现代控制理论状态反馈和状态观测器的设计实验报告
现代控制理论状态反馈和状态观测器的设计实验报告
本科实验报告课程名称：现代控制理论实验项目：状态反馈和状态观测器的设计实验地点：中区机房专业班级：自动化学号：学生姓名：指导教师：年月日现代控制理论基础一、实验目的（1）熟悉和掌握极点配置的原理。
（2）熟悉和掌握观测器设计的原理。
（3）通过实验验证理论的正确性。
（4）分析仿真结果和理论计算的结果。
二、实验要求（1）根据所给被控系统和性能指标要求设计状态反馈阵K。
（2）根据所给被控系统和性能指标要求设计状态观测器阵L。
（3）在计算机上进行分布仿真。
（4）如果结果不能满足要求，分析原因并重复上述步骤。
三、实验内容（一）、状态反馈状态反馈是将系统的状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入叠加形成控制作为受控系统的控制输入，采用状态反馈不但可以实现闭环系统的极点任意配置，而且也是实现解耦和构成线性最优调节器的主要手段。
1.全部极点配置给定控制系统的状态空间模型，则经常希望引入某种控制器，使得该系统的闭环极点移动到某个指定位置，因为在很多情况下系统的极点位置会决定系统的动态性能。
假设系统的状态空间表达式为（1）其中 n m C r n B n n A ⨯⨯⨯::;:;: 引入状态反馈，使进入该系统的信号为Kx r u -=（2）式中r 为系统的外部参考输入，K 为n n ⨯矩阵. 可得状态反馈闭环系统的状态空间表达式为（3）可以证明，若给定系统是完全能控的，则可以通过状态反馈实现系统的闭环极点进行任意配置。
假定单变量系统的n 个希望极点为λ1,λ2, …λn, 则可以求出期望的闭环特征方程为=)(*s f (s-λ1)(s-λ2)…(s-λn)=n n n a s a s +++-Λ11这是状态反馈阵K 可根据下式求得K=[])(100*1A f U c -Λ（4）式中[]bA Ab b U n c 1-=Λ，)(*A f是将系统期望的闭环特征方程式中的s 换成系统矩阵A 后的矩阵多项式。
例1已知系统的状态方程为u x x ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡---=•111101101112 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈阵K..其实，在MATLAB的控制系统工具箱中就提供了单变量系统极点配置函数acker(),该函数的调用格式为K=acker(A,b,p)式中，p为给定的极点，K为状态反馈阵。
实验6_状态反馈与状态观测器
自动控制原理实验报告院系名称：仪器科学与光电工程学院班级：141715班姓名：武洋学号：14171073实验六状态反馈与状态观测器一、实验目的1. 掌握用状态反馈进行极点配置的方法。
2. 了解带有状态观测器的状态反馈系统。
3. 理解系统极点、观测器极点与系统性能、状态估计误差之间的关系。
二、实验内容1. 系统G(s)=10.05s 2+s+1如图2.6.1所示，要求设计状态反馈阵K ，使动态性能指标满足超调量%5%≤σ，峰值时间st p 5.0≤。
图2.6.1二阶系统结构图2．被控对象传递函数为57.103945.3100)(2++=S S s G写成状态方程形式为CX Y Bu AX X =+=式中⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=945.357.10310A ;⎥⎦⎤⎢⎣⎡=10B ;[]0100=C为其配置系统极点为S 1,2=−7.35±j7.5； 观测器极点为Z 1,2=0.712±j0.22。
分别计算状态反馈增益阵和观测矩阵，并进行实验验证。
分别改变几组系统极点和观测器极点，各自比较系统阶跃响应差异。
被控对象的模拟电路图如图2.6.2所示。
图2.6.2 模拟电路图带有状态观测器的状态反馈系统方框图如图2.6.3所示图2.6.3 计算机实现带有状态观测器的状态反馈系统图图2.6.3中虚线内表示连续域转换成离散域在计算机中的实现方法： 其中AT e G = B dt t H T⎪⎭⎫ ⎝⎛=⎰0)(ϕAte t =)(ϕ21⨯---K 维状态反馈系数矩阵，由计算机算出。
12⨯---L 维观测器的反馈矩阵，由计算机算出。
---Kr 为使)(t y 跟踪)(t r 所乘的比例系数。
三、 实验原理1. 闭环系统的动态性能与系统的特征根密切相关，在状态空间的分析中可利用状态反馈来配置系统的闭环极点。
这种校正手段能提供更多的校正信息，在形成最优控制率、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面获得广泛应用。
现代控制理论实训报告
一、前言随着科技的飞速发展，自动化、智能化已成为现代工业生产的重要特征。
为了更好地掌握现代控制理论，提高自己的实践能力，我参加了现代控制理论实训课程。
本次实训以状态空间法为基础，研究多输入-多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。
通过本次实训，我对现代控制理论有了更深入的了解，以下是对本次实训的总结。
二、实训目的1. 巩固现代控制理论基础知识，提高对控制系统的分析、设计和调试能力。
2. 熟悉现代控制理论在工程中的应用，培养解决实际问题的能力。
3. 提高团队合作意识，锻炼动手能力和沟通能力。
三、实训内容1. 状态空间法的基本概念：状态空间法是现代控制理论的核心内容，通过建立状态方程和输出方程，描述系统的动态特性。
2. 状态空间法的基本方法：包括状态空间方程的建立、状态转移矩阵的求解、可控性和可观测性分析、状态反馈和观测器设计等。
3. 控制系统的仿真与实现：利用MATLAB等仿真软件，对所设计的控制系统进行仿真，验证其性能。
4. 实际控制系统的分析：分析实际控制系统中的控制对象、控制器和被控量，设计合适的控制策略。
四、实训过程1. 理论学习：首先，我对现代控制理论的相关知识进行了复习，包括状态空间法、线性系统、非线性系统等。
2. 实验准备：根据实训要求，我选择了合适的实验设备和软件，包括MATLAB、控制系统实验箱等。
3. 实验操作：在实验过程中，我按照以下步骤进行操作：（1）根据实验要求，建立控制系统的状态空间方程。
（2）求解状态转移矩阵，并进行可控性和可观测性分析。
（3）设计状态反馈和观测器，优化控制系统性能。
（4）利用MATLAB进行仿真，观察控制系统动态特性。
（5）根据仿真结果，调整控制器参数，提高控制系统性能。
4. 结果分析：通过对仿真结果的分析，我对所设计的控制系统进行了评估，并总结经验教训。
五、实训成果1. 掌握了现代控制理论的基本概念和方法。
2. 提高了控制系统分析与设计能力，能够独立完成实际控制系统的设计。
北京化工大学测控现代控制理论实验报告
图 2.1 起重机受力分析过程
图 2.2 起重机系统的简化模型
选取小车的位移x 及其速度x ，摆的角位移θ及角速度θ作为状态变量，x 为输出变量。 假设系统参数为m0=50kg， m=5kg，l=1m, g=9.8m/s2,则可以列出起重机系统的状态空间 表达形式。 由此模型可知，拉力F为输入变量，所以对于此系统，G(s)= X(s) S^2+9.8 = F(s) 50S^4+539S^2
n=length(A); JA=poly(A); Q=[B];
JJA=poly(lambda); for i=1:n-1 end
Q=[A^(i)*B Q]; T=zeros(n,n); for i=1:n end T=T+sparse(i:n,1:n-i+1,JA(i)*ones(1,n-i+1),n,n); P=Q*T;
Scope2:
图3.18 带反馈的第二个状态变量波形 Scope1:
图 3.18 带反馈的第三个状态变量波形
Scope:
图3.19 带反馈的第四个状态变量波形 四、思考题
（1）说明反馈控制闭环期望极点和观测器极点的选取原则。 答：对于反馈控制闭环期望极点：首先闭环极点一定选在左半平面上，由于本系统为 高阶系统，在高阶系统中，通常可以根据上升时间，超调量，回复时间等性能指标，按照主 导极点的原则来选取。 具体如下：选择一对期望的主导极点，其余极点选在距主导极点左边较远的地方，不过此时 系统的零点应该位于左半开平面上距离虚轴较远的地方， 使得其余极点及可能出现的零点对 系统动态性能的影响较小。 对于观测器极点： 需使观测器的期望极点在闭环反馈系统A-BK极点的左边不远处， 一般地，期望极点的选择应使状态观测器的响应速度至少比所考虑的闭环系统响应速度快2 —5倍 （2）说明增益矩阵对（K，L）的变化对系统性能的影响关系。 反馈系统期望极点在 S 平面上向左移动，响应速度变快，但控制信号明显加大，超调量增 加，反之，则控制信号较小，但响应时间变长。 观测器极点在 S 平面上向左移动， 观测器状态逼近实际状态的速度加快， 但增益矩阵 L 也随 之增大，实验起来较为困难，易产生饱和。 （3） 说明观测器的引入对系统性能的影响。 答：提高系统的阶次，会使系统响应变慢，计算复杂。
现代控制实验报告
现代控制理论实验报告系统的状态空间分析与全维状态观测器的设计一、实验目的1 •掌握状态反馈系统的极点配置；2 •研究不同配置对系统动态特性的影响。
二、实验仪器1 •计算机2. MATLAB 软件三、实验原理一个受控系统只要其状态是完全能控的，则闭环系统的极点可以任意配置。
极点配置有两种方法：①采用变换矩阵T,将状态方程转换成可控标准型，然后将期相等，从而决定状态反馈增益矩阵K;②基于Carlay-Hamilton理论，它指出矩阵㈡满足自身的特征方程，改变矩阵特征多项式：的值，可以推出增益矩阵K。
这种方法推出增益矩阵K的方程式叫Ackermann公式。
四、实验内容1 •试判别下列系统的可控性和可观性：(1) A=[1,2,3;1,4,6;2,1,7]B=[1,9;0,0;2,0];C=[1,0,0;2,1,0]实验程序：a=[1,2,3;1,4,6;2,1,7]b=[1,9;0,0;2,0]c=[1,0,0;2,1,0]n=size(a)uc=ctrb(a,b)uo=obsv(a,c)if ran k(uc)==ndisp('系统可控')elsedisp('系统不可控')end if ran k(uo )==ndisp（'系统可观'）elsedisp（'系统不可观'）End实验结果：a =1 2 31 4 62 1 7b =1 90 02 02 1 0n =3uc =1 9 7 9 81 810 0 13 9 155 1532 0 16 18 139 153 uo =1 0 02 1 01 2 39 13 3635 50 141系统可控系统可观(2) A=[-2,2,-1;0,-2,0;1,-4,0]B=[[0；0；1]C=[1,-1,1]程序：A=[-2,2,-1;0,-2,0;1,-4,0];B=[0；0；1]；C=[1,-1,1];Qc=ctrb(A,B);n=ran k(Qc);if(n==3),disp('系统可控'); else,disp('系统不可控');end系统不可控Qo=obsv(A,C);m=ra nk(Qo);if(m==3),disp('系统可观');else,disp('系统不可观');end系统不可观2.全状态反馈极点配置设计：设系统的状态方程为：x=Ax+Bu其中，A=[0,1,0;0,0,1;-1,-5,-6]B=[0;0;1]p1=-2+j4、要求：利用状态反馈控制u=-Kx,将此系统的闭环极点配置成p2=-2-j4、p3=-10。
现代控制理论实验报告—中国石油大学
现代控制理论姓名：滕翔学号：10051321班级：自动化10-3班一、实验内容：已知系统传递函数1. 用Simulink 对该系统进行实现●能控性实现●串联实现●能观性实现（选做）●并联实现（选做）2. 以上述系统的串联实现为基础，实验研究：●系统在初始条件作用下的状态响应和输出响应●系统在阶跃输入信号作用下的状态响应和输出响应●分析系统在状态空间坐标原点的稳定性3. 以上述系统的串联实现为基础，设计状态反馈控制器要求：系统输出的最大超调量，调节时间ts=1秒仿真分析系统的实际工作效果，由系统输出的实际阶跃响应曲线计算最大超调量、调节时间、稳态误差等系统的性能参数分析该系统在输出比例控制下是否会存在稳态误差？状态反馈控制下是否会存在稳态误差？分析出现这种差异的原因，讨论消除状态反馈稳态误差的方法。
4. 以上述系统的串联实现为基础，设计系统的全维状态观测器，观测器极点全为-4，仿真分析在原系统和观测器系统初始条件相同和不同时，观测状态与原状态变量的差值随时间变化的情况，例如改变观测器极点配置到-9，结果有何不同？5. 结合以上3、4 的结果，应用观测状态实现状态反馈控制对比分析实际状态反馈与观测状态反馈系统控制效果的异同。
6. 选做降维观测器设计及状态反馈实验平台采用MATLAB 及Simulink 工具，注意：实验过程中要善于应用MATLAB 控制系统工具箱的工具。
二、实验过程，结果及分析：1.用Simulink 对该系统进行实现能控性实现(1)(2)很容易就可以得到能控Ⅰ型实现，状态空间表达式如下：(3)由上述表达式可得结构模拟图如下：(4)根据结构模拟图在simulink中仿真子系统如下图：● 串联实现(1)(2) 由上式很容易得到结构模拟图如下：(3) 根据结构模拟图在simulink 中仿真子系统如下图：● 能观性实现(选做)(1)(2) 可以写出能观Ⅱ型实现，状态空间表达式如下：(3) 结构模拟图如下：(4) 根据结构模拟图在simulink 中仿真子系统如下图：并联实现(选做)(1)(2) 由上式可写出约当标准型实现，状态空间表达式如下：(3)由状态空间表达式可以得到结构模拟图如下：(4)根据结构模拟图在simulink中仿真子系统如下图：综上，将所有子系统一起进行仿真，仿真模型如下图：仿真结果如下图：分析：上图曲线由上及下分别是能控实现，串联实现，能观实现，并联实现以及各种实现混合，可见各种实现仿真曲线一致，证明同一系统各种实现效果唯一，只是形式方式不一样而已，在表观性质上有区别但本质是相同的。
2018-现代控制工程实验报告 (800字)word版本 (11页)
本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==现代控制工程实验报告 (800字)实验一：传递函数与状态空间模型的转换实验时间：10月9日实验地点：机电楼实验人：邹金萍一．实验目的：学会使用matlab将传递函数变为状态空间表达式。
二．实验原理：为了将传递函数变为状态空间表达式，Matlab中提供了函数tf2ss（），调用格式为：[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)，运行后将给出系统的状态空间表达式。
三．主要仪器与耗材：PC机电脑一台，Matlab 7.0软件四．实验内容和步骤：例9.3 已知系统的传递函数模型为：s3?7s2?24s?24G(s)?4s?10s3?35s2?50s?24将其转换为状态空间模型。
具体步骤如下：1.开机运行PC机电脑，打开Matlab7.0软件，建立一个M文件。
2.直接利用Matlab函数tf2ss（）的程序如下：%EX3223系统模型转换 %输入要转换的原模型 num=[1 7 24 24]; den=[1 10 35 50 24];[A,B,C,D]=tf2ss(num,den); G=ss(A,B,C,D)3.保存该M文件，并运行所编程序。
五．数据处理与分析运行结果为： a =x1 x2 x3 x4 x1 -10 -35 -50 -24 x2 1 0 0 0 x3 0 1 0 0 x4 0 0 1 0 b =u1 x1 1 x2 0x3 0 x4 0 c =x1 x2 x3 x4 y1 1 7 24 24 d =u1 y1 0六．实验注意事项1. 编程格式需要注意正确的输入，注意正确使用函数tf2ss（）格式，保存文件注意正确格式。
2. 由于状态空间表达式的非唯一性。
Matlab命令给出的只是这些可能的表达式中的一种，但它不会改变系统输入与输出之间的动态关系。
现代控制实验状态反馈器和状态观测器的设计
现代控制实验状态反馈器和状态观测器的设计现代控制实验中，状态反馈器和状态观测器是设计系统的重要组成部分。
状态反馈器通过测量系统的状态变量，并利用反馈回路将状态变量与控制输入进行耦合，以优化系统的性能指标。
状态观测器则根据系统的输出信息，估计系统的状态变量，以便实时监测系统状态。
本文将分别介绍状态反馈器和状态观测器的设计原理和方法。
一、状态反馈器的设计：状态反馈器的设计目标是通过调整反馈增益矩阵，使得系统的状态变量在给定的性能要求下，达到所需的一组期望值。
其设计步骤如下：1.系统建模：通过对被控对象进行数学建模，得到描述系统动态行为的状态空间表达式。
通常表示为：ẋ=Ax+Buy=Cx+Du其中，x为系统状态向量，u为控制输入向量，y为系统输出向量，A、B、C、D为系统的状态矩阵。
2.控制器设计：根据系统的动态性能要求，选择一个适当的闭环极点位置，并计算出一个合适的增益矩阵。
常用的设计方法有极点配置法、最优控制法等。
3.状态反馈器设计：根据控制器设计得到的增益矩阵，利用反馈回路将状态变量与控制输入进行耦合。
状态反馈器的输出为：u=-Kx其中，K为状态反馈增益矩阵。
4.性能评估与调整：通过仿真或实验，评估系统的性能表现，并根据需要对状态反馈器的增益矩阵进行调整。
二、状态观测器的设计：状态观测器的设计目标是根据系统的输出信息，通过一个状态估计器，实时估计系统的状态变量。
其设计步骤如下：1.系统建模：同样地，对被控对象进行数学建模，得到描述系统动态行为的状态空间表达式。
2.观测器设计：根据系统的动态性能要求，选择一个合适的观测器极点位置，以及一个合适的观测器增益矩阵。
常用的设计方法有极点配置法、最优观测器法等。
3.状态估计：根据观测器设计得到的增益矩阵，通过观测器估计系统的状态变量。
状态观测器的输出为：x^=L(y-Cx^)其中，L为观测器增益矩阵，x^为状态估计向量。
4.性能评估与调整：通过仿真或实验，评估系统的状态估计精度，并根据需要对观测器的增益矩阵进行调整。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
LT ac ker(AT ,CT , P)
或
LT place( AT ,CT , P)
其中 P 为给定的极点,L 为状态观测器的反馈阵。
例 3 已知开环系统
其中
x• Ax bu y Cx
0 1 0 0
A=
0
0
1
,b=
0
,C= 1
0
0
6 11 6 1
(1)
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
其中 A : n n; B : n r;C :: m n
引入状态反馈,使进入该系统的信号为ຫໍສະໝຸດ u r Kx(2)
式中 r 为系统的外部参考输入,K 为 n n 矩阵、
可得状态反馈闭环系统的状态空间表达式为
(3) 可以证明,若给定系统就是完全能控的,则可以通过状态反馈实现系统
设计全维状态观测器,使观测器的闭环极点为-2 j2 3 ,-5、
解 为求出状态观测器的反馈矩阵 L,先为原系统构造一对偶
系统,
z AT C T n
w
BT
z
然后采用极点配置方法对对偶系统进行闭环极点位置的配置,得
到反馈阵 K,从而可由对偶原理得到原系统的状态观测器的反馈阵 L。
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
K=acker(A,b,p) 式中,p 为给定的极点,K 为状态反馈阵。
对于多变量系统的极点配置,MATABLE 控制系统工具箱也给出了函数
place(),其调用格式为
K=place(A,B,P)
例2 已知系统的状态方程为
0 0 4 1 2 0
•
x
10
13
2
8
x
4
3u
3 3 0 2 1 1
状态反馈就是将系统的状态变量乘以相应的反馈系数,然后反馈 到输入端与参考输入叠加形成控制作为受控系统的控制输入,采用状 态反馈不但可以实现闭环系统的极点任意配置,而且也就是实现解耦 与构成线性最优调节器的主要手段。 1、全部极点配置
给定控制系统的状态空间模型,则经常希望引入某种控制器,使得 该系统的闭环极点移动到某个指定位置,因为在很多情况下系统的极 点位置会决定系统的动态性能。 假设系统的状态空间表达式为
10 14 5 9
3
3
求使状态反馈系统的闭环极点为-2,-3,(-1 j 3 )/2 的状态反馈阵 K。
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
(二).状态观测器的设计 1、全维状态观测器的设计 极点配置就是基于状态反馈,因此状态 x 必须可测量,当不可测量
时,则应涉及状态观测器来估计状态。
0
0
L=f*(A)V 0
1
. .
. 1
C
CA
式中 V0=
A
C
n1
,f*(A)就是将系统期望的观测器特征方程中 s
换成系统矩阵 A 后的矩阵多项式。
利用对偶原理,可使设计问题大为简化,求解过程如下:
首先构造系统式(5)的对偶系统
A C
•
z
T
Tn
(6)
w BT Z
然后,根据下试可求得状态观测器的反馈针 L。
中的 s 换成系统矩阵 A 后的矩阵多项式。
例 1 已知系统的状态方程为
2 1 1 1
•
x
1
0 1x 1u
1 0 1 1
采用状态反馈,将系统的极点配置到-1,-2,-3,求状态反馈阵 K、、
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
其实,在 MATLAB 的控制系统工具箱中就提供了单变量系统极点 配置函数 acker(),该函数的调用格式为
的闭环极点进行任意配置。
假定单变量系统的 n 个希望极点为λ1,λ2, …λn, 则可以求出期望
的闭环特征方程为
f * (s) (s-λ1)(s-λ2)…(s-λn)= s n a1s n1 an 这就是状态反馈阵 K 可根据下式求得
K= 00 1Uc1 f *(A)
(4)
式中 U c b Ab An1 b , f * (A) 就是将系统期望的闭环特征方程式
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
B
f
C
A
L
B
f
A A
K
设能控能观测的受控系统为
•
x
Ax
Bu
y Cx
状态反馈控制规律为
u r Kxˆ
状态观测器方程为
由以上三式可得闭环系统的状态空间表达式
C
(12) (13)
(14)
(15) 可以证明,由观测器构成的状态反馈闭环系统,其特征多项式等于 状态反馈部分的特征多项式|Si-(A-BK)|与观测器部分的特征多项式|s
器的极点就可以任意配置达到要求的性能,所以,观测器的设计与状态
反馈极点配置的设计类似。
假定单变量系统所要求的 n 个观测器的极点为λ1 ,λ 2 ……λ n , 则可求出期望的状态观测器的特征方程为
f*(s)=( λ-λ1)( λ-λ2)……( λ-λn)=s n +a1 s n1+……+a n
这时可求得反馈阵 L 为
对于系统
(5)
若系统完全能观测则可构造如图所示的状态观测器。
由上图可得状态观测器的状态方程为 x=Ax+Bu-LCx+Ly
即 x=(A-LC)x+Bu+Ly
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
其特征多项式为 f(s)=|sI-(A-LC)|
由于工程上要求 x 能比较快速的逼近 x,只能调整反馈阵 L,观测
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
本科实验报告
课程名称:
现代控制理论
实验项目: 状态反馈与状态观测器的设计
实验地点: 中区机房
专业班级:自动化学号: 学生姓名:
指导教师:
年
月
日
现代控制理论基础
现代控制理论状态反馈与状态观测器的设计实验报告
一、实验目的 (1)熟悉与掌握极点配置的原理。 (2)熟悉与掌握观测器设计的原理。 (3)通过实验验证理论的正确性。 (4)分析仿真结果与理论计算的结果。 二、实验要求 (1)根据所给被控系统与性能指标要求设计状态反馈阵 K。 (2)根据所给被控系统与性能指标要求设计状态观测器阵 L。 (3)在计算机上进行分布仿真。 (4)如果结果不能满足要求,分析原因并重复上述步骤。 三、实验内容 (一)、状态反馈
由于 rankr0=3,所以系统哪能观测,因此可设计全维状态观测器。 (三)、带状态观测器的状态反馈系统
状态观测器解决了受控系统的状态重构问题,为那些状态变量不 能直接观测得到的系统实现状态反馈创造了条件。带状态观测器的状 态反馈系统由三部分组成,即原系统、观测器、控制器,图示就是一个 带有全维观测器的状态反馈系统。