蒙德伺服调机指导
Siemens 802DSL系统伺服全闭环及主轴编码器调试步骤
在PC机上使用CTRL+E，
进入专家模式，
• 然后将P140参数设置 为3。如下图：
再次选择SERVO_03 X轴的[Configuration]驱动配
置。
出现如图所示画面。
在ENCODER 3处选择EDS2：如下图所示：
• 选择 进入配 置画面，连续按 直至出现图所示画面：
• 选择 • 选择 • 选择
• 进入轴机床数据的SP 主轴数据，设置如下 参数： • 30100=0（模拟主轴） • 30110=3 • 30120=1 • 30130=1
• • • •
30200=1 30220=1 30230=1 30240=1
• 31020=5000 • 31040=1
• 32250=100 • 32260=400（工作台 最高转速）。 • 设置完后，断开再接 通机床电源。
打开后，出现如图所示画面。
• 在画面左上角选择如 图所示图标。
根据下图所示分别设置相应数据。设置后，选择 [OK]。
• 软件左侧将显示如上 图所示菜单树。
• 在软件上选择 进行 同系统的连接。
连接后，显示上图所示画面，选择[Load to PG]将系 统内数据下载至PC机中。
• 下载后，软件左侧将 出现如图所示图示：
（输入数据）
在出现的画面中，按下图选择参数。 选择后，按[OK]结束。
然后再次按压CTRL+E进入专家画面：设置如下参 数： 设置P922=999
设置P480[0]=%0 设置P480[2]=R2050[5]
设置P2051[5]=r481[2]
P2061[6]=R482[2] P2061[8]=R483[2]
选择[直接连接]
• 建立后将显示如图所 示建立画面。 802DSL系统的IP地址 和子网络表征码无法 更改，为系统默认设 置。
伺服电机调节方法
伺服电机调节方法
伺服电机调节方法如下：
1.初始化参数：在接线之前，需要初始化参数。
在控制卡上选好控制方式，将PID参数清零，然后让控制卡上电时默认使能信号关闭，保存此状态，确保控制卡再次上电时即为此状态。
2.接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
必须要接的信号线包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
3.试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号，这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
4.抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，所以最好将其抑制住。
5.建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
伺服调试一般流程
伺服调试一般流程伺服调试可是个挺有趣又有点小复杂的事儿呢。
一、准备工作。
在开始伺服调试之前呀，得先把一些东西准备好。
比如说，要先检查伺服电机和驱动器有没有明显的损坏。
就像你出门前得检查下自己衣服有没有破洞一样，这是很基本的啦。
还要看看连接线是不是接对了，要是接错了，那后面肯定会出问题的。
另外，要准备好调试的工具，像示波器这种，虽然它看起来有点高大上，但在调试过程中可太有用了。
二、参数设置。
接下来就是参数设置了。
这部分就像是给伺服系统定规矩一样。
要设置电机的型号参数，告诉系统你用的是啥样的电机，不然它怎么能好好工作呢？还有速度参数，你想让电机转多快呀？这得根据实际需求来。
要是太快了，可能就会失控，就像一个人跑太快会摔倒一样。
还有转矩参数也很重要，它关系到电机能出多大力气。
这就好比你让一个人搬东西，你得知道他最多能搬多重的东西，不然可就尴尬了。
三、初步运行测试。
设置好参数后，就可以进行初步运行测试了。
这个时候呀，就像看着自己刚学会走路的孩子一样，有点小紧张又有点小期待。
启动伺服系统，看看电机能不能正常转起来。
如果它转起来了，那可太让人高兴了，但是也不能掉以轻心。
要看看它转得稳不稳，有没有奇怪的声音。
要是有嗡嗡的声音，就好像它在跟你说“我有点不舒服”呢。
如果电机不转，那也别慌，可能是哪里出了小问题，再仔细检查检查参数或者连接线。
四、精细调整。
要是初步运行测试没啥大问题，那就进入精细调整阶段啦。
这时候就像给一个已经差不多的作品再做些精修一样。
要根据实际运行的情况，对之前设置的参数进行微调。
比如说，速度可能还可以再优化优化，让它运行得更平滑。
转矩也可能需要调整一下，让电机的表现更加完美。
这个过程就需要有点耐心啦，就像雕琢一件艺术品，不能急。
五、负载测试。
经过精细调整后，就可以进行负载测试了。
这就像是给伺服系统来个大考验。
给电机加上实际的负载，看看它在负重的情况下还能不能正常工作。
如果它能稳稳地承担起负载，那真的是太厉害了。
伺服电机的调试步骤(精)
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID 参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比如，松下是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC ）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V 以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
蒙德伺服驱动 按功能设定参数
最大输出频率电压 （E1.02.）
第六章 按功能设定参数
中间输出频率电压 （E1.04.）
最低输出频率电压 （E1.06.）
最低输出频率（E1.05.）
中间输出频率（E1.03.）
图 2.1 V/f 曲线示意图
基频（E1.01.）
频率/Hz
设定注意事项
设定任意 V/F 曲线时，请注意以下事项。
300.00
1~6000 1450RPM ○ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
0.1~500.0 10.5A* ○ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎
0.10~20.00 1.50Hz* ○ ◎ ◎ ◎ ◎ ×
×
0.01~5.000 0.922* ○ ○ ○ ○
○
×
×
E2.10. 电机漏抗%
由电机漏抗而引起的电压
降，以电机额定电压的%来 0.0~60.0 18.0% ○ ○ ○ ○
设定电机线间电阻
若自学习失败，不能得到正确的电机线间电阻值，请向电机制造厂家询问。请按测试报告的线 间电阻值，由以下计算公式计算、设定。 E 种绝缘:测试报告的 75℃时的线间电阻值（Ω）×0.92 B 种绝缘:测试报告的 75℃时的线间电阻值（Ω）×0.92 F 种绝缘:测试报告的 115℃时的线间电阻值（Ω）×0.87
○
×
×
设定
*1、出厂设定值因驱动器的功率而不同（表中所示为 400V 级 7.5kW 驱动器的设定值）。
2- 1
第六章 按功能设定参数来自使用操作手册设定电机参数电机参数的设定方法，如下所述。请参照电机测试报告设定参数。设定电机额定功率、极数、 额定电流、额定电压、额定频率与额定转速，请将电机铭牌上记载的额定值设定在相应的参数 中。
蒙德电梯专用变频器GL3调试说明
蒙德电梯专用变频器GL3调试说明GL3调试说明一、简介MODROL GL3电梯专用型变频器是全矢量控制型的变频器，具有如下技术特点: , 可驱动异步及永磁同步主机, 可配套多种编码器, 全系列内置制动单元, 可使用多段速或模拟量的速度控制方式, 开关或模拟信号输入的称重预补偿功能, 永磁同步无齿主机开闸锁定功能(须配套正余弦编码器) , 掉电过渡功能可配套的编码器类型, 电压输出型增量式编码器(只能用于异步电机) , 线驱动型增量式编码器(配套永磁同步电机必须带有UVW信号) , 1V P-P型正余弦编码器(如海德翰ERN1387) , 旋转变压器二、接线1(主回路接线制动电阻电机B1B2-+冷却风扇FU1MCCBMCR1FVRS1RIMFWIMS-GL3-47P5AT1SUSUIVVMWTTWJ10正转运行/停止X1113.3kO(D种接地)FU-07*(注1)双股绞合屏蔽线反转运行/停止(选择件)X212ESEGA+PG多速段指令1X313A-推拉电平B+12V编码器B-多速段指令2X414主板J10FG多速段指令315X5FA脉冲监视输出FB外部基极封锁X818INP公共端203MB2MA故障接点输出1MCJ105M1[抱闸控制]F2M2多功能模拟量输入427F2:[-10~+10V/0~10V]FC29Y390V[准备完毕]YC62(PG卡接线图(1) 5V线驱动增量式编码器FU-04*扩展卡端子及其规格端子内容规格 NO.1 A相脉冲监视输出FA，2 A相脉冲监视输出FA,3 B相脉冲监视输出FB，线驱动输出(RS422电平输出) TM14 B相脉冲监视输出FB,5 Z相脉冲监视输出FZ，6 Z相脉冲监视输出FZ,E 屏蔽线连接端子1 编码器电源 DC，5V(?5%)，最大200mA2 A相脉冲输入(，)3 B相脉冲输入(，)4 Z相脉冲输入(，) 线驱动输入(RS422电平输入)最高响应频率300kHz5 U 相脉冲输入(，)6 V相脉冲输入(，)7 W相脉冲输入(，)8 NC悬空 TM29 编码器电源地 DC 0V(电源用GND) 10 A相脉冲输入(,)11 B相脉冲输入(,)12 Z相脉冲输入(,) 线驱动输入(RS422电平输入)最高响应频率300kHz 13 U 相脉冲输入(,)14 V相脉冲输入(,)15 W相脉冲输入(,)(2) 12V电压输出增量式编码器FU-07*扩展卡端子及其规格端子内容规格 NO.ES 编码器电源ES DC，12V(?5%)，最大80mAEG 编码器电源地EG DC 0V(电源用GND) A+ A相脉冲输入(，)A- A相脉冲输入(,) 线驱动输入(RS422电平输入)最高响应频率30kHz TM1 B+ B相脉冲输入(，)B- B相脉冲输入(,)FG 分频脉冲输出公共接点FG 分频输出公共端 FA 分频脉冲输出FA OC门输出(RS422电平输入)最高响应频率30kHz FB 分频脉冲输出FB(3) 1V P-P正余弦编码器FU-10*扩展卡端子及其规格端子内容规格 NO.1 A相脉冲监视输出FA，2 A相脉冲监视输出FA,3 B相脉冲监视输出FB，线驱动输出(RS422电平输出) TM14 B相脉冲监视输出FB―5 Z相脉冲监视输出FZ，6 Z相脉冲监视输出FZ,E 屏蔽线连接端子1 B相脉冲输入(,)2 NC悬空3 R相脉冲输入(，) 1V P-P 差分增量信号4 R相脉冲输入(,)5 A相脉冲输入(，)6 A相脉冲输入(,)7 编码器电源地 DC 0V(电源用GND)8 B相脉冲输入(，) 1V P-P 差分增量信号 TM29 编码器电源 DC，5V(?5%)，最大200mA10 C相脉冲输入(,)11 C相脉冲输入(，)12 D相脉冲输入(，) 1V P-P 差分增量信号 13 D相脉冲输入(,)14 NC悬空15 NC悬空(4) 旋转变压器FU-05*扩展卡端子及其规格表端子 NO. 内容规格3 SIN- 正余弦波输入4 COS-5 REF- 激励信号 TM2 8 SIN+ 正余弦波输入 9 COS+10 REF+ 激励信号14 0V 正余弦所对应的OV GND1 脉冲监视输出电源地SG DC 0V(对应DC5V) TM12 Z相脉冲监视输出(FC,) 线驱动输出(RS422电平输出)DC5V，最大30mA3 B相脉冲监视输出(FB,)4 A相脉冲监视输出(FA,)6 脉冲发生器用电源TG DC 0V(对应DC，24V)7 脉冲发生器用电源PL2 DC，24V(2)8 脉冲清零信号输入(CLR,) 线驱动输入(RS422电平输入)最高响应频率300kHz9 控制脉冲输入(SIGN,) (输入模式:A+B、SIGN+PLUS、CCW+CW) 10 控制脉冲输入(PLUS,)12 Z相脉冲监视输出(FC，)13 B相脉冲监视输出(FB，) 线驱动输出(RS422电平输出)DC5V，最大30mA14 A相脉冲监视输出(FA，)16 脉冲发生器用电源PL3 DC，24V(3) 17 脉冲发生器用电源PL1 DC，24V(1) 18 脉冲清零信号输入(CLR，) 线驱动输入(RS422电平输入)最高响应频率300kHz19 控制脉冲输入(SIGN，) (输入模式:A+B、SIGN+PLUS、CCW+CW) 20 控制脉冲输入(PLUS，)三、控制逻辑C2.02C2.03C1.02C1.01C2.04??输出电流??C1.04C2.01零速阀值基极封锁输入方向信号速度运行速爬行速零速输READY出信抱闸控制号输出接触器时间说明:图形说明: ?-励磁时间(C3.02)，预补偿转矩在这段时间输出有效电平 ?-开闸时间(C3.03)，确保抱闸打开?-下闸保持时间(C3.05)无效电平 ?-掉电过渡时间(C3.06)无关曲线说明:C1.01-加速时间C1.02-减速时间C1.04–平层时间(选用切换功能)C2.01-加速起始拐角时间C2.02-加速结束拐角时间C2.03-减速起始拐角时间C2.04-减速结束拐角时间四、参数设置1( 异步电机模式参数参数号参数名称单位设置范围推荐值A2.01 0~5 2 控制模式A2.05 0~1 1 电流补偿选择2( 永磁同步电机模式参数参数号参数名称单位设置范围推荐值A2.01 0~5 5 控制模式A2.05 0~1 1 电流补偿选择3(运行信号、逻辑与时序参数号参数名称单位设置范围推荐值说明 B1.01 0~3 1 运行指令选择选择端子控制使能 B1.02 0~2 0 运行方式选择选择正反方向控制 B1.03 0~3 0 停止方式选择选择自动滑行 B1.04 0~6 1 选择端子控制频率频率指令选择C3.01 S 0.00~2.50 0.50 最小基极封锁时间S 0.00~2.50 0.50~0.90 用于开闸锁住电机，励磁/起动直流锁C3.02 设置值大于抱闸实际定时间动作时间 C3.03 S 0.00~2.50 0.20 开闸延迟时间用于抱闸控制 C3.04 S0.00~2.50 0.20 起动延迟时间下闸/停车直流锁S 0.00~2.50 0.50 C3.05 定时间*1C3.06 S 0.00~2.50 0.00 用于减轻掉电冲击输出停止过渡时间输出接触器动作延S 0.00~2.50 0.20 用于输出接触器控制 C3.07 时多功能输入端子 0~47 1 多段速1 H1.01 X3的功能选择多功能输入端子 0~47 2 多段速2 H1.02 X4的功能选择多功能输入端子 0~47 3 多段速3 H1.03 X5的功能选择多功能输入端子 0~47 25 基极封锁(常闭) H1.06 X8的功能选择多功能输出端子 0~48 8 抱闸控制H2.01 M1-M2的功能选择多功能输出端子 0~48 2 运行中 H2.02 Y1的功能选择4(ASR参数号参数名称单位设置范围推荐值说明0~100 20 E5.01. 按实际效果调整高速比例增益0~100 20 E5.02. 低速比例增益0~100 30 E5.03. 起动比例增益 E5.04. ms 0~1000 100 高速积分时间 E5.05. ms 0~1000 100 低速积分时间 E5.06. ms 0~1000 10 起动积分时间Hz 0.00~300.00 50.00 E5.07. ASR切换频率0~100 100 E5.08. 积分上限ms 0.1~25.0 1.0 E5.09. 力矩滤波时间 E5.10. % 0.0~900.0 180.0 拖动力矩上限 E5.11. % 0.0~900.0 180.0 制动力矩上限 E5.12. 0~7 0 力矩上限来源力矩极限变化时S 0.01~2.50 0.10 E5.13. 间0~150 50 E5.17. 电流增益% 20~100 60 E5.18. 0Hz电流增益5(附加参数(1) 永磁同步无称重补偿起动调整(配正余弦编码器)参数号参数名称单位设置范围推荐值说明起动位置锁定选 0~1 1 锁定有效 B1.13. 择S 0.00~2.50 0.50~0.用于开闸锁住电励磁/起动直流锁C3.02 90 机，设置值大于抱定时间闸实际动作时间 E5.03 0~100 40~60 起动比例增益E5.06 ms 0~1000 6~10 起动积分时间E5.16 0.0~10.0 1.5~2.5 位置伺服增益(2) 称重补偿起动调整(0~10V称重信号)参数号参数名称单位设置范围推荐值说明0~1 1 B1.13. 锁定有效起动位置锁定选择J2.01. 0~2 2 力矩偏置补偿方式 F2口输入称重信号正转制动(空载上% 0.0~100.0% 根据载荷调整 J2.02. 行)补偿力矩反转拖动(空载下% 0.0~100.0% J2.03. 行)补偿力矩正转拖动(满载上% 0.0~100.0% J2.04. 行)补偿力矩反转制动(满载下% 0.0~100.0% J2.05. 行)补偿力矩0~1 0:上行为正向 J2.06. 起动补偿力矩方向1:下行为正向6(运行保护参数号参数名称单位设置范围推荐值说明 L1.01 0~4 1 电机过载保护使能保护有效min 0.1~10.0 1.0 L1.02 150%过载1分钟电机过载保护时间0~4 1 L2.01 过热保护使能50~120 85 L2.02 ? 过热保护温度1~250 10 L2.03 S 过热保护时间20~100 45 L2.04 风扇停止温度 ?0~1 1 L2.05 有效 OH2保护使能0~1 1 L3.01. 有效过力矩保护功能% 0.0~500.0 180% L3.02. 过力矩保护阀值L3.03. S 0.1~25.0 3.0 过力矩检测时间L4.01. 0~4 1 失速保护使能有效L4.02. % 1~50 10 失速保护阀值频率%S 0.01~2.50 0.50 L4.03. 失速保护时间0~4 1 L4.04. 有效超速保护功能% 1~120 105 L4.05. 超速保护阀值频率%L4.06. S 0.01~2.50 0.50 超速保护时间L5.01. 0~1 1 编码器断线保护功能有效五、调试方法1(准备工作(1) 按照推荐参数表，输入常规参数。
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在100 0转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。