国的农业机器人行业将迎来更加广阔的发展前景。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人我国目前已经研发和应用的农业机器人主要包括以下几类：植保机器人、收获机器人、播种机器人和除草机器人等。
下面将分别介绍这些农业机器人的相关情况。
一、植保机器人植保机器人是一种主要用于农作物的病虫害预防和防治的机器人。
它可以根据作物的需求进行施肥、喷洒农药以及进行病虫害监测等工作。
我国目前已经研发出多种植保机器人，其中较为知名的有中国农业大学研发的“AG1000”系列植保机器人、清华大学研发的“植保无人机”等。
这些机器人可以根据农作物的实际情况进行智能的农药施放，减少了农药的浪费，提高了农药使用的效果。
二、收获机器人收获机器人主要用于农作物的采摘和收割工作。
它们可以自动地识别和采摘作物，提高采摘的效率和质量。
我国目前已经研发了多种收获机器人，例如清华大学研发的“樱桃采摘机器人”、上海交通大学研发的“葡萄采摘机器人”等。
这些机器人通过使用机器视觉和机器学习等技术，能够准确地识别和采摘果实，大大减轻了人工采摘的负担。
四、除草机器人除草机器人主要用于农作物的除草工作。
它们可以根据作物的生长状态自动除草，并避免对作物的伤害。
我国目前已经研发出多种除草机器人，例如中科院自动化所研发的“水稻除草机器人”、山东农业大学研发的“玉米除草机器人”等。
这些机器人通过使用智能感知和路径规划等技术，能够识别和除草杂草，减少了对作物的竞争，提高了农作物的生长质量。
除以上介绍的几类农业机器人外，我国还在研发和应用其他类型的农业机器人，例如用于果蔬分拣的机器人、用于牧场管理的机器人等。
这些机器人的研发和应用，不仅提高了农业生产的效率和质量，也减轻了农民的劳动负担，促进了农业的现代化发展。
但需要指出的是，目前我国的农业机器人技术还处于初级阶段，还有很大的发展空间和挑战。
未来，我国应加大投资和支持力度，推动农业机器人技术的创新与应用，进一步推动农业的现代化进程。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人农业机器人是指应用于农业生产中具有自主决策能力和执行任务能力的机器人。
随着农业现代化和机器人技术的不断发展，我国的农业机器人也日益增多。
下面列举了一些在我国应用较为广泛的农业机器人。
1. 播种机器人：播种机器人能够根据预先设定的播种方案，自主完成种子的播种任务。
这些机器人通常配备高精度定位系统和种子投放控制装置，能够精确地控制种子的数量和间距，提高种子的利用率和作物的产量。
2. 采摘机器人：采摘机器人可以根据作物的成熟程度和机器人的感知能力，自主判断作物是否可以采摘，并进行自动采摘。
这些机器人通常具有视觉识别能力和机械臂控制能力，能够准确地判断和采摘作物，提高采摘效率和作物品质。
3. 施肥机器人：施肥机器人能够根据土壤的养分状况和作物的生长需要，自主进行施肥任务。
这些机器人通常配备土壤养分分析仪和肥料投放控制装置，能够根据实时采集的土壤养分数据和作物生长数据，自动调节和控制施肥量，提高施肥效果和作物产量。
4. 病虫害监测机器人：病虫害监测机器人可以通过感知和摄像技术，实时监测农田中的病虫害情况。
这些机器人通常具有图像处理和模式识别能力，能够自动识别和分类农田中的病虫害，及时报警和采取相应措施，减少病虫害对作物的危害。
5. 除草机器人：除草机器人能够根据作物和杂草的特征，自主进行除草任务。
这些机器人通常配备视觉识别系统和激光器等工具，能够自动识别和定位杂草，并进行精确的除草操作，减少对作物的影响和损害。
6. 智能驾驶拖拉机：智能驾驶拖拉机可以通过预先设定的路线和激光雷达等传感器的感知和导航能力，自主完成农田的耕作任务。
这些拖拉机通常具有自动导航和避障功能，能够精确地耕作农田，提高耕作效率和土地利用率。
7. 农业无人机：农业无人机能够携带各种传感器和相机，用于农田的巡查、植保和种植管理等任务。
这些无人机通常具有轻便灵活、快速响应等特点，能够较好地应对农田环境的复杂性和不可预见性。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人随着科技的不断发展，农业机器人正逐渐成为农业生产中不可或缺的重要技术装备。
而在我国，农业机器人的研发和应用也在不断取得进展，为提高农业生产效率、降低生产成本、解决农业劳动力短缺等问题提供了新的技术支持。
那么，在我国有哪些农业机器人呢？接下来，我们就来了解一下。
一、播种机器人播种机器人是指能够自主完成种植作业的机器人设备。
在我国，播种机器人已经实现了一定的应用。
农业植保机器人公司研发的播种机器人“翔龙一号”和“翔龙二号”，能够根据农民实际需求，在土地上快速、准确地完成播种作业，大大提高了播种的效率和准确度。
二、除草机器人除草机器人是指能够自主进行除草作业的机器人设备。
在我国，除草机器人的应用也逐渐开始起步。
希川科技研发的草地专用机器人，能够在草地上自主进行除草作业，有效降低劳动力成本，提高了工作效率，受到了农民的广泛好评。
三、施肥机器人施肥机器人是指能够自主进行施肥作业的机器人设备。
在我国，施肥机器人也正在逐渐得到应用。
中科瑞麒公司研发的农业施肥机器人，能够根据农田的实际需求，自主进行施肥作业，提高施肥的准确度和效率，为农业生产提供了新的技术支持。
四、采摘机器人采摘机器人是指能够自主进行作物采摘作业的机器人设备。
在我国，由于人工采摘劳动力成本高、效率低，因此采摘机器人的研发和应用具有重要意义。
目前，我国的一些科研机构和企业已经开始研发采摘机器人，并取得了一定的成果。
深圳市应拓智能科技有限公司研发的草莓采摘机器人，能够在无人操作的情况下，自主进行草莓的采摘作业，提高了采摘效率和准确度。
五、病虫害监测机器人病虫害监测机器人是指能够自主进行病虫害监测的机器人设备。
在我国，病虫害监测机器人的研发和应用也在不断取得进展。
北京智源农业科技有限公司研发的病虫害监测机器人，能够在田间自主进行病虫害监测，及时发现病虫害情况，为农民提供了重要的农业生产信息。
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2、现在已开发出的农业机器人
2.4 施肥机器人
• 日本开发的能在水田中自动行走，进行深层作业的水稻施 肥机器人。其行走部分是能在狭窄的稻秧间行走的窄型橡 皮车轮，四个轮子均可横向转动90度。施肥装置是把糊状 肥料经过肥料泵加压、由喷嘴向土中施肥，喷嘴两个一组 共有四组，利用喷嘴柄把喷嘴插入土中15cm，进行点注深 层施肥。机器人能沿着水稻垄自动行走，能自动保持作业 部分的深度，自动控制施肥量，机器人工作时无人操纵。 通过前方传感器自动检测地头的土埂，在设定的土坯处自 动停止，转动90度，再横向移动8条稻垄，再转动90度，继 续向相反方向进行作业。美国明尼苏达州一家农业机械公 司的研究人员推出的施肥机器人别具一格，它会从不同土 壤的实际情况出发，适量施肥，它的准确计算合理的减少 了施肥的总量，降低了农业成本。由于施肥科学，使地下 水质得到改善。
2、现在已开发出的农业机器人
• 2.1.3 葡萄采摘机器人
2、现在已开发出的农业机器人
• 葡萄采摘机器人的机械部分是一只具有5个自由度 的极坐标机械手，末端的臂可以在葡萄架下水平匀 速运动，能够有效地工作。视觉传感器一般采用彩 色摄像辅机助，部若分 采用PSD三维视觉传感器效果会更佳 ，可以检测成熟果实及其距离信息的三维信息。由 于葡萄采摘季节很短，单一的采摘功能会使机器人 的使用效率降低，为提高其使用率，可更换不同的 末端执行器，以完成葡萄枝修剪、套袋和药物喷洒 等作业。
人技术发展也最为成熟，这与日本自身岛国的自然资源条 件是分不开的。早在20世纪70年代后期，随着工业机器人 的发展，对农业机器人的研究工作逐渐启动，已研制出多 种农业生产机器人，如嫁接机器人、育苗机器人、农药喷 洒机器人、扦插机器人、施肥机器人、番茄采摘机器人、 移栽机器人、黄瓜采摘机器人和葡萄采摘机器人等理论与 应用都居世界前列。2O世纪9O年代以来，“精确农业”技 术的研究与应用在发达国家受到了普遍的重视，已被国际 农业科技界认为是21世纪实现农业可持续发展的先导性技 术之一。
2、现在已开发出的农业机器人
2.1.6 茄子采摘机器人
• 日本国立蔬菜和茶叶研究所与岐阜大学联合研 制了茄子采摘机器人。该机器人系统由机器视 觉系统、机械手、末端执行器以及行走装置组 成，作业对象是温室中按照V形生长方式种植 的senryo-2号茄子。该机器人在实验室中进行 了试验，采摘成功率为62.5％，工作速度为 64.1个/s。影响成功率的主要原因是机器视觉 系统对采摘位置的判断不正确；同时，视觉系 统也占用了72％的工作时间。
2、现在已开发出的农业机器人
2.1.2 草莓采摘机器人
2、现在已开发出的农业机器人
• 草莓采用高架栽培模式，因此研制出了5自 由度的采摘机器人。草莓采摘机器人的视觉 系统与番茄采摘机器人相似，末端执行器采 用真空系统加螺旋加速切割器。收获时，3 对光电开关检测草莓的位置，视觉系统计算 空间位置，控制机械手移动到预定位置，末 端执行器将草莓吸入；当草莓位于合适的位 置时，腕关节移动，果梗进入指定位置，螺 旋加速驱动切割器旋转切断果梗，完成采摘 。
1 农业机器人的基本情况
• （4）英国 • 英国西尔索研究所开发的采蘑菇机器
人装有录像机、红外线测距仪和视觉 分析软件，能够首先确定哪些蘑菇可 以采摘以及属于哪种等级，然后测出 其高度以便进行采摘。它每分钟能摘 蘑菇40个，比手工快两倍。
1 农业机器人的基本情况
• （5）法国 • 法国研制的分拣机器人能在潮湿肮脏
的环境里工作，把大个番茄和小粒樱 桃加以区别，然后分别装运开来。它 还可用来分拣不同大小的土豆，并且 不会碰坏它们。
1 农业机器人的基本情况
• （6）丹麦
• 丹麦科学家研制出一种可用于农田除草的机器人。这 不仅可以减少农民的辛苦，而且能够大幅度减少除草 剂的使用。这种机器人有4只轮子，由电池驱动。除 草机器人使用1 台照相机来完成地面扫描，它还携带 着识别软件，使用15 种不同的参数来描述杂草的大 小和对称性等外部特征，最终通过GPS（全球定位系 统）来给杂草定位。使用这种机器人，可以减少除草 剂的使用量。虽然除草剂很便宜，对农民来说算不了 什么，但减少使用量使环境成了最终的受益者。科学 家认为，要把杂草和庄稼没有错误地区分开是个非常 难的问题，因此还需要更多的研究。
农业机器人
2020年5月22日星期五
农业机器人
• 1、农业机器人的基本情况 • 2、现在已开发出的农业机器人 • 3、农业机器人在农业生产中的实例 • 4、农业机器人当前存在的问题和发
展前景
1 农业机器人的基本情况
• 1.1 农业机器人的定义 • 农业机器人是一种集传感技术、监测
技术、人工智能技术、通讯技术、图 像识别技术、精密及系统集成技术等 多种前沿科学技术于一身的机器人。 也是融合检测传感技术、信息处理技 术、自动控制技术、伺服驱动技术、 精密机械技术和计算机技术等多种技 术于一体的交叉学科与综合。
1 农业机器人的基本情况
• 1.2 农业机器人的特点 • （1）作业对象的娇嫩性和不确定性 • （2）作业环境的非结构性 • （3）作业动作的复杂性 • （4）操作对象和价格的特殊性
1 农业机器人的基本情况
• 1.3 农业机器人的发展状况 • 1.3.1 国外 • （1）日本 • 日本是研究农业机器人最早的国家之一，日本的农业机器
2、现在已开发出的农业机器人
番茄收获机器人是用彩色摄像机作为视觉传感器 寻找和识别成熟果实。当果实被茎叶挡住要避开 茎叶,要求机械手活动范围大,故用7个自由度的工 业机器人末端执行器，其中五自由度垂直多关节 型机械臂和能够上下、前后移动的二自由度直动 关节，可以一边避让茎叶一边接近目标果实，植 株上方和植株下方的果实也能很好地采收。
1 农业机器人的基本情况
• 2）美国 • 美国的农业机器人技术发展也非常快。由于美国
自身科学技术发达，领土广阔，农业机械化程度 很高,其行走式农业机器人理论技术发展得非常成 熟。美国新荷兰农业机械公司投资250万美元发明 了一种多用途的自动化联合收割机器人，很适合 在美国一些专属农垦区的大片规划整齐的农田里 收割庄稼。
2、现在已开发出的农业机器人
2.6 挤奶机器人
• 1992年荷兰开发了挤奶机器人。根据计算机管理的乳头位 置信息,用超声波检测器自动找到牛的乳头位置,用计数型机 械手进行奶头清洗和挤奶等作业。英国Silsoe研究所开发的 挤奶机器人，装有用激光和摄像机视觉导向的气动“软”机 器人臂,用它放置吸奶杯并清洁和干燥挤奶部位,也可对奶牛 乳房的1/4部位进行挤奶。它可每天24h对40头奶牛进行监 控和挤扔,并自动对奶牛状态进行监控和数据收集，使奶牛 以更接近自然状态的生活周期进食、休息和产奶,最大限度 地减少人为干扰,从而提高挤奶效率并改善奶牛健康状况。 2004年12月2日,中国第1个挤奶机器人被安置在蒙牛澳亚示 范牧场。牧场挤奶示范区展示着机器人式、转盘式等现代 化挤奶平台,其中转盘式平台1次可同时为60头奶牛挤奶,是 目前我国最大的挤奶机。
1 农业机器人80年代中期制造出
来的,是世界上第1个可以在活的动物身上进行作业的 机器人。它用一只手按住羊的头部,用两只手按住羊 的脚,把羊按在专用的平台上,还有两只手拿着两把剪 刀,贴着羊的身子飞快地剪羊毛。不论是大羊、小羊 、肥羊和瘦羊,它都能把羊毛剪得干干净净。在剪羊 毛时,羊常常会乱动,但是机器人手中的剪子也不会伤 着羊的皮肉。随着科技的发展,剪羊毛机器人也不断 地发展,出现了一些新型的机器人。
2、现在已开发出的农业机器人
2.1.5 黄瓜采摘机器人
2、现在已开发出的农业机器人
• 日本N.Condo等人研制的6个自由度工业 机器人，利用摄像机，根据黄瓜比叶茎 对红外光的反射率高的原理来识别黄瓜 和叶茎。用剪断方法,先把黄瓜抓住，用 接触传感器找出柄后剪断，采摘速度16 个/s。由于黄瓜是长条形,受叶茎影响大 ，故采摘成功率较低，在60%左右。
2、现在已开发出的农业机器人
• 2.1.4 蘑菇采摘机器人 英国Silsoe研究所研制的蘑菇采摘机器人，
可自动测量蘑菇的位置、大小, 并选择性地采摘和 修剪。它的机械手由2个气动移动关节和1个步进电 机驱动的旋转关节组成，末端执行器是带有软衬垫 的吸引器,视觉传感器采用TV摄像头,安装在顶部用 来确定蘑菇的位置和大小。采摘成功率75%左右, 采摘速度6～7个/s。另一种机器人用CCD黑白摄像 机识别作业对象，识别率达84%，使用直角坐标机 械手进行采摘。为防止损伤蘑菇,执行器部分装有 衬垫，吸附后用捻的动作收获，收获率达60%，完 整率达57%。
1 农业机器人的基本情况
• （3）西班牙 • 西班牙发明的采摘柑橘机器人由一台装有计算机
的拖拉机、一套光学视觉系统和一个机械手组成 ，能够从桔子的颜色、大小和开关判断出是否成 熟并决定能不能够采摘。它每分钟摘柑桔60个， 是人工采摘的7倍。另外，采摘柑桔机器人能够依 靠装有视频箱的机械手对当即采摘下来的柑桔按 大小进行分类。
2、现在已开发出的农业机器人
2.3 移栽机器人
• 机器人可提高移栽操作质量和工作效率。台湾 K.C.Ting和Y.Yang等人研制的移栽机器人，把 幼苗从600穴的育苗盘中移植到48穴的苗盘中 。机器人本体部分由4个自由度执行结构和夹 持器组成，位于顶部的视觉传感器确定苗盘尺 寸和苗的位置,力觉传感器保证夹持器夹住而不 损伤蔬菜苗。在苗盘相邻的情况下，单个苗移 栽的时间在2.6～3.25s之内。
2、现在已开发出的农业机器人
2.5 农产品分级机器人
• 机器人可完成农产品的分级,大幅提高分选的均一性,降低 产品破损率，提高生产率,降低生产成本,改善劳动条件。 日本在果蔬分拣系统及果蔬拣选机器人的研究开发和使 用方面居世界领先地位。英国研制的分拣机器人,采用光 电图像识别和提升分拣机械组合装置,把大的西红柿和小 的樱桃加以区别, 然后分拣装运。也能把土豆进行分类,且 不擦伤外皮。意大利UNITEC公司开发出一系列用于水果 及蔬菜采摘后进行体积、尺寸和颜色识别的专用分拣机, 能使径向尺寸小于40mm的水果分拣速度达到18个/s,大于 40mm的水果达12个/s。1995年美国研制成功的Merling高 速主频计算机视觉水果分级系统,生产率约为40t/h,已广泛 用于苹果、桔子、桃和西红柿等水果的分级。美国每年 有50%以上的苹果经过该设备处理。