AGV故障诊断手册
一种AGV故障诊断方法
一种AGV 故障诊断方法刘传家1,2,赵常均1,2,王远航1,林贞琼2(1.工业和信息化部电子第五研究所,广东广州511370;2.广州智能装备研究院有限公司,广东广州510700)摘要:自动导引车(AGV )被广泛地应用于各个行业的柔性搬运工作中,针对AGV 故障诊断应用需求的日益提升,提出了一种AGV 故障诊断方法。
首先,利用一组卡尔曼滤波器对AGV 运动状态进行预测,提取预测残差对应的马氏距离作为故障特征;然后,利用混合粒子群算法优化BP 神经网络的初始权值及阈值,根据故障特征输入数据给出最终诊断结果。
通过AGV 在正常和故障状态下的实验数据,验证了所提出算法的有效性。
关键词:故障诊断;卡尔曼滤波器;预测残差;BP 神经网络中图分类号:TP 183文献标志码:A文章编号:1672-5468(2021)02-0026-05doi:10.3969/j.issn.1672-5468.2021.02.006A Fault Diagnosis Method of AGVLIU Chuanjia 1,2,ZHAO Changjun 1,2,WANG Yuanhang 1,LIN Zhenqiong 2(1.CEPREI ,Guangzhou 511370,China ;2.Guangzhou Intelligent Equipment Research Institute Co.,Ltd.,Guangzhou 510700,China )Abstract :Automatic guide vehicle (AGV )is widely used in the flexible handling of variousindustries.In view of the increasing demand of AGV fault diagnosis ,an AGV fault diagnosis method is proposed .Firstly ,a bank of kalman filters is used to predict the motion state of AGV ,and a set of mahalanobis distance corresponding to the predicted residuals is extracted as the fault feature.Then ,the initial weights and thresholds of BP neural network are optimized by hybridparticle swarm optimization algorithm ,and the final results are given based on input fault feature data.And the validity of the proposed method is verified through the test data of AGV under normal and fault conditions .Keywords :sfault diagnosis ;kalman filter ;predicted residual ;BP neural network收稿日期:2020-06-23作者简介:刘传家(1982-),男,黑龙江绥化人,工业和信息化部电子第五研究所、广州智能装备研究院有限公司工程师,博士,从事机器人视觉归航、设备故障诊断方面的研究工作。
南京驰众AGV故障快速维修
1报警、显示料架万向轮、定向轮磨损、地面有螺丝
目视检查2报警、显示显示屏灵敏度被人为调整
目视检查3
报警、显示
电量不足低于24V
目视检查4报警、显示磁条损坏目视检查5报警、显示直线进入弯道没减速目视检查6报警、显示导引传感器、驱动器故障
目视检查7AGV 停止地标丢失目视检查8AGV 停止车号被人为修改目视检查9AGV 停止无线被干扰目视检查10AGV小车报警不走报警、显示保险杆被撞目视检查11AGV小车报警不走报警、显示安全触边被撞目视检查12AGV小车报警不走报警、显示急停被按
目视检查13AGV小车报警不走报警、显示线路错误（用于半轴AGV）
目视检查14
AGV按钮站失效AGV停止
按钮损坏、无电
目视检查、测
量
181920
南京驰众科技AGV故障快速分析与
序号
故障名称
AGV小车脱线
AGV小车撞车
故障表现方式故障分析原因
故障检查方式
分析与维修
2014年。
AGV自动化系统的电气控制与故障诊断策略
AGV自动化系统的电气控制与故障诊断策略随着现代物流行业的迅速发展，自动导引车（AGV）作为一种应用广泛的物流设备，被广泛应用于仓储、生产流水线等场景。
AGV自动化系统的电气控制和故障诊断策略是确保AGV正常运行的重要组成部分。
本文将重点讨论AGV自动化系统的电气控制以及故障诊断策略。
一、AGV自动化系统的电气控制AGV自动化系统的电气控制是保障AGV正常运行的基础。
在电气控制方面，可以使用PLC（可编程逻辑控制器）来实现对AGV的控制。
PLC作为一种应用广泛的工业控制器，具有编程灵活、功能丰富的特点，可以满足AGV自动化系统复杂的控制需求。
通过编写PLC程序，可以实现对AGV的路径规划、速度控制、货物搬运等功能。
在AGV自动化系统的电气控制过程中，还需考虑以下几个方面。
首先，需要确保AGV与其他设备之间的通信畅通。
可以采用常用的通信协议，如Modbus、Profinet等，实现AGV与仓库管理系统或生产流水线之间的信息交互。
其次，需要对AGV进行电气安全控制。
例如，通过搭载传感器来检测AGV周围的障碍物，避免碰撞导致人员伤害或设备损坏。
此外，还需对AGV进行电气系统的监控，及时发现电气故障并采取相应的措施。
二、AGV自动化系统的故障诊断策略AGV自动化系统的故障诊断策略是确保AGV及时排除故障、保持正常运行的关键。
在故障诊断方面，可以采用以下几种策略。
1. 故障代码报警AGV自动化系统可以设置故障代码，当发生故障时，系统会自动报警，并显示相应的故障代码。
操作员可以根据故障代码查找故障原因，并进行相应的维修或更换操作。
2. 远程诊断为了提高故障的诊断效率，AGV自动化系统可以实现远程诊断功能。
通过与云平台的连接，操作员可以远程监控AGV的状态，并获取实时的故障信息。
这种方式不仅提高了故障诊断的效率，还降低了运维成本。
3. 数据分析AGV自动化系统可以通过对历史数据的分析，识别出一些常见的故障模式，并进行预测性维护。
agv小车在生产过程中的常见故障与维修策略
知识专题：agv小车在生产过程中的常见故障与维修策略一、引言随着工业自动化程度不断提高，自动导引车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）在生产线上扮演着越来越重要的角色。
它能够实现物料搬运、装卸、运输等操作，大大提高了生产效率和减少了人力成本。
然而，在实际应用中，AGV也会遇到各种各样的故障，严重影响生产进度。
本文将从深度和广度兼具的角度来探讨AGV在生产过程中的常见故障及相应的维修策略。
二、常见故障与维修策略1. 电池故障AGV的电池是其动力来源，一旦电池出现故障，会直接影响AGV的运行。
常见的电池故障有电池老化、电压不稳等。
对于这种情况，首先需要及时更换电池，并且建立完善的电池管理制度，定期检查电池的电压、电流等参数，延长电池的使用寿命。
2. 传感器故障AGV的传感器是其“眼睛”，能够感知周围环境，实现避障、定位等功能。
如果传感器出现故障，AGV就无法准确感知周围环境，导致行驶不稳定、碰撞等问题。
维修策略包括定期清洁传感器表面、强化传感器定位等。
3. 控制系统故障控制系统是AGV的大脑，负责指挥AGV的行动。
控制系统出现故障会导致AGV不能正常行驶、停滞不前。
维修策略则是及时更新控制系统软件、优化系统架构等。
4. 机械结构故障AGV的机械结构是其支撑体系，一旦出现故障会直接影响AGV的稳定性和可靠性。
解决机械结构故障的维修策略包括定期润滑、更换磨损零部件等。
5. 充电系统故障AGV的充电系统是其“补给站”，一旦出现故障会导致AGV无法正常充电、影响使用时间。
维修策略包括定期检查充电站设备、更新充电技术等。
三、总结回顾本文从AGV在生产过程中的常见故障及相应的维修策略进行了全面评估。
通过深入的分析，我们了解到，AGV在生产过程中可能遇到的故障千差万别，但都能通过合适的维修策略得到解决。
对于电池、传感器、控制系统、机械结构和充电系统等方面，我们可以采取一系列措施来预防和解决故障，保证AGV的正常运行。
AGV故障分析报告
AGV故障分析报告一、故障描述：最近一段时间，AGV在工作中出现了一系列故障。
故障表现为AGV在运行过程中突然停止工作，无法继续执行任务。
此外，AGV的导航精度也有所下降，时常出现位置偏差。
二、故障分析：1.电池故障：AGV的电池是供电的关键，如果电池出现问题，会导致AGV无法正常工作。
首先，需要检查电池的电量是否充足。
如果电量不足，会导致电能不足而无法支持AGV的运行。
其次，检查电池的连接是否牢固，有无松动或腐蚀。
如果连接不良，会导致电池无法正常供电。
最后，检查电池是否老化，如果电池寿命已经到期，需要更换新的电池。
2.通信故障：AGV的导航和运动控制需要通过与控制中心的通信来实现。
如果通信出现故障，会导致AGV无法准确接收指令，进而出现停止工作或位置偏差的情况。
首先，需要检查通信线路是否正常连接，是否有松动或损坏。
其次，检查通信模块是否正常工作，如无线通信模块或网络通信模块。
如果模块发生故障，需要及时更换新的模块。
3.传感器故障：AGV的导航依赖于多个传感器的数据，包括激光雷达、摄像头等。
如果传感器出现故障，会导致导航精度下降，位置偏差增大。
首先，需要检查传感器是否清洁，如有灰尘或污垢会影响传感器的正常工作。
其次，检查传感器连接是否良好，有无松动或腐蚀。
如果传感器损坏或老化，需要更换新的传感器。
4.轮子故障：AGV的轮子是支持其移动的关键部件。
如果轮子出现故障，会导致AGV无法正常行走。
需要检查轮子是否有堵塞物，如异物或线缠绕在轮子上会影响转动。
另外，还需要检查轮子是否有损伤或磨损，如有需要及时修理或更换轮子。
三、故障处理：1.电池故障处理：首先，检查电池的电量，如不足需及时充电。
其次，检查电池的连接，如有松动需重新连接。
最后，如电池老化需要更换新电池。
2.通信故障处理：首先，检查通信线路的连接情况，如有问题需重新安装或更换线路。
其次，检查通信模块的工作状态，如有故障需及时更换。
3.传感器故障处理：首先，清洁传感器，确保其表面干净。
agv小车在生产过程中的常见故障与维修策略
agv小车在生产过程中的常见故障与维修策略《生产中常见的AGV小车故障及维修策略》引言：AGV小车（Automated Guided Vehicle）已经成为现代生产流程中不可或缺的一部分。
这种自动导引车辆通过使用传感器、导航系统和计算机控制，能够在生产环境中进行物料搬运和工作协同。
然而，在使用AGV小车的过程中，常常会遇到一些故障问题。
本文将以从简到繁、由浅入深的方式，介绍常见的故障情况并提供相应的维修策略，帮助您更好地理解和解决这些问题。
一、电池故障电池故障是AGV小车常见的问题之一。
电池是小车的重要能源来源，如果电池故障会导致小车无法正常运行。
以下是电池故障的常见症状和对应的维修策略：1.1 电池持续时间缩短：如果您发现AGV小车的电池持续时间明显缩短，可能是电池老化或者电池内部存在问题。
解决方法是更换新的电池。
1.2 电池容量不足：如果您的小车经常处于低电量状态，可能是电池容量不足。
此时，您可以考虑增加电池容量或者调整小车的工作时间，以便更好地与充电设备协调。
二、传感器故障传感器是AGV小车顺利工作的核心元件，它可以感知周围环境的变化，帮助车辆避免障碍物并进行精确定位。
以下是传感器故障的常见情况和相应的维修策略：2.1 传感器失效：如果您发现小车无法正确感知周围环境或经常产生错误的避障行为，可能是传感器失效。
您可以尝试清洁传感器表面，如果问题仍然存在，可能需要更换传感器。
2.2 传感器误差：传感器误差可能导致小车定位不准确，行驶路线偏差等问题。
解决方法是定期校准传感器，并确保安装位置正确。
三、导航系统故障AGV小车的导航系统是使其能够准确移动和避开障碍物的关键。
以下是导航系统故障的常见症状和维修策略：3.1 导航定位偏差：如果您发现小车在移动时偏离了预定的行驶路线，可能是导航系统的定位出现了偏差。
您可以尝试重新校准导航系统，并检查是否有干扰物影响导航信号。
3.2 导航系统失灵：导航系统出现故障可能导致小车无法正常行驶或无法避开障碍物。
AGV故障诊断手册
AGV故障诊断手册AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述51.1 编写本手册的目的51.2 AGV故障诊断手段51.3 常见故障的分类62. AGV操纵系统回忆62.1 AGV操纵系统结构回忆62.2 AGV操纵系统的自动爱护功能72.3 在动态合装段中停车的处理82.3.1合装段的操作者暂停停车 82.3.2合装段的E-stop停车82.3.3合装段的故障停车 82.3.4合装段的合装超时停车93. AGV启动故障103.1 AGV启动过程103.2 启动引导代理程序介绍103.3 AGV主操纵软件Carryboy的启动过程10 3.3.1 参数文件装入错误103.3.2 CAN设备初始化失败113.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败113.3.4 舵角校正失败124. AGV一样设备故障的诊断124.1 车体供电系统故障诊断134.2 车体主操纵器VCU100故障诊断134.3 差不多数字I/O故障的诊断 144.4 CAN通讯系统故障诊断 154.5 手控盒设备故障诊断164.6 液晶显示器故障诊断164.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断174.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断17 4.9 磁地标传感器的故障诊断174.10 车轮电机抱闸的故障诊断184.11 车轮电机增量式编码器故障诊断214.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断20 4.13 车轮电机的故障诊断214.14 驱动轮测速机的故障诊断214.15 AGV车轮舵角专门的诊断214.16 无线接入点的故障诊断224.17 车载无线通讯设备的故障诊断234.18 同步跟踪传感器的故障诊断244.19 提升机的故障诊断244.19.1 提升机编码器的故障诊断244.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断254.19.3提升机限位开关的故障诊断 254.20 地面辅助导航设备的故障诊断264.20.1 导航带失效264.20.2 地标带失效264.20.3 RF-ID失效275. AGV运行典型故障诊断流程285.1自动运行中导航失败285.2自动运行中地标校正失败285.3自动运行无法登录到操纵台295.4自动运行中无线通讯中断295.5失去ALLOK信号315.5.1失速爱护机制原理 315.5.2超差爱护机制原理 315.6车轮驱动故障305.7电池电量过低306. AGV动态合装故障的诊断316.1动态目标捕捉失败316.2在没有同步目标的情形下误报开始同步31 6.3动态跟踪目标丢失326.4动态合装中提升机故障321.AGV故障诊断概述编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能显现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV修理人员能够快速、准确地查明故障的缘故，并在最短时刻内将故障排除。
机车磁飞轮系统中故障诊断与故障排除
机车磁飞轮系统中故障诊断与故障排除随着科技的迅猛发展，机车磁飞轮系统在现代铁路交通中扮演着重要的角色。
磁飞轮系统通过利用磁悬浮原理，将机车的动能转化为电能，从而实现能量的高效转移和利用。
然而，在实际的运行过程中，故障的发生是不可避免的。
本文将针对机车磁飞轮系统中的故障诊断和故障排除提供一些解决方案。
一、故障诊断1. 检查电源以及电缆连接：首先，确保磁飞轮系统的电源正常并且电缆连接牢固。
如果电源无法供应电能或者电缆连接虚松，可能导致系统无法正常运行。
使用电压表和电缆测试仪进行检查，以确认电源和电缆的正常运作。
2. 温度监测：磁飞轮系统中的温度过高可能是故障的一个征兆。
使用温度传感器对各个部件的温度进行监测，并与标准温度进行比较。
如果发现某些部件的温度异常升高，可能是由于故障引起的。
及时排除故障，以防止温度升高导致的设备损坏。
3. 声音检测：机车磁飞轮系统在运行过程中可能会产生异常的声音。
通过使用声音传感器或者听诊器，可以对系统中的各个部件进行声音检测。
如果发现异常的噪音，可能是由于故障引起的。
对于不同的声音类型，可以判断出可能的故障来源。
4. 频率监测：机车磁飞轮系统中的频率改变也可能预示着故障的存在。
通过使用频率检测仪，对系统中的频率进行监测，并与正常频率进行比较。
如果发现频率异常改变，可能是由于故障引起的。
找出频率变化的原因，并采取相应的措施进行排除故障。
二、故障排除1. 清洁和润滑：在机车磁飞轮系统中，尘土、杂质或者缺乏润滑可能导致故障的发生。
定期检查系统中的各个部件，并进行清洁和润滑。
注意使用适当的清洁剂和润滑剂，以防止对设备造成损害。
2. 部件更换：如果某个部件已经损坏或者过时，可能需要进行更换。
根据故障诊断的结果，确定需要更换的部件，并采购符合要求的新部件进行替换。
注意选择与原部件相应的规格和型号，以确保系统的正常运行。
3. 修复焊接和螺纹连接：机车磁飞轮系统中的焊接和螺纹连接可能出现松动，并且引发故障。
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AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述51.1 编写本手册的目的51.2 AGV故障诊断手段51.3 常见故障的分类62. AGV操纵系统回忆62.1 AGV操纵系统结构回忆62.2 AGV操纵系统的自动爱护功能72.3 在动态合装段中停车的处理82.3.1合装段的操作者暂停停车 82.3.2合装段的E-stop停车82.3.3合装段的故障停车 82.3.4合装段的合装超时停车93. AGV启动故障103.1 AGV启动过程103.2 启动引导代理程序介绍103.3 AGV主操纵软件Carryboy的启动过程10 3.3.1 参数文件装入错误103.3.2 CAN设备初始化失败113.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败113.3.4 舵角校正失败124. AGV一样设备故障的诊断124.1 车体供电系统故障诊断134.2 车体主操纵器VCU100故障诊断134.3 差不多数字I/O故障的诊断 144.4 CAN通讯系统故障诊断 154.5 手控盒设备故障诊断164.6 液晶显示器故障诊断164.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断174.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断17 4.9 磁地标传感器的故障诊断174.10 车轮电机抱闸的故障诊断184.11 车轮电机增量式编码器故障诊断214.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断20 4.13 车轮电机的故障诊断214.14 驱动轮测速机的故障诊断214.15 AGV车轮舵角专门的诊断214.16 无线接入点的故障诊断224.17 车载无线通讯设备的故障诊断234.18 同步跟踪传感器的故障诊断244.19 提升机的故障诊断244.19.1 提升机编码器的故障诊断244.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断254.19.3提升机限位开关的故障诊断 254.20 地面辅助导航设备的故障诊断264.20.1 导航带失效264.20.2 地标带失效264.20.3 RF-ID失效275. AGV运行典型故障诊断流程285.1自动运行中导航失败285.2自动运行中地标校正失败285.3自动运行无法登录到操纵台295.4自动运行中无线通讯中断295.5失去ALLOK信号315.5.1失速爱护机制原理 315.5.2超差爱护机制原理 315.6车轮驱动故障305.7电池电量过低306. AGV动态合装故障的诊断316.1动态目标捕捉失败316.2在没有同步目标的情形下误报开始同步31 6.3动态跟踪目标丢失326.4动态合装中提升机故障321.AGV故障诊断概述编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能显现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV修理人员能够快速、准确地查明故障的缘故，并在最短时刻内将故障排除。
AGV故障诊断手段同其它的操纵系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。
除此之外，SIASUN的AGV操纵系统的软件也提供了一些故障诊断功能。
这些功能包括：一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测试、诊断的工具软件CE-Tool。
它能够在VCU300启动时由操作员选择运行。
AGV运行主操纵软件本身具有较强的故障检测能力，能够主动发觉A GV运行中发生的多种错误，并采取一定的爱护措施防止事故的发生。
同时，车载软件具有对多种设备的状态进行动态观看的能力，关心修理人员查明故障位置。
关于运行过程中显现的故障，一样来讲AGV会将错误状态通过无线通讯传送给操纵台，并由操纵台在屏幕上提示所显现的故障；AGV所使用的一些要紧部件，如VCU300主操纵器、MCU50运动操纵器等均具有LED指示灯，能够显示当前的工作状态，方便修理人员迅速对故障缘故作出判定VCU300主操纵器的软件具有自动运行记录(黑匣子)，在实际运行中，能够通过一定方式将自动运行记录导出到操纵台运算机或其它运算机机中。
必要时，现场修理人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到SIAS UN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就能够按照黑匣子的内容分析判定故障的缘故；常见故障的分类从故障产生的缘故来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。
本手册要紧分析AGV电气、软件等方面的故障，有关机械方面的故障分析请参见《机械爱护手册》。
在AGV运行中，有以下几种缘故可能导航AGV工作发生故障：AGV操纵系统部件如电机、传感器等失效或损坏AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运行打滑，无线通讯受到干扰而引起通讯中断等在本文中，将按照故障可能发生的时期，将AGV故障分为以下几类：AGV启动故障AGV手动运行故障AGV在自动运行中的一样故障AGV在自动合装过程中的故障2.AGV操纵系统回忆AGV操纵系统结构回忆AGV操纵系统要紧由VCU300，MCU50这两种操纵器作为要紧的操纵器。
结构简图见图2.1。
图2.1 系统机构图VCU300作为AGV的主操纵器，外设有VGA接口，LAN接口，CO M串口和键盘接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。
在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。
MCU50作为下层的运动操纵单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动操纵器，具有2路增量式编码器信号的反馈输入，通过对伺服驱动器的调剂，来达到对AGV车体运动的精确操纵。
另外MCU50还集成了4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
VCU300，MCU50通过工业操纵总线CAN总线通信，保证车体内部各操纵器的和谐关系，已完成VCU300对AGV的精准操纵。
MCU50通过PWM输出操纵相应伺服放大器，以编码器反馈信号完成对轮系电机的闭环操纵。
同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出操纵。
AGV操纵系统的自动爱护功能MCU50的ALL－OK信号爱护功能MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动操纵、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有专门高的性能。
在运动操纵方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM操纵输出，以及内同嵌的PID调剂器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳专门等故障提供了爱护。
当发生以上这些故障时，MCU50会自动将其ALL－OK信号置为OFF。
由于在AGV的操纵系统中，车体主操纵器VCU300、各个MCU50模块的ALL－OK信号以及操纵系统的E－STOP均串接在一起，最终操纵各个电机及抱闸的供电，因此，一但本MCU50的ALL－OK信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的爱护。
请参见“MCU50技术资料”中的有关介绍。
在动态合装段中停车的处理在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有安全的互锁信号。
互锁信号能够保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运行同步，顺利完成整个合装过程。
2.3.1合装段的操作者暂停停车在合装过程中，如果操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软件将通过操纵台互锁信号通知吊链停止运行，如此，正在跟踪的AGV也将同时停止运行，等待吊链重新运转。
这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统后，AGV作为被动方停车，停车过程缓慢安全，幸免急速停车造成不必要的危险和危害。
复原：按下“启动”按钮2.3.2合装段的E-stop停车在合装过程中，当显现紧急以外的情形时，操作者能够通过按下急停按钮停车，现在AGV的轮系供电赶忙被切断。
同时，AGV将上报给操纵台急停信号，操纵台通过互锁信号停止正在运行的吊链。
这种停车方式快速，能够满足紧急情形时停车的快速性要求，由于AGV停车后，操纵台的互锁信号才起作用，吊链的停止会有1秒左右的延时，然而提升机顶部的滑台活动余量能够满足延时所造成的距离要求，因而这种停车方式能够满足紧急情形下的AGV合装停止。
复原：1、发车点到跟踪开始前：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F5”清除事件——操纵台“复原”跟踪过程中：松开“急停”——按下“复位”按钮——操纵台“复原”脱离跟踪到发车点：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F 5”清除事件2.3.3合装段的故障停车在合装过程中，当AGV显现故障，如导航丢失，跟踪信号丢失，通信失败等等时，AGV将进行停车爱护处理，与此同时，操纵台将通过互锁信号停止正在运行的吊链，同时发出报警，通知爱护人员进行处理，以复原A GV合装的正常运行。
复原：1、能在线快速处理的故障，将故障处理后复原2、需离线处理的故障：将小车开离环线，撤销登陆，复原生产线2.3.4合装段的合装超时停车在合装过程中，如果操作者由于某种情形未能及时的完成合装操作，A GV马上到达合装终止节点时，AGV会发出警告通知操作者合装超时，同时上报操纵台合装超时信号，并通过互锁信号停止吊链运行，直到合装完成，操作人员进行复位操作之后，连续运行。
复原：合装完成后自动复原AGV启动故障AGV启动过程AGV启动过程如下：VCU300操纵器上电VCU300启动Windows CE操作系统VCU300启动引导代理程序(BootLoad)引导代理程序BootLoad运行AGV操纵软件(Carryboy)启动引导代理程序介绍启动引导代理程序是Windows CE系统启动后运行的第一个程序，它具有三个功能：自动运行AGV主操纵程序Carryboy按照用户的选择，运行AGV辅助诊断程序；同意来自AGV文件治理机(能够是操纵台/笔记本电脑等)的文件上传、下载指令，对VCU300内部的软件进行治理及更新；当启动引导代理程序启动之后，如果在10秒之内没有接到操作者的任何输入，它将自动启动AGV运行主程序。
如果操作者期望对AGV的I/O 系统进行低层的诊断、或是期望对VCU300操纵器软件进行更新，应在此之前在操作面板上选择相应的功能。
AGV主操纵软件Carryboy的启动过程AGV主操纵程序的启动要紧是调入系统运行所需的各种参数及数据。
在启动过程中，AGV操作面板上显示当前的启动过程。
如果在启动过程中发觉程序停止在某一时期，修理人能够按照所停止的时期推断动身生了何种故障。
当Carryboy的启动过程正确完成后，AGV操作面板上即可进入主操纵画面。
正常情形下，Carryboy的启动能够正常完成；但如果操纵系统的软件、硬件显现故障，启动过程就可能中途停止。
以下具体介绍几种典型的启动故障：参数文件装入错误参数装入错误要紧是指系统参数文件、用户参数文件、工作地图文件等参数文件格式错误或文件读取错误。