小车的驱动模块
驱动电机小车实验报告
驱动电机小车实验报告1. 引言驱动电机小车是一种常见的机器人模型，通过驱动电机的控制，可以实现小车的运动和导航。
本实验旨在通过搭建驱动电机小车，并编写控制程序，探究电机控制的原理和方法。
2. 实验设备和材料- 驱动电机小车模型- Arduino开发板- 电机驱动模块- 电源- 面包板- 连接线3. 实验原理驱动电机小车的运动依靠电机的转动来实现，电机驱动模块可以控制电机的转速和方向。
Arduino开发板是一个常用的微控制器，可以通过编写程序实现对电机驱动模块的控制。
4. 实验步骤4.1 搭建电路连接首先将Arduino开发板连接到电脑上，并打开Arduino IDE。
然后将电机驱动模块的控制引脚与Arduino开发板的数字引脚相连，同时连接好电源线和电机线。
4.2 编写控制程序在Arduino IDE中打开新建一个项目，编写以下控制程序：C++定义电机驱动模块的引脚号int motorPin1 = 2;int motorPin2 = 3;void setup() {设置引脚为输出模式pinMode(motorPin1, OUTPUT);pinMode(motorPin2, OUTPUT);}void loop() {控制电机正向转动digitalWrite(motorPin1, HIGH);digitalWrite(motorPin2, LOW);delay(1000);控制电机停止digitalWrite(motorPin1, LOW);digitalWrite(motorPin2, LOW);delay(1000);控制电机反向转动digitalWrite(motorPin1, LOW);digitalWrite(motorPin2, HIGH);delay(1000);控制电机停止digitalWrite(motorPin1, LOW);digitalWrite(motorPin2, LOW);delay(1000);}4.3 上传程序到Arduino将Arduino开发板通过USB线连接到电脑，选择好对应的开发板和端口，然后点击上传按钮将程序上传到Arduino开发板。
智能跟随小车设计
智能跟随小车设计喻语嫣*肖明杰(武汉文理学院信息与计算机学院 湖北武汉 430345)摘要：随着我国智能行业的飞速发展，解放人类劳动力的理念不断普及，智能跟随小车出现在人们视野里，它可以解放人们双手，提高物品搬运的效率，减轻人们的负担同时为其他工作节约时间。
基于此，该文设计了一款基于红外技术和超声波测距的智能跟随小车。
小车以AT89C52芯片为核心控制器，3个人体红外传感器HC-SR501用于识别人所在的位置，把识别到的信号通过核心控制器传送给L298N电机驱动模块，从而实现对小车转向和行驶的控制；超声波传感器HC-SR04用于检测人与小车之间的距离，当距离小于0.5 m时，实现小车报警同时后退，保证人与小车之间的安全距离，防止发生碰撞。
样机测试结果显示，小车能在 4 m 以内对人自动跟随，并与人保持0.5 m的安全距离，防止碰撞，具有一定的实用价值。
关键词：AT89C52 红外技术 超声波测距 跟随小车中图分类号：TP23文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2023)18-0033-07Design of Intelligent Following CarsYU Yuyan*XIAO Mingjie(School of Information and Computer, Wuhan College of Arts & Sciences, Wuhan, Hubei Province, 430345 China) Abstract:With the rapid development of the intelligent industry in China, the concept of liberating human labor force continues to be popularized, and the intelligent following car appears in people's vision. It can free people's hands, im‐prove the efficiency of goods handling, reduce the burden and save time for other work. Based on this, this paper designs an intelligent following car based on infrared technology and ultrasonic ranging. The car uses the AT89C52 chip as its core controller, uses three pyroelectric infrared sensors HC-SR501 to identify the position of the person, and transmits the identified signal to the L298N motor drive module through the core controller, so as to realize the control of the car's steering and driving. It uses the ultrasonic sensor HC-SR04 to detect the distance between people and cars, and the car gives and alarm and retreats at the same time when the distance is less than 0.5m, so as to ensure the safe distance be‐tween people and cars and prevent collision, which has certain practical value.Key Words: AT89C52; Infrared technology; Ultrasonic ranging; Following car近年来，随着科学技术的飞速发展，智能移动机器人技术也在不断发展，传统的机械运输方式有被取代的趋势。
汽车驱动单元结构
汽车驱动单元结构
汽车驱动单元的结构包括发动机、传动系统和驱动轮等组成部分。
1. 发动机: 发动机是驱动单元的核心部件，负责产生动力以驱
动车辆行驶。
根据不同的动力类型，发动机可分为内燃机和电动机等。
内燃机又分为汽油发动机和柴油发动机。
2. 传动系统: 传动系统将发动机产生的动力传递给驱动轮，以
推动车辆前进或倒退。
传动系统包括离合器、变速器和传动轴等组成部分。
离合器用于在发动机和变速器之间建立或中断动力传递的连接，变速器用于调整发动机输出的扭矩和转速以适应不同的行驶条件。
3. 驱动轮: 驱动轮是汽车与地面接触的轮胎，通过传动系统中
的传动轴将发动机的动力传递给驱动轮，从而推动车辆行驶。
驱动轮可以是前驱轮、后驱轮或四驱轮，取决于车辆的驱动方式。
除了以上组成部分外，驱动单元还包括润滑系统、冷却系统和排气系统等辅助设备。
润滑系统用于保持发动机各零部件间的润滑状态，以减少磨损和摩擦。
冷却系统用于降低发动机的温度，以防止发动机过热。
排气系统用于排出发动机燃烧产生的废气，以保持发动机正常工作。
所有这些组成部分相互配合，共同组成了汽车驱动单元的结构，实现了车辆的正常行驶。
小车驱动程序
P22=1;
P23=0; //以上两行表示前轮右偏转
//P25 = 0;
P24 = 1; //后轮正转
_delay_ms(20); //延时20ms
P24 = 0; //后轮停转
_delay_ms(10); //延时10ms
P22 = 0;
P23 = 0; //以上两行表示前轮不偏转（回位）
}
*/
sbit P23 = P2^1;
sbit P24 = P2^2;//后轮
sbit P25 = P2^3;
sbit L_3=P1^0;
sbit L_2=P1^1; //红外传感IO口
sbit L_1=P1^2;
/************************/
/*延时函数*/
void _delay_ms(unsigned int time)
while(L_1==0&&L_2==0&&L_3==1)/*左微转*/
{
P22=0;
P23=1; //以上两行表示前轮左偏转
//P25 = 0;
P24 = 1; //后轮正转
_delay_ms(10); //延时10ms
P24 = 0; //后轮停转
_delay_ms(10); //延时10ms
P22 = 0;
#include<stdio.h>
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
/******************************/
/*定义输入输出口设定*/
基于51单片机的四驱无线遥控小车(附电路图,源代码)
基于51单片机的四驱无线遥控小车（附电路图，源代码）遥控小车大家都玩过，网上也有各种DIY小车的制作详解，本文介绍的这个遥控小车和其他的作品大同小异，但作为单片机设计，这次设计主要强调单片机控制，就是说，这个小车是由单片机控制的，把单片机按键发送程序、无线模块使用、电机驱动是本教程的核心内容。
一硬件组装1 小车运动部分所需工件：直流电机4个，L293D电机驱动模块，蓄电池一块，车身底盘说明：车身底盘大家根据自己的购买力自行购买，蓄电池也是，至于L293D模块，淘宝上卖的比较贵，不过我用的就是成品模块，效果非常好，钱不多的同学可以自己买芯片，自制模块，原理很简单，官方资料是很详细的；或者改为继电器控制都可以，具体看自己的实际购买力。
用模块的好处是，模块可以输出5V 电源给系统供电，详细请参考淘宝网。
如果你买的是现成的底盘，那就和我的一样了，组装实在是没啥可说的，把电机固定上去就是，不行？别开玩笑了，小学生都会的！至于想自己做底盘的，我想说，要搞结实点，咱这次的小车马力是很足的，因为有电机驱动，速度比较快（不带减速齿轮的底盘一定要小心，速度非常的快），后劲也足，不小心撞墙很正常，所以不好的底盘就得小心了！组装好后，就是电机和驱动模块的接线了，下面我就详细的说一下L293D模块的使用：L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V，驱动电压输入可达36V，输出电流正负600ma，4个控制端，4个输出端，原理如图：其中A为输出控制端，Y为输出控制端，1A即控制1Y，以此类推。
1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作电压不得超过7V。
封装图：Vcc1接工作电压，5V，Vcc２接电机的驱动电源，一般来说，这个电压要比５V 高，我用的是１２V蓄电池，就把12v的正极接到VCC2，要记住的是，芯片、单片机、蓄电池电源是需要共地的，不要觉得你电机是１２V，单片机控制部分是５V就把电源完全独立开来，正极是完全独立的没错，但是ＧＮＤ（负极）都必须是接在一起的。
基于1ED020I12FA的汽车级IGBT模块驱动电路
基于1ED020I12FA的汽车级IGBT模块驱动电路
电路结构框图
本设计采用模块化设计，主要分为低压信号模块电路，驱动输出高压电路，和IGBT 电路，主要IC 为英飞凌1ED020I12FA，IGBT 为英飞凌HybridPACK2。
图1 以U 相为例介绍总图结构。
1ED020I12FA 及其低压信号部分电路相关说明
功能说明
如图2 半桥的上臂和下臂各用一片1ED，IN+作为PWM 信号的输入脚与对应的另一个1ED 芯片的IN-连接作为互锁，硬件上没有包含死区电路。
RDY 和FLT 脚连在一起经过与门送出一个总故障， 4.7k 上拉电阻和10n 电容保证信号的可靠性和抗干扰能力，与门输出放一个0603 封装LED 作为故障指示，方便试验和调试，没有实际的电气作用。
RST 引脚经过各自的RC 滤波电路后连接在一起，共用一个总复位。
PCB layout 要点
RST，RDY 和FLT 作为敏感信号容易受到干扰而误动作，因此需把滤
波电容放在贴近芯片引脚的位置。
RDY 和FLT 的引线要尽量短，后面的与门
是个只有TSSOP5 封装的IC，非常容易放在芯片附近。
图中C5，C9 应尽量贴近18 脚和20 脚。
tips:感谢大家的阅读，本文由我司收集整编。
仅供参阅！。
无线遥控小车
龙源期刊网
无线遥控小车
作者：黄建能杨光杰
来源：《现代电子技术》2012年第23期
摘要：随着电子技术的飞速发展，单片机与无线遥控已被广泛的应用到日常生活及工业中，成为测控技术现代化必不可少的重要工具。
设计的无线遥控小车由四部分组成：主控模块、无线通信模块、电机驱动模块和电源模块。
主控模块采用STC89C52单片机作为处理器；无线通信模块采用芯片PT2262和PT2272实现无线收发；用内置两个H桥的L298芯片驱动直流电机实现对小车的控制，实现前进、后退，左转、右转以及加速、减速的动作。
整个无线遥控小车系统具有体积小、成本低、操作简单等优点，并具有一定的可扩展性。
关键词：遥控小车；通信模块；无线收发；STC89C52
中图分类号：TN92-34；TP2文献标识码：A文章编号：1004-373X（2012）23-0126-03。
基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计共3篇
基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计共3篇基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计1一、研究的背景近年来，随着机器人技术的不断发展，人们对智能小车的需求越来越高。
智能小车能够根据周围环境的变化，自动地进行信号处理和运动抉择，实现自主导航、路径规划和避障等功能。
在工业生产、物流配送、智能家居、环保治理等领域，智能小车具有广泛的应用前景。
二、研究的目的本文研究的目的是基于ARM单片机的智能小车循迹避障设计。
通过对小车的硬件组成和软件程序的设计，使小车能够自主进行行车，避免撞车和碰撞，并能够遵循预设的路径进行行驶，完成既定的任务。
三、研究的内容1. 小车的硬件组成小车的硬件组成主要包括以下方面：（1）ARM单片机：ARM单片机是一种高性能、低功耗的微处理器，广泛应用于嵌入式系统领域。
在本设计中，ARM单片机作为控制中心，负责控制小车的各项功能。
（2）直流电机：直流电机是小车的动力来源，通过电路控制，实现小车前进、后退、转弯等各种运动。
（3）红外循迹传感器：红外循迹传感器是小车的“眼睛”，能够检测和识别地面上的黑色和白色，实现循迹运行。
（4）超声波传感器：超声波传感器是小车的避障装置，能够探测小车前方的障碍物，实现自动避障。
（5）LCD液晶屏幕：LCD液晶屏幕是小车的显示器，能够显示小车行驶的速度、距离、角度等信息。
2. 小车的软件程序设计小车的软件程序设计分为两部分：一部分是嵌入式软件设计，另一部分是上位机程序设计。
（1）嵌入式软件程序设计嵌入式软件程序是小车控制程序的核心部分，负责控制小车硬件的各项功能。
具体实现过程如下：① 初始化程序：负责对小车硬件进行初始化和启动，包括IO口配置、计数器设置、定时器设置等。
② 循迹程序：根据红外循迹传感器所检测到的黑白线，判断小车的行驶方向。
如果是白线，则小车继续向前行驶；如果是黑线，则小车需要进行转向。
③ 路径规划程序：根据预设路径，计算小车应该按照什么路线进行行驶。
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小车的组成
1、小车的运动性能取决于：它的电源模块和电机驱动模块
2、电源模块：为整个系统提供动力支持的部分。
电机驱动模块：驱动小车轮子的转动，是小车行进。
3、小车的驱动系统一般由控制器、功率变换器及电动机三个主要部分组成。
4、小车的驱动不但要求电机驱动系统具有高转矩重量比、宽调速范围、高可靠性，而且电机的转矩-转速特性受电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。
5、电机一般为直流电机，主要用到永磁直流电机、伺服电机及电机三种。
直流电机的控制很简单，性能出众，直流电源也容易实现。
6、直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。
常用的电机驱动芯片有:
L297/298 ,MC33886 , ML4428.等
L298N内不包含4通道逻辑驱动电路。
是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A 以下的电机。
PWM调速
在对直流电动机电压的控制和驱动中，半导体功率器件（L298）在使用上可以分为两种方式：
线性放大驱动方式和开关驱动方式在线性放大驱动方式，半导体功率器件工作在线性区。
优点：控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小。
缺点：功率器件工作在线性区，功率低和散热问题严重。
开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉调制（PWM ）来控制电动机的电压，从而实现电动机转速的控制。
当开关管的驱动信号为高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压U. t1秒后，驱动信号变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0.
t2秒后，驱动信号重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。
输出波形和计算
电动机的电枢绕组两端的电平平均值U 为：
U
D T U t t t U t U //)*1()21/()*1(==+=
其中D 为占空比，T t D /=。