车道保持辅助系统PPT参考幻灯片
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车道保持辅助系统
• 10s后提醒 • 通过仪表中央显示屏的文字和蜂鸣器声音提醒
19
维修提示
R242及其控制单元更换后： 1. 检查编码是否正确； 2. 校准摄像头。 注：前部摄像头的校准方法同Tiguan FL，请参阅维修手册！
20
此课件下载可自行编辑修改，供参考 感谢您的支持，我们努力做得更好！
21
3
结构
组件
转向灯及驾驶辅助开 关
4
结构
多功能摄像头 MFK
摄像头的技术参数：
制造商： Bosch
分辨率： 1024 x 512 像素
视距：
250-300m
水平视角： ±20.5°
垂直视角： ±9.5°
5
结构
控制单元 设计盖板 遮光板 视窗加热器 雨量和光照传感器
6
工作原理
车道识别系统
梯形识别范围
驾驶辅助系统 车道保持辅助系统（Lane Assisit）
编者
1
内容
◼ 功能 ◼ 结构 ◼ 工作原理 ◼ 操作方法 ◼ 显示 ◼ 系统限制 ◼ 维修提示
2
功能
车道保持辅助系统
• 在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预 • 当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）
沥青接缝
高速公路出口
16
系统限制
在清晰车道上的真 实情况
灰度级摄像头拍摄 的图像
17
系统限制
有临时标识线的 施工现场
车道隔离栏
18
其他功能
自适应车道引导：
• 在带有两条标线的道路（左侧和右侧）上，可以实现持续的车道引导。 • 车辆在车道内的引导位置，将与驾驶员的意愿相适应。
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维修提示
R242及其控制单元更换后： 1. 检查编码是否正确； 2. 校准摄像头。 注：前部摄像头的校准方法同Tiguan FL，请参阅维修手册！
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3
结构
组件
转向灯及驾驶辅助开 关
4
结构
多功能摄像头 MFK
摄像头的技术参数：
制造商： Bosch
分辨率： 1024 x 512 像素
视距：
250-300m
水平视角： ±20.5°
垂直视角： ±9.5°
5
结构
控制单元 设计盖板 遮光板 视窗加热器 雨量和光照传感器
6
工作原理
车道识别系统
梯形识别范围
驾驶辅助系统 车道保持辅助系统（Lane Assisit）
编者
1
内容
◼ 功能 ◼ 结构 ◼ 工作原理 ◼ 操作方法 ◼ 显示 ◼ 系统限制 ◼ 维修提示
2
功能
车道保持辅助系统
• 在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预 • 当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）
沥青接缝
高速公路出口
16
系统限制
在清晰车道上的真 实情况
灰度级摄像头拍摄 的图像
17
系统限制
有临时标识线的 施工现场
车道隔离栏
18
其他功能
自适应车道引导：
• 在带有两条标线的道路（左侧和右侧）上，可以实现持续的车道引导。 • 车辆在车道内的引导位置，将与驾驶员的意愿相适应。
车道保持辅助系统资料课件
车道保持辅助系统资料课件
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
车道保持辅助系统资料课件
侧视雷达
通常安装在车辆前部，用来检测车辆前方 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
超声波传感器
通常安装在车辆两侧，用来检测车辆侧面 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
通常安装在车辆的前后保险杠上，用来检 测车辆周围的障碍物和距离，是车道保持 辅助系统的辅助传感器。
控制器
案例三：与其他辅助系统的集成应用
总结词
车道保持辅助系统可以与其他辅助系统 进行集成应用，提高车辆的主动安全性能。
VS
详细描述
例如，车道保持辅助系统可以与自适应巡 航控制和自动紧急制动等系统进行集成， 实现更高效的自动驾驶。此外，还可以与 盲点监测和倒车摄像头等系统配合使用， 提供更全面的安全保障。
特征提取
从预处理后的数据中提取与车道保持相关的特征，如车道线的位置、 角度、车辆速度、方向盘角度等。
数据分析
利用机器学习、模式识别等技术对特征数据进行分类、回归等操作， 以实现车道保持辅助系统的智能决策。
软件开发与测试
开发环境 选用适用的开发工具和编程语言，如Python、C等，以及 相应的软件开发框架，如ROS、Autoware等。
案例二：某高速公路上的实车展示
总结词
在某高速公路上进行了实车展示，展示了车道保持辅助系统 在各种道路条件下的表现。
详细描述
在高速公路上，车道保持辅助系统表现优异，能够适应不同 的车道线和道路标志，有效地控制车辆在车道内行驶。同时， 系统还能够识别前方车辆和行人，提前发出警告并采取相应 措施避免碰撞。
ECU（电子控制单元） 通常安装在车辆的仪表盘下方，用来接 收传感器信号并处理数据，然后输出控
制指令到执行器。 ROM（只读存储器） 存储ECU的程序和数据。
通常安装在车辆前部，用来检测车辆前方 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
超声波传感器
通常安装在车辆两侧，用来检测车辆侧面 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
通常安装在车辆的前后保险杠上，用来检 测车辆周围的障碍物和距离，是车道保持 辅助系统的辅助传感器。
控制器
案例三：与其他辅助系统的集成应用
总结词
车道保持辅助系统可以与其他辅助系统 进行集成应用，提高车辆的主动安全性能。
VS
详细描述
例如，车道保持辅助系统可以与自适应巡 航控制和自动紧急制动等系统进行集成， 实现更高效的自动驾驶。此外，还可以与 盲点监测和倒车摄像头等系统配合使用， 提供更全面的安全保障。
特征提取
从预处理后的数据中提取与车道保持相关的特征，如车道线的位置、 角度、车辆速度、方向盘角度等。
数据分析
利用机器学习、模式识别等技术对特征数据进行分类、回归等操作， 以实现车道保持辅助系统的智能决策。
软件开发与测试
开发环境 选用适用的开发工具和编程语言，如Python、C等，以及 相应的软件开发框架，如ROS、Autoware等。
案例二：某高速公路上的实车展示
总结词
在某高速公路上进行了实车展示，展示了车道保持辅助系统 在各种道路条件下的表现。
详细描述
在高速公路上，车道保持辅助系统表现优异，能够适应不同 的车道线和道路标志，有效地控制车辆在车道内行驶。同时， 系统还能够识别前方车辆和行人，提前发出警告并采取相应 措施避免碰撞。
ECU（电子控制单元） 通常安装在车辆的仪表盘下方，用来接 收传感器信号并处理数据，然后输出控
制指令到执行器。 ROM（只读存储器） 存储ECU的程序和数据。
车道保持辅助系统
• 信息采集单元通过车载传感器采集车速、转向盘转角信息；电子控制单 元对信息进行处理，判断汽车是否偏离行驶车道；当汽车行驶可能偏离 车道线时，发出报警信息；当汽车距离偏离侧车道线小于一定阈值或已 经有车轮偏离出车道线，施加操舵力和制动力，使汽车稳定地回到正常 轨道
• 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经偏离了行驶 轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影是系统主动进行车道偏 离纠正；在第五个车影时，汽车已经重新处于正确行驶线路上
2020/5/7
四、车道保持辅助系统的应用 • 本田、大众CC、福特等
2020/5/7
二、车道保持辅助系统的组成
• 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等 组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选 择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系 统完全控制。
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动关闭，实时 保持汽车的行驶轨迹
2020/5/7
本章 小节
1、车道保持辅助系统定义及组成 2、车道保持辅助系统工作原理 3、车道保持辅助系统的应用
课后作业
1、车道保持辅助系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道保持辅助系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道保持辅助
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系的工作原理 车道保持辅助系统的应用
• 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经偏离了行驶 轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影是系统主动进行车道偏 离纠正；在第五个车影时，汽车已经重新处于正确行驶线路上
2020/5/7
四、车道保持辅助系统的应用 • 本田、大众CC、福特等
2020/5/7
二、车道保持辅助系统的组成
• 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等 组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选 择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系 统完全控制。
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动关闭，实时 保持汽车的行驶轨迹
2020/5/7
本章 小节
1、车道保持辅助系统定义及组成 2、车道保持辅助系统工作原理 3、车道保持辅助系统的应用
课后作业
1、车道保持辅助系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道保持辅助系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道保持辅助
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系的工作原理 车道保持辅助系统的应用
车道保持辅助系统——五组
系统拓扑图（以奥迪为例）
车距调节控 制单元j428 进入和启动授权控 制单元j518 舒适系统中央 控制单元j393 车辆保持辅助系统控 制单元j759
前部信息显示空操纵 控制单元j523
数据总线诊 断接口j533
转向柱电子 系统控制单 元j527 多功能方向盘 控制单元j453 组合仪表 内控制单 元j285
车道保持辅助系统
中德五组
车道保持辅助系统作用
• 在告诉公路上驾驶，长时间的单调的驾驶 容易导致注意力涣散，而车道保持辅助系 统提供智能的车道偏离预警，在无意识 （驾驶员未打转向灯）偏离原车道时，能 在偏离车道0.5秒之前发出警报，为驾驶员 提供更多的反应时间，大大减少了因车道 偏离引发的碰撞事故
车辆保持辅助系统原理简述
发动机控制 单元j623
ABS控制单 元j104 水平调节控制 单元j197时指示灯状态
如果组合仪表上的指示灯呈绿色亮起，这表示该系统已经 处于随时准备工作状态
如果组合仪表上的指示灯呈黄色亮起，这表示该系统已经接 通，但因当前情况无法工作。 在这种状态时，该系统不会提醒司机。
如果组合仪表上的指示灯根本没亮，这表示系统已经关闭 了。 想要激活该系统，必须操纵转向拨杆上的相应按钮。
• 车道保持辅助系统对行驶时保持车道提 供支持。借助一个摄像头识别行驶车道 的标志线。
• 如果车辆接近识别到的标记线并可能脱 离行驶车道，那么会通过方向盘的振动 提请驾驶员注意。
车道保持辅助系统开启条件
• • • • • • 1.车道保持辅助系统开关打开 2.时速在65km以上 3.道路上有两条清晰的标记线 4.行驶车道不能窄于2.5米或宽于5米 5.弯道不能过窄 6.摄像头不得被遮挡
路透视--产品介绍 ppt课件
路透视
安心上路、最佳帮手 您的随车副驾驶
ppt课件
“路透视”产品介绍 “车道偏离警示系统”部分原装车型
ppt课件
背景资讯
根据(美国)联邦公路局的估计，所有致命的交通事故中44%是跟车道偏离有关的，同时车道 偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。每四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引 起的道路事故。
– 1: 根据定位模板确定安装位置 – 2: 连接车辆车速信号 – 3: 连接左右转向信号 – 4: 连接正负电 – 5: 连接主机 – 6: 检查各信号是否正确连接 – 7: 设置调整
ppt课件
产品安装图例
位于驾驶舱内后视镜下方，不影响驾驶者的视线
ppt课件
删除黑匣子影像 左侧警示点
提高黑匣子灵敏度 车道保持辅助功能开关 车道偏离警示功能开关
车道保持辅助功能
➢ 当驾驶者开车时调整音响、接发短信等时，往往车辆不能按照原有的行驶轨道行驶，当 车辆偏向车道线某侧行驶时，“路透视”会报警提示，从而避免潜在事故的发生；
跟车提示系统
➢ 在车辆停止不动时，“路透视”将会通知驾驶者前方车辆的移动情况，在遭遇堵车或长 时间等待红绿灯时，对驾驶者将非常有用；
根据欧盟研究，在几乎所有车辆交通事故中，如果驾驶者的反应速度能够提前0.5秒，将近
90%的车辆事故能够有效避免。
作为区别于车辆发生事故后安全带、安全气囊等被动装置，防患于未然的预防性主动安全装 置“高级安全驾驶辅助系统”的研究也日趋成熟完善。 其中车道偏离警示系统已率先进入 市场，成为宝马、奔驰、沃尔沃、雷克萨斯、英菲尼迪、阿库拉等高档进口豪华轿车标准装 备。
③ : 依次显示加速度数据和碰撞数
4
据。点击下面的
键，图
安心上路、最佳帮手 您的随车副驾驶
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“路透视”产品介绍 “车道偏离警示系统”部分原装车型
ppt课件
背景资讯
根据(美国)联邦公路局的估计，所有致命的交通事故中44%是跟车道偏离有关的，同时车道 偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。每四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引 起的道路事故。
– 1: 根据定位模板确定安装位置 – 2: 连接车辆车速信号 – 3: 连接左右转向信号 – 4: 连接正负电 – 5: 连接主机 – 6: 检查各信号是否正确连接 – 7: 设置调整
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产品安装图例
位于驾驶舱内后视镜下方，不影响驾驶者的视线
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删除黑匣子影像 左侧警示点
提高黑匣子灵敏度 车道保持辅助功能开关 车道偏离警示功能开关
车道保持辅助功能
➢ 当驾驶者开车时调整音响、接发短信等时，往往车辆不能按照原有的行驶轨道行驶，当 车辆偏向车道线某侧行驶时，“路透视”会报警提示，从而避免潜在事故的发生；
跟车提示系统
➢ 在车辆停止不动时，“路透视”将会通知驾驶者前方车辆的移动情况，在遭遇堵车或长 时间等待红绿灯时，对驾驶者将非常有用；
根据欧盟研究，在几乎所有车辆交通事故中，如果驾驶者的反应速度能够提前0.5秒，将近
90%的车辆事故能够有效避免。
作为区别于车辆发生事故后安全带、安全气囊等被动装置，防患于未然的预防性主动安全装 置“高级安全驾驶辅助系统”的研究也日趋成熟完善。 其中车道偏离警示系统已率先进入 市场，成为宝马、奔驰、沃尔沃、雷克萨斯、英菲尼迪、阿库拉等高档进口豪华轿车标准装 备。
③ : 依次显示加速度数据和碰撞数
4
据。点击下面的
键，图
项目13车道保持辅助系统
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
谢 谢！
第 19 页
➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
项目13 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事道保持辅助系统——组成
➢ 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和 执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道 偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项 或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——应用
➢ 本田、大众CC、福特等
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——模块
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动 关闭，实时保持汽车的行驶轨迹
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
谢 谢！
第 19 页
➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
项目13 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事道保持辅助系统——组成
➢ 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和 执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道 偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项 或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——应用
➢ 本田、大众CC、福特等
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——模块
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动 关闭，实时保持汽车的行驶轨迹
车道保持辅助系统资料
车道保持辅助系统
目录
• • • • • • • 目的 作用简介 显示与操纵 系统原理 车道识别 系统组件 价位
目的
在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒 畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注 意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾 驶员会很紧张
作用简介
• 留意和前方车辆的距离同时以定速 行驶 • 沿着车道行驶，车道保持辅助系统 是为车辆沿着车道行驶的辅助功能， 通过控制方向盘系统，在高速行驶 时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的 系统
T=D/(Vsinθ )
系统原理
• 2车道线维持辅助功能的控制 这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道 中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅 助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加 的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘 的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员 的操舵力上增加这个控制操舵力。
•
如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶， 那么系统不会做出任何提示。而如果驾驶者既没 有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘， 那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来 提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到 车辆的行驶状态。 • 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车 道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它 能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在 适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动 作。
作用简介
• 如果系统识别出在一定时间 内保持当前行驶状态就会越 过车道边线时，就会发出警 告。发出警告时可以感觉到 方向盘的振动。及时提醒驾 驶员车辆偏离了车道。Biblioteka 显示与操纵显示与操纵
• 车道保持辅助系统通过多 功能方向盘上的按钮（参 见下图）接通和关闭。每 次按压按钮即可接通或关 闭车道保持辅助系统。
目录
• • • • • • • 目的 作用简介 显示与操纵 系统原理 车道识别 系统组件 价位
目的
在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒 畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注 意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾 驶员会很紧张
作用简介
• 留意和前方车辆的距离同时以定速 行驶 • 沿着车道行驶，车道保持辅助系统 是为车辆沿着车道行驶的辅助功能， 通过控制方向盘系统，在高速行驶 时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的 系统
T=D/(Vsinθ )
系统原理
• 2车道线维持辅助功能的控制 这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道 中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅 助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加 的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘 的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员 的操舵力上增加这个控制操舵力。
•
如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶， 那么系统不会做出任何提示。而如果驾驶者既没 有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘， 那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来 提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到 车辆的行驶状态。 • 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车 道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它 能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在 适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动 作。
作用简介
• 如果系统识别出在一定时间 内保持当前行驶状态就会越 过车道边线时，就会发出警 告。发出警告时可以感觉到 方向盘的振动。及时提醒驾 驶员车辆偏离了车道。Biblioteka 显示与操纵显示与操纵
• 车道保持辅助系统通过多 功能方向盘上的按钮（参 见下图）接通和关闭。每 次按压按钮即可接通或关 闭车道保持辅助系统。
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• 滑动底座及转角盘处处于自由状态
校准过程
其他步骤按维修手册操作
2020/3/30
20
2020/3/30
21
完好，部件是否丢失或损坏等。直观检查后一般应进行故障自诊断，其内容包括车道保持辅助系统状态 指示的检查、读取故障码、输入信号检查、取消信号检查等。
在进行故障自诊断时，如果读取到故障码，应进行故障码诊断，以进一步确定故障部位；如果没有读 取到故障码，可按照故障征兆进行故障诊断。
2.诊断电路的检查 （1）检查电压。 （2）检查线束
19
注意事项
• 车道保持校准前必须注意以下事项 • 车辆悬挂及转向系统状态正常，无损坏 • 同意轴承轮胎花纹深度相差不超过2mm • 车辆找平 • 车辆处于整备质量状态
• －－ 轮胎气压符合规定 • －－车辆空载 • －－油箱必须加满 • －－风窗清洗剂，冷却液，制动液必须加满 • －－备胎及随车工具安装到位
失灵时的影响
损坏的情况下，该辅助功能将不
可用，必须更换控制单元。
ห้องสมุดไป่ตู้
2020/3/30
7
汽车保持辅助系统指示灯J240
安装位置
位于组合仪表的右侧显示区 域中。
任务和功能
该指示灯为驾驶员车道保持 的工作状态。
失灵的影响
当失灵时，辅助功能将不可 用，因为无法再为驾驶员明 确指示系统工作状态
2020/3/30
计算出的虚拟车道
11
2020/3/30
当车辆无法计算出足够宽的 虚拟车道，那么车道保持系 统便会选用紧邻的外侧标线。 如果汽车未打开转向信号灯。 即将使离虚拟车道时，车道 保持辅助系统会施加一个有 限且最多3Nm的校正转向力 矩，使汽车重新引导至车道 中。
12
方向盘离手识别 车道保持辅助系统除了监控车 辆是否在车道内行驶外，还识 别驾驶员松开方向盘的时间是 否超过了设定的值。从而判断 是否未在控制方向。进而系统 会通过中央仪表的文字和蜂鸣 器声音提示驾驶员。
2020/3/30
13
车道保持辅助系统激活条件
• 最低速度：65 km/h • 车道宽度：2.45 至 4.60 m • 摄像头必须视线畅通。 • 摄像头必须能够识别车道边界线。 • 标识线间距：最多两倍于标识线本身长度
2020/3/30
14
车道保持系统开启/设置
2020/3/30
15
车道保持辅助系统
（1）车外温度传感器 G17（2）舒适系统控制单元J393 （3）车载电网控制单元J519 (4)数据总线诊断接口J533 （5）雨刮器功能准备g
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5
车道保持系统组件
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6
控制单元J759和摄像车道保持辅助系统头
位安装置
安装在后视镜座饰板下方。
任务和功能
接受传感器信号，进行分析并对 执行元件进行控制。
车道保持辅助系统
2
编写：匡志远
1
1.功能
2.结构
3.原理
4.功能限制
5.故障诊断
6.系统校准
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2
功能
• 帮助驾驶员辅助驾驶，在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出 现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预
• 当驾驶员主动干预时，（操作转向灯）系统将进入待机模式。
2020/3/30
3
结构
18
校准前提条件
车道保持校准在以下情况发生后必须进行
• 控制单元内储存“未进行基本设定或基本设定不正确”的故障记忆。 • 更换车道保持车道保持控制单元J759 • 前挡风玻璃拆卸或更换 • 对后轴进行调整后 • 对悬挂进行调整使得车身高度发生变化后 • 装备自适应悬挂的车辆，更换车身水平传感器
2020/3/30
8
车辆保持系统风窗加热器z76
安装位置
粘贴于挡风玻璃内测，位于加 大的后视镜座饰板下方。
任务和功能
防止摄像头探测范围内的挡风 玻璃结冰或因冷凝水而受潮。
失灵时的影响
加热器的功能是否正常，也属 于系统内部启用条件，如果有 一项启用条件未满足，那么车 道保持系统便无法打开。
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9
电控机械式转向助力电机V187
安装位置
安装在转向器壳体中。
任务和功能
为驾驶员的转向提供助力当 涉及车道保持辅助功能时，该 电机负责实施转向干预，并发 出能在方向盘上感知的振动警 告信号。
失灵时的影响
电机损坏的情况下，无法打 开该系统，如果工作期间失灵， 那么系统会关闭。
2020/3/30
10
工作原理
车道识别
2020/3/30
在摄像头图像的两个梯形区域中查找车道 标识线。处理器实时扫描图像，检测灰度 值变化，并进行标记，标记处标记点，如 果能连成线的标记点足够多，那么车道辅 助系统就会根据这些标记点计算出实际的 车道走向和虚拟车道，并且为了安全计算 出的虚拟车道比实际车道窄。
功能限制，限制因素
• 能见度影响，识别不出车道标线。 • 恶劣天气和光照条件不佳，导致识别不出车道标线 • 车道边缘识别不清 • 赃物的挡风玻璃 • 结雾的挡风玻璃 • 临时标识线的施工路段 • 光学错觉
2020/3/30
16
系统诊断故障
1.部件的检查 当车道保持辅助系统发生故障时，首先应进行直观检查。检查车道保持辅助系统的线束及插接器是否
• 车道保持辅助系统，借助了车辆其他系统上的许多传感器，执行器和控制单元， 来实现其功能。
☉该系统特有的部件包括； －车道保持辅助系统控制单元J519 －车道保持辅助系统指示K240 －车道保持辅助系统挡风玻璃加热器z67
2020/3/30
4
☉借助的系统包括； －电控机械式转向助力系统 －仪表电子装置和和转向柱电子装置 －制动系统 －发动机管理系统 －巡航控制系统 －其他部件
检查车道保持辅助系统ECU与诊断座之间及诊断座与搭铁之间的线束，如果线束有故障，进行 修理。
3．控制单元的检查 检查车道保持辅助系统有关控制单元的工作情况。
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17
车道保持系统校准
所需工具
四轮定位仪 VAG1995K
基础校准架VAS6431/1
诊断仪 VAS5051B/5052
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校准过程
其他步骤按维修手册操作
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20
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完好，部件是否丢失或损坏等。直观检查后一般应进行故障自诊断，其内容包括车道保持辅助系统状态 指示的检查、读取故障码、输入信号检查、取消信号检查等。
在进行故障自诊断时，如果读取到故障码，应进行故障码诊断，以进一步确定故障部位；如果没有读 取到故障码，可按照故障征兆进行故障诊断。
2.诊断电路的检查 （1）检查电压。 （2）检查线束
19
注意事项
• 车道保持校准前必须注意以下事项 • 车辆悬挂及转向系统状态正常，无损坏 • 同意轴承轮胎花纹深度相差不超过2mm • 车辆找平 • 车辆处于整备质量状态
• －－ 轮胎气压符合规定 • －－车辆空载 • －－油箱必须加满 • －－风窗清洗剂，冷却液，制动液必须加满 • －－备胎及随车工具安装到位
失灵时的影响
损坏的情况下，该辅助功能将不
可用，必须更换控制单元。
ห้องสมุดไป่ตู้
2020/3/30
7
汽车保持辅助系统指示灯J240
安装位置
位于组合仪表的右侧显示区 域中。
任务和功能
该指示灯为驾驶员车道保持 的工作状态。
失灵的影响
当失灵时，辅助功能将不可 用，因为无法再为驾驶员明 确指示系统工作状态
2020/3/30
计算出的虚拟车道
11
2020/3/30
当车辆无法计算出足够宽的 虚拟车道，那么车道保持系 统便会选用紧邻的外侧标线。 如果汽车未打开转向信号灯。 即将使离虚拟车道时，车道 保持辅助系统会施加一个有 限且最多3Nm的校正转向力 矩，使汽车重新引导至车道 中。
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方向盘离手识别 车道保持辅助系统除了监控车 辆是否在车道内行驶外，还识 别驾驶员松开方向盘的时间是 否超过了设定的值。从而判断 是否未在控制方向。进而系统 会通过中央仪表的文字和蜂鸣 器声音提示驾驶员。
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车道保持辅助系统激活条件
• 最低速度：65 km/h • 车道宽度：2.45 至 4.60 m • 摄像头必须视线畅通。 • 摄像头必须能够识别车道边界线。 • 标识线间距：最多两倍于标识线本身长度
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车道保持系统开启/设置
2020/3/30
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车道保持辅助系统
（1）车外温度传感器 G17（2）舒适系统控制单元J393 （3）车载电网控制单元J519 (4)数据总线诊断接口J533 （5）雨刮器功能准备g
2020/3/30
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车道保持系统组件
2020/3/30
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控制单元J759和摄像车道保持辅助系统头
位安装置
安装在后视镜座饰板下方。
任务和功能
接受传感器信号，进行分析并对 执行元件进行控制。
车道保持辅助系统
2
编写：匡志远
1
1.功能
2.结构
3.原理
4.功能限制
5.故障诊断
6.系统校准
2020/3/30
2
功能
• 帮助驾驶员辅助驾驶，在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出 现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预
• 当驾驶员主动干预时，（操作转向灯）系统将进入待机模式。
2020/3/30
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结构
18
校准前提条件
车道保持校准在以下情况发生后必须进行
• 控制单元内储存“未进行基本设定或基本设定不正确”的故障记忆。 • 更换车道保持车道保持控制单元J759 • 前挡风玻璃拆卸或更换 • 对后轴进行调整后 • 对悬挂进行调整使得车身高度发生变化后 • 装备自适应悬挂的车辆，更换车身水平传感器
2020/3/30
8
车辆保持系统风窗加热器z76
安装位置
粘贴于挡风玻璃内测，位于加 大的后视镜座饰板下方。
任务和功能
防止摄像头探测范围内的挡风 玻璃结冰或因冷凝水而受潮。
失灵时的影响
加热器的功能是否正常，也属 于系统内部启用条件，如果有 一项启用条件未满足，那么车 道保持系统便无法打开。
2020/3/30
9
电控机械式转向助力电机V187
安装位置
安装在转向器壳体中。
任务和功能
为驾驶员的转向提供助力当 涉及车道保持辅助功能时，该 电机负责实施转向干预，并发 出能在方向盘上感知的振动警 告信号。
失灵时的影响
电机损坏的情况下，无法打 开该系统，如果工作期间失灵， 那么系统会关闭。
2020/3/30
10
工作原理
车道识别
2020/3/30
在摄像头图像的两个梯形区域中查找车道 标识线。处理器实时扫描图像，检测灰度 值变化，并进行标记，标记处标记点，如 果能连成线的标记点足够多，那么车道辅 助系统就会根据这些标记点计算出实际的 车道走向和虚拟车道，并且为了安全计算 出的虚拟车道比实际车道窄。
功能限制，限制因素
• 能见度影响，识别不出车道标线。 • 恶劣天气和光照条件不佳，导致识别不出车道标线 • 车道边缘识别不清 • 赃物的挡风玻璃 • 结雾的挡风玻璃 • 临时标识线的施工路段 • 光学错觉
2020/3/30
16
系统诊断故障
1.部件的检查 当车道保持辅助系统发生故障时，首先应进行直观检查。检查车道保持辅助系统的线束及插接器是否
• 车道保持辅助系统，借助了车辆其他系统上的许多传感器，执行器和控制单元， 来实现其功能。
☉该系统特有的部件包括； －车道保持辅助系统控制单元J519 －车道保持辅助系统指示K240 －车道保持辅助系统挡风玻璃加热器z67
2020/3/30
4
☉借助的系统包括； －电控机械式转向助力系统 －仪表电子装置和和转向柱电子装置 －制动系统 －发动机管理系统 －巡航控制系统 －其他部件
检查车道保持辅助系统ECU与诊断座之间及诊断座与搭铁之间的线束，如果线束有故障，进行 修理。
3．控制单元的检查 检查车道保持辅助系统有关控制单元的工作情况。
2020/3/30
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车道保持系统校准
所需工具
四轮定位仪 VAG1995K
基础校准架VAS6431/1
诊断仪 VAS5051B/5052
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