机器人通信介绍与IO回顾
一、工业自动化中常见通讯介绍：
-Link
CC-Link是控制与通讯链路系统的简称，可以同时高速处理控 制和信息数据。1996年，三菱电机以“多厂家设备环境、高性能、 省配线”理念开发、公布和开放了现场总线CC-Link。CC-Link具 有性能卓越、用途广泛、使用简单、节省成本等突出优点。CCLink的数据容量大，通信速度多级可选择，是一个复合的、开放 的、适应性强的网络系统，能够适应从较高的管理层网络到较低 的传感器层网络的不同范围。 性能特点： （1）高速度、大容量的数据传送 （2）多种拓扑结构 （3）CC-Link使分布控制成为可能 （4）自动刷新功能、预约站功能 （5）完善的RAS功能 （6）优异的抗噪性能和兼容性 （7）互操作性和即插即用 （8）瞬时传送功能 通信形式：分为循环通信和瞬时传送
RS-232C转RS-485转接头展示
一、工业自动化中常见通讯介绍：
3.RS-485
（2） RS-485的半双工通信： 在大多数应用条件下，RS-485的端口连接都采用半双工通信方式。有多个驱动器和接收器共享一条信号通路。 下图中的两个120欧电阻是作为总线的终端电阻存在的。当终端电阻等于电缆的特征阻抗时，可以削弱甚至消 除信号的反射。 特征阻抗时导线的特征参数，它的数值随着导线的直径、在电缆中与其他导线的相对距离以及导线的绝缘类 型而变化。特征阻抗值与导线的长度无关，一般双绞线的特征阻抗为100~150欧。 RS-485的驱动器必须能驱动32个单位负载加上一个60欧的并联终端电阻，总的负载，包括驱动器、接收器和 终端电阻，不低于54欧。图中两个120欧电阻的并联值为60欧，32个单位负载中接收器的输入阻抗会使得总负载略 微降低，而驱动器的输出与导线的串联阻抗又会使总负载增大。最终需要满足不低于54欧的要求。 还应该注意的是，在一个半双工连接中，在同一时间内只能有一个驱动器工作。如果发生两个或多个驱动器 同时启用，一个企图使总线上呈现逻辑1，另一个企图使总线上呈现逻辑0，则会发生总线竞争，在某些元件上就 会产生大电流。因此所有RS-485的接口芯片上都必须包括限流和过热关闭功能，以便在发生总线竞争时保护芯片。
一、工业自动化中常见通讯介绍：
1.数字I/O硬接线
I/O是input/output的缩写，即输入输出端口。每个设备都会 有一个专用的I/O地址，用来处理自己的输入输出信息。机器人要 实现相关的控制功能，就要有相应的输入输出部件，同电气控制 回路一样，如：按钮、行程开关、接近开关、传感器及电磁阀、 继电器等等。这在机器人中称为I/O点，它是用端子的形式与工业 现场的各种设备与相应的I/O端进行连接，即可投入运行。 一般情况下数字量输入输出类型都是DC类型的，就是直流输 入输出，一般都是24V。当然也有交流输入输出的。所谓开关量信 号或者数字量信号，就是表现出的信号只有两种状态。就像开关 一样，只能是开或者关，没有第三种状态。在ABB机器人中表现的 是：0或者1（0就是断开，1就是闭合）。 ABB机器人的常见的标准I/O板DSQC 652和DSQC 651上的输入 输出称为数字输入（Digital Input）、数字输出（Digital Output），如左图。 ABB常见的I/O标准版DSQC 652
今日上课内容：
一、工业自动化中的常见通讯介绍
1.数字I/O硬接线 2.RS-232C 3.RS-485 -Link 5.Modbus 6.工业以太网 7.Profibus 8.DeviceNet
二、工业机器人数字I/O硬接线讲解
1.ABB、库卡、发那科、安川机器人的接线和注意事项 2.机器人与外部设备的接线方法 3.接线实操
一、工业自动化中常见通讯介绍：
3.RS-485
（2） RS-485的全双工通信： 尽管大多数RS-485的连接时半双工的， 但是也可以形成全双工RS-485连接。下图中 分别表示两点和多点之间的全双工RS-485连 接。在全双工连接中信号的发送和接收方向 都有它自己的通路。在全双工、多节点连接 中，一个节点可以在一条通路上向所有其他 节点发送消息，而在另一条通路上接收来自 其他节点的信息。 两点之间全双工连接的通信在发送和接 收上都不会存在问题。但当多个节点共享信 号通路时，需要以某种方式对网络控制权进 行管理。这是在全双工、半双工连接中都需 要解决的问题。 三菱PLC中485拓展模块
一、工业自动化中常见通讯介绍：
2.RS-232C
（1） RS-232C介绍： RS-232C是美国电子工业协会EIA（Electronic Industry Association）制定的一种串行物理接口标准。RS是英文“推荐标 准”的缩写，232为标识号，C表示修改次数。RS-232C总线标准设 有25条信号线，包括一个主通道和一个辅助通道。 在多数情况下主要使用主通道，对于一般双工通信，仅需几 条信号线就可实现，如一条发送线、一条接收线及一条地线。 RS-232C标准规定的数据传输速率为50、75、100、150、300、 600、1200、2400、4800、9600、19200、38400波特。 RS-232C标准规定，驱动器允许有2500pF的电容负载，通信距 离将受此电容限制，例如，采用150pF/m的通信电缆时，最大通信 距离为15m；若每米电缆的电容量减小，通信距离可以增加。传输 距离短的另一原因是RS-232C属单端信号传送，存在共地噪声和不 能抑制共模干扰等问题。
一、工业自动化中常见通讯介绍：
3.DeviceNet的简单介绍
DeviceNet是一种低成本的通讯连接，它将工业设备连接到网络，从而免去了昂贵的硬连线。DeviceNet又是 一种简单的网络解决方案，在提供多供贷同类部件间的可换性的同时，减少了配线和安装工业自动化设备的成本 和时间。 DeviceNet具有如下特点： （1）DeviceNet基于CAN总线技术，它可连接各种电气设备，传输速率为125~500kbit/s，每个网络的最大节点数 是64个，干线长度为100~500米。 （2）DeviceNet使用的通讯模式是生产者/客户。该模式允许网络上的所有节点同时存取同一源数据，网络通讯 效率更高；采用多通道广播信息发送方式，各个客户可在同一时间接收到生产者所发送的数据，网络利用率更高。 （3）设备可互换性。各个销售商所生产的符合DeviceNet网络和行规标准的简单装置（如按钮、电动机起动器、 光电传感器和限位开关等）都可以互换，为用户提供灵活性和可选择性。 （4）DeviceNet网络上的设备可以随时连接或断开，而不会影响网上其他设备的运行，方便维护和减少维修费用， 也便于系统的扩充和改造。 （5）DeviceNet网络上的设备安装比传统的I/O布线更加节省费用，尤其是当设备分布在几百米范围内时，更有 利于降低布线安装成本。 （6）利用RS Network for DeviceNet 软件可方便地对网络上的设备进行配置、测试和管理。网络上的设备以图 形方式显示工作状态，一目了然 DeviceNet支持多种通信方式，包括周期性通信、I/O触发通信和轮询等。
一、工业自动化中常见通讯介绍：
3.MODBUS的简单介绍
ModBus是施耐德公司于1979年开发的一种通用串行通讯协议，是国际上第一个真正用于工业控制的现场总线 协议。由于其功能完善、使用简单、数据易于处理，因而在各种智能设备中被广泛使用。 Modbus的数据通讯采用主从方式。网络中只有一个主站设备，通讯采用查询/回应的方式进行。主设备初始 化系统通讯设置，并向从设备发送消息；从设备正确接收消息后，响应主设备的查询或根据主设备的消息做出响 应动作。主设备可以是PLC、PC或其他工业控制设备，可以单独和从设备通讯，也可以通过广播方式和所有设备 通讯。单独通讯时，从设备需要返回消息作为回应，从设备回应消息也由Modbus消息帧构成。以广播方式查询时 则不做任何回应。 Modbus协议目前有用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络版本，大多数Mobus设备通讯通过串口 EIA-485物理层进行。 在一个Modbus通信系统中只能选择一种模式，不允许两种模式混合使用，即设置为RTU通信方式的节点不会 和设置为ASCII通信方式的节点进行通信，反之亦然。通信系统选用哪种传输模式可由主设备来选择。 Modbus RTU 是一种较为理想的通信协议，也得到了广泛应用，常见的通信效率为9600bit/s和1920bit/s。
一、工业自动化中ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ见通讯介绍：
3.PROFIBUS的简单介绍
Profibus是过程现场总线的简称，是面向工厂自动化和流程自动化的一种国际性现场总线标准，1987年由西 门子、ABB等13家公司和5家研究机构按照ISO/OSI参考模型联合开发并制定。是一种用于工厂自动化车间级监控 和现场设备层数据通信与控制的现场总线技术，可实现现场设备层到车间级监控的分散式数字控制和现场通信网 络，从而为实现工厂综合自动化和现场设备智能化提供了可行的解决方案。 PROFIBUS主要有以下几个优点： （1）可减少硬件（I/O模块、终端块、隔离栅）的种类和数量，可实现更容易、更快捷和低成本安装，大幅 减少安装费用。 （2）可节省工程费用，方便组态（对所有设备只需一套工具），容易保养和维修，系统起动快捷。 （3）制造灵活性强，减少故障时间，诊断数据准确、可靠，可实现可靠的数字传输。 Profibus由三个兼容部分组成，即Profibus-DP、Profibus-PA、Profibus-FMS，可以满足工业现场的多种要 求。 （1）Profibus-DP：是一种高速低成本的通信，用于设备级控制系统与分散式I/O设备通信。 （2）Profibus-PA：专为过程自动化设计，可使传感器和执行机构连接在一根总线上，并有本质安全规范。 （3）Profibus-FMS：用于车间级监控网络，是一个令牌结构、实时的多主网络。
接头展示
一、工业自动化中常见通讯介绍：
2.RS-232C
（2） RS-232C接线图展示以及信号含义： 从设备到MODEM的信号 DTR——数据终端（DTE）准备好：告诉MODEM计 算机已接通电源，并准备好。 RTS——请求发送：告诉MODEM现在要发送数据。 从MODEM到设备的信号 DSR——数据设备（DCE）准备好：告诉计算机 MODEM已接通电源，并准备好了。 CTS——为发送清零：告诉计算机MODEM已做好了 接收数据的准备。 DCD——数据信号检测：告诉计算机MODEM已与对 端的MODEM建立连接了。 RI——振铃指示器：告诉计算机对端电话已在振 铃了。 数据信号： TXD——发送数据 RXD——接收数据
AJA机器人的IO通信
A J A机器人的I O通信集团标准化小组：[VVOPPT-JOPP28-JPPTL98-LOPPNN]A B B[a]-J-4A B B机器人的I O通信4.1任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。
掌握常用ABB标准I/O板的配置。
掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
4.2任务描述以ABB 标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。
除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
如何连接ABB03-5Profibus适配器？4.3知识储备机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。
ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPCserver SocketMessage1DeviceNet2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNetIP2标准I/O板PLC….….….注注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。
3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC5控制柜接口说明：标号说明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant连接器C I/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器H DeviceNet连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：标准I/O板本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。
工业机器人IO通信
任务一：机器人的发展史
ABB工业机器人控制柜 ABB工业机器人接口
X1：电源
X6：WAN
X2：服务器端口（连接PC）
X7：面板
1
X3：LAN1
X9：轴计算机
X4：LAN2
X10：USB端口
X5：LAN3
X11：USB端口
2
RS232串口及调试端口
3
工业通信总线接口
4
标配DeviceNet总线板
5
存储插槽及SD存储卡，标配2GB
0V 24V
X2端子说明
地址分配
8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X3端子说明见表：
X3端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
X5端子说明
例：如果想要获得模块地址10，可将第8脚和第10脚 的跳线剪去，2+8=10，就可以获得10的地址。
获得模块地址
任务二：使用机器人的I/O通信
I/O信号配置过程
ABB标准I/O板安装完成后，需要对各信号进行一系列设置后才能在软件中使 用，设置过程称为I/O配置。
ABB标准I/O板DSQC652是最常用的模块。下面以创建数字输入信号DI、数字输出信号DO、 组输入信号GI、组输出信号GO和模拟输出信号AO为例进行详细介绍。
地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
abb机器人的硬件连接和IO通信
06
实际应用案例
机器人控制器应用案例
案例名称
汽车制造生产线上的装配机器人
描述
在汽车制造生产线上，装配机器人通过控制器进行精确控制，实现自动化装配作业。控制器通过IO通 信与生产线上的传感器和执行器进行数据交互，确保装配过程的准确性和高效性。
机器人本体应用案例
案例名称
码垛机器人应用于物流仓库
描述
机器人本体故障排查
关节不动作
检查关节电机是否正常，电机连接线 是否牢固，关节限位开关是否正常。
本体振动过大
检查本体平衡情况，本体电机温度， 本体减速器润滑情况。
周边设备故障排查
传感器不工作
检查传感器电源是否正常，传感器连接线是否牢固，传感器是否损坏。
IO模块通信问题
检查IO模块连接线是否牢固，IO模块的地址设置是否正确，IO模块的电源是否正常。
详细描述
网络IO通信使用网络电缆或无线网络进行数据传输，可以实现远程控制和监控。 网络IO通信具有传输距离远、可扩展性强等优点，但需要配置网络设备和设置网 络参数。
04
硬件故障排查
控制器故障排查
控制器启动问题
检查控制器电源是否正常，控制器连 接是否牢固，控制器的启动按钮是否 正常。
控制器死机
重启控制器，检查控制器的固件版本 是否最新，检查控制器的散热情况。
码垛机器人用于物流仓库中的货物码垛作业。通过机器人的本体运动，实现货物的快速 搬运和堆叠。IO通信用于机器人与外部设备的交互，如获取货物位置信息、控制货叉
升降等。
周边设备应用案例
案例名称
喷涂机器人应用于汽车表面喷涂
VS
描述
喷涂机器人用于汽车表面的自动喷涂作业 。除了机器人控制器外，还需要配置喷枪 、供料器、涂料回收装置等周边设备。IO 通信用于机器人与周边设备的协同工作， 实现精确的涂料流量控制和喷涂轨迹跟踪 。
ABB机器人的IO通信
ABB[a]-J-4ABB 机器人的IO 通信4.1 任务目标了解ABB 机器人I/O 通信的种类。
掌握常用ABB 标准I/O 板的配置。
掌握Profibus 适配器与PLC 进行通信的配置方法。
4.2 任务描述以ABB 标准I/O 板DSQC651 为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4 位）、组输出信号GO1（4 位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O 信号的监控及操作。
除了通过ABB 机器人提供的标准I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用DSQC667 模块通过Profibus 与PLC 进行快捷和大数据量的通信。
如何连接ABB03-5 Profibus 适配器？4.3 知识储备4.3.1ABB 机器人I/O 通信种类机器人提供了丰富的I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。
ABB 机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPC server SocketMessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP标准I/O板PLC….….….注1：一种通信协议注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB 机器人的I/O 通信接口的说明：1）ABB 的标准I/O 板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2）ABB 机器人可以选配标准ABB 的PLC，省去了原来与外部PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC 相关的操作。
3）在本章中，以最常用的ABB 标准I/O 板DSQC651 和Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC 5 控制柜接口说明：标号说明A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant 连接器C I/O 连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器F 电源输入连接器G 电源连接器H DeviceNet 连接器I 信号电缆连接器J 信号电缆连接器K 轴选择器连接器L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB 标准I/O 板本节将介绍常用的ABB 标准I/O 板（具体规格参数以ABB 官方最新公布为准）。
工业机器人通信基础知识
图7-37离线定义数字输入信号
标准I/O板—DSSQC651板的离线配置 （2）在弹出的对话框中进行右击，在右击所下拉的列 表里选择新建Signal。
图7-38离线定义数字输入信号
标准I/O板—DSQC651板的配置
图7-24组输出信号设置
标准I/O板—DSQC651板的配置
6. 定义模拟输出信号ao_1 模拟输出信号ao_1相关参数见表7-8，具体设置界面如图 7-25~7-31所示。
标准I/O板—DSQC651板的配置
（1）设定模拟输出信号的名字、I/O板的类型模块、信 号占用地址、I/O板的类型，如图7-25。
工业机器人I/O通信基础知识
机器人I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到 与工业机器人周边设备进行通信的目的。
3
4
5
6
7
8
9
10
机器人I/O控制指令
1. I/O控制指令 （1）Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 1，指令 如下： Set do1 ； （2）Reset数字信号复位指令 Reset数字信号置位指令用于将数字输出信号置位 0，指 令如下： Reset do1； 注意：如果在 Set ， Reset 指令前有运动指令 MoveJ 、 MoveL 、 MoveC 、 MoveAbsj 的转弯区数据，必须使用 fine才可以准确地输出I/O信号的状态变化。
24
标准I/O板—DSQC651板的配置
1. 定义DSQC651板总线连接 ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，定义 DSQC651板的总线连接的相关参数说明如表7-3所示。
ABBJABB机器人的IO通信
ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信4.1任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。
掌握常用ABB标准I/O板的配置。
掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
4.2任务描述⏹以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。
⏹除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
如何连接ABB03-5 Profibus适配器？4.3知识储备机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。
ABB机器人注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。
3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC 5控制柜接口说明：标号说明A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant连接器C I/O连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器F 电源输入连接器G 电源连接器H DeviceNet连接器I 信号电缆连接器J 信号电缆连接器K 轴选择器连接器L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：标准I/O板本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。
ABB机器人的IO通信
经过调研和评估，选择了ABB机器人 作为自动化改造的核心设备，因其具 有高精度、高稳定性和易编程等优点 。
IO通信方案设计思路阐述
针对生产线的实际需求，设计了 基于Profinet协议的IO通信方案 ，实现了机器人与PLC、传感器 、执行器等设备的实时数据交互
。
通过配置机器人的IO信号，实现 了对外部设备的精确控制，包括
04
网络通信技术在ABB机器人中 应用
Chapter
常见网络通信技术简介
01
Ethernet/IP
一种基于以太网的工 业通信协议，广泛应 用于自动化领域。
02
Profinet
由Profibus国际组织 推出的实时以太网标 准，适用于工业自动 化领域。
03
DeviceNet
基于CAN总线的工业 通信网络，适用于设 备级通信。
积极参加行业内的技术交流和培训活动，了解最新的技 术动态和发展趋势。
关注网络安全问题，学习相关的安全防护和漏洞修复技 术。
THANKS
感谢观看
建立完善的安全管理制度
制定完善的安全管理制度和操作流程 ，加强人员培训和管理，提高整体的 安全防护能力。
05
实际应用案例分析与讨论
Chapter
生产线自动化改造项目背景介绍
原有生产线存在效率低下、人工成本 高的问题，急需进行自动化改造以提 升生产效益。
生产线需要实现多种零部件的组装、 涂胶、检测等工艺，要求机器人能够 与各种外部设备进行IO通信，实现自 动化协同作业。
将程序划分为多个模块，每个 模块实现特定的功能。这样可 以提高程序的可读性和可维护 性，同时方便进行程序的扩展 和优化。
针对具体的应用场景和需求， 选择合适的算法和数据结构进 行优化。例如，可以采用高效 的数据处理算法和存储结构来 提高程序的运行效率。
ABB机器人的各种通信运用方式
ABB机器人的各种通信运用方式一、一般介绍针对工业机器人，我们一般会关注两个方面：1、运动性能：直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺, 比如精度和速度。
2、通信方式：直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂度。
通常，机器人支持的通信方式有：2.1普通IO：a)iSignalb)i Group signal本地IO模块，是机器人控制柜上最常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。
常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。
在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制，是再方便不过的了。
在较复杂的IO应用中，可以使用cross-function将数个IO信号通过固定的逻辑关系组合在一起，通过一个IO信号来控制。
用类似伪代码的方式举例：set do_1 = set do_2 & reset do_3。
此外，ABB机器人控制柜，其本地IO的参考电平可以从外面接入，以便满足客户整个控制系统等电平的要求。
在较少的情况下，可以将数个单独的IO信号合并为一个group（组），用于传输较为复杂的信号，比如数字，这种情况就类似于二进制数。
比如4个IO 组合在一起为0100（如二进制数）， 就相当于表示4（十进制数）。
其实这种用法并不推荐，一方面，IO数量有限，能够传递的信息的数量和复杂度都受到很大的限制；这时候就推荐使用总线以获得较多的IO信号，当然*优的方式是使用后面提到的基于网络（非总线的TCP/IP）的方式。
2.2总线：a)Profinetb)iProfibusc)DeviceNetd)EthernetIP等工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信；从控制方式的角度，是作为普通IO的扩展。
是否使用总线，以及使用何种总线，一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式。
工业机器人IO通信
DSQC652模块接口
标号
A B C D E F
说明
数字输出信号指示灯
X1，X2是数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯
X3，X4是数字输入接口 数字输入信号指示灯
DSQC652板模块接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
参数名称 Name
Type of Signalt
设定值 di1
Digital Input
说明 设定数字输入信号的名字
设定信号的类型
Assigned to Device
board10
设定信号所在的I/O模块
Device Mapping
0
设定信号占用的地址
数字输入信号di1的相关参数
任务三：三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（设定信号的类型）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义DO信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GI信号）
任务三：I/O信号的定义
2、定义I/O信号（定义GO信号）
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
1、配置常用I/O信号
任务四：I/O信号的监控与操作
2、I/O信号的监控与操作
打开“输入输出”画面
0V 未使用
X3端子说明
地址分配
《工业机器人现场编程(ABB)》模块三 ABB工业机器人的IO通信
相关知识
将输出信号（如前面设置好的数字输出信号do1）与工业机器人系统的状态信号关联起来，便可将 其状态输出给外围设备，可作监视、控制之用。常用的工业机器人系统状态信号如表3-14所示。
表3-14 常用的工业机器人系统状态信号
相关知识
表3-14 常用的工业机器人系统状态信号（续）
相关知识
表3-14 常用的工业机器人系统状态信号（续）
任务实施（二、设置I/O信号）
2．设置数字输出信号do1 本任务中设置数字输出信号do1所使用的参数如表3-10所示。
表3-10 数字输出信号do1相关参数表
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-11 设置数字输出信号do1
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-11 设置数字输出信号do1（续）
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-7 设置DSQC651板（续）
任务实施（一、设置DSQC651板）
表3-7 设置DSQC651板（续）
任务实施（二、设置I/O信号）
1．设置数字输入信号di1 本任务中设置数字输入信号di1所使用的参数如表3-8所示。
表3-8 数字输入信号di1相关参数表
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-9 设置数字输入信号di1
任务实施（二、设置I/O信号）
表3-11 设置数字输出信号do1（续）
任务测评
表3-12 任务测评表
任务二
关联I/O信号
任务引入
工业机器人操作员小张与师傅老李配置好ABB 标准I/O板后，老李告诉小张，“虽然已经在系统中 添加并设置好了I/O板的数字输入信号和数字输出信 号，但是这两个信号对工业机器人来讲是做什么的， 我们还没有给出一个答案。因此，我们还无法通过 这两个信号来控制工业机器人和周边设备。”随后， 老李开始教小张如何将设置好的I/O信号与工业机器 人自身的控制、状态信号关联在一起，从而可以通 过I/O信号控制工业机器人和周边设备。