移动机器人模块化机械臂运动学分析
机器人手臂运动学分析与优化
机器人手臂运动学分析与优化随着工业自动化的不断深入，机器人手臂已经成为工业制造中不可或缺的一部分。
机器人手臂能够完成机械化生产过程，提高生产效率、优化生产结构、实现生产信息化，为企业减少成本、提高生产效益、提升产品质量和降低缺陷率等方面带来了许多好处。
然而，机器人手臂本身的运动学分析与优化依然是关乎机器人手臂生产效率的重要问题。
本文将探讨机器人手臂运动学分析与优化，以期寻求更高效的解决方案。
一、机器人手臂的运动学分析机器人手臂分为完全机械式机器人和电脑控制的电动机器人两种类型。
不同类型的机器人手臂有着不同的动作学分析方法。
完全机械式机器人的运动学分析主要通过构建机器人手臂的运动学模型来完成，而电脑控制的电动机器人则需要通过进行无电量的建模杆件，再构建其运动方程组，以计算机辅助的方法解出机器人手臂的动作。
在机器人手臂运动学分析中，需要考虑到以下几个方面的运动特性：1. 关节角度：机器人手臂的每个关节都有一定的角度范围，可以通过关节角度的设定来确定机器人手臂的运动。
2. 关节速度：机器人手臂的关节速度与角度有直接关系。
在不同生产环境中，机器人手臂的最大关节速度是不同的。
3. 关节加速度：关节加速度是机器人手臂运动的另一个重要参数。
过大的关节加速度会造成机器人手臂失去平衡，从而导致机器人失效。
4. 工作半径：机器人手臂的工作半径直接决定其能够处理的最大物体尺寸。
工作半径过小则会导致机器人手臂无法操作大型物体，从而影响生产效率。
5. 所需空间：机器人手臂所需空间与其所操作的物体尺寸和数量有关。
过大的机器人手臂在狭小的生产场地中操作会十分困难，而过小的机器人手臂则会限制到生产效率的提高。
以上五个方面都会影响机器人手臂的运动学特性。
我们需要通过分析机器人手臂的运动学特性，来确定如何优化其运动学特性，以达到更高效的效果。
二、机器人手臂的运动学优化机器人手臂的运动学优化主要集中在如何提高机器人手臂的运动特性，来达到更快、更准确的运动效果。
新型机器人手臂的设计及其运动学分析
新型机器人手臂的设计及其运动学分析一. 引言随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人的应用范围也日益扩大。
现代机器人的应用领域涉及军事、医疗、生产制造、深海勘探等多个方面。
机器人手臂作为机器人的关键组成部分，其设计和运动学分析对机器人的工作能力和性能至关重要。
本篇文章将介绍新型机器人手臂的设计及其运动学分析。
二. 机器人手臂的设计机器人手臂设计的核心是机械结构的设计，机器人手臂机械结构的设计要兼顾机械结构的刚度和机器人手臂的灵活性。
机器人手臂的机械结构关键包括伺服电机、节能器、速度减速器和传动部件等。
在机械结构的设计中，应根据机器人应用领域的不同来要求机器人手臂的机械结构要具有不同的特性。
1. 伺服电机机器人手臂的伺服电机通常采用直流伺服电机或步进电机。
直流伺服电机具有精度高，钟相好等特点，步进电机由于具有分区角高、平行精度高、加速扭矩大等特点，在机器人控制方面有其优势。
2. 节能器机器人手臂的节能器的设计本质上是为了提高机器人手臂机械结构的稳定性，以便更好地满足机器人控制要求。
机器人手臂的节能器分为弹性节能器和非弹性节能器，而在实际应用中可以有多重节能器组合使用的情况。
3. 速度减速器机器人手臂的速度减速器的设计是为了满足机器人手臂在加速和减速时力传递平稳，同时不影响机器人手臂的定位精度等要求。
4. 传动部件机器人手臂的传动部件设计主要是指转动机构和直线运动机构的设计。
转动机构通常采用齿轮传动、链条传动等传动方式，直线运动机构通常采用直线导轨、滑动轮等传动方式。
三. 机器人手臂的运动学分析机器人手臂的运动学分析的目的是研究机器人手臂的运动状态和位置变化规律。
机器人手臂的运动学分析包括正运动学和反运动学两个方面。
1. 正运动学机器人手臂的正运动学分析是研究机器人各关节以及机械臂的末端定位之间的运动变化规律。
正运动学可以求出机器人手臂的位置和方向等信息。
正运动学的基本思路是根据机械结构和运动控制算法，计算出各个关节的运动量，进而确定机械臂的末端位置。
机械臂的运动学与逆运动学分析
机械臂的运动学与逆运动学分析机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的自动化机器人。
它广泛应用于工业领域，用于完成各种复杂的操作任务。
机械臂的运动控制是实现其功能的关键，其中运动学和逆运动学分析是研究机械臂运动的基础。
一、机械臂的运动学分析运动学分析主要关注机械臂的位置、速度和加速度等运动参数的计算。
机械臂主要由关节连接的刚性杆件组成，每个关节可以沿特定方向进行旋转或平移运动。
在机械臂运动学中，我们关注的是机械臂末端执行器的位置和姿态。
1. 正运动学分析正运动学分析指的是根据机械臂各关节的运动参数，计算机械臂末端执行器的位置和姿态。
通常，我们采用坐标变换矩阵的方法来进行计算。
通过将各个关节的运动连续相乘，可以得到机械臂末端执行器相对于机械臂基座标系的位姿矩阵。
以一个3自由度的机械臂为例，设第一关节绕Z轴旋转角度为θ1，第二关节绕Y轴旋转角度为θ2，第三关节绕X轴旋转角度为θ3。
则机械臂末端执行器相对于基座标系的位姿矩阵可以表示为：[cos(θ2+θ3) -sin(θ2+θ3) 0 a1*cos(θ1)+a2*cos(θ1+θ2)+a3*cos(θ1+θ2+θ3)][sin(θ2+θ3) cos(θ2+θ3) 0 a1*sin(θ1)+a2*sin(θ1+θ2)+a3*sin(θ1+θ2+θ3)][0 0 1 d1+d2+d3][0 0 0 1]其中，a1、a2、a3和d1、d2、d3分别为机械臂的长度和位移参数。
通过这个矩阵，我们可以得到机械臂末端执行器的位置和姿态。
2. 速度和加速度分析除了机械臂末端执行器的位置和姿态，机械臂的速度和加速度也是非常重要的运动参数。
通过对机械臂运动学模型的导数运算，我们可以得到机械臂的速度和加速度表达式。
机械臂的速度可以表示为：v = J(q) * q_dot其中，v为机械臂末端执行器的速度向量，J(q)为机械臂的雅可比矩阵，q为机械臂各关节的角度向量，q_dot为各关节的角速度向量。
六自由度机械臂关节模块化技术研究共3篇
六自由度机械臂关节模块化技术研究共3篇六自由度机械臂关节模块化技术研究1六自由度机械臂关节模块化技术研究机械臂是一种能进行各种物理操作，如拾取、搬运、组装等操作的机器人。
它的灵活性和高效性使其广泛应用于工厂生产线、仓储配送、医疗手术等领域。
其中，六自由度机械臂由六个自由度的旋转关节组成，能够实现高自由度的空间运动。
六自由度机械臂的核心就是六个旋转关节，它们能够让机械臂在三维空间内做出各种姿态和动作。
传统的机械臂往往采用固定型结构，这就导致缺乏灵活性和可扩展性，同时维护和更新难度也较大。
为了解决这些问题，研究人员开始采用关节模块化技术，将机械臂的各个关节分离出来，使得不同的关节可以灵活组合，从而实现机械臂的可拆卸、可扩展和可维护的特性。
关节模块化技术的实现需要遵循一下几个原则。
首先，各个关节必须具有一定的标准化和通用性，以方便不同关节之间的组合和替换。
其次，需要采用灵活的连杆和扭簧来连接各个关节，以确保机械臂在运动过程中的准确性和稳定性。
最后，关节驱动系统应该保证高精度和高重复性的动作控制。
六自由度机械臂的六个关节模块可以分为以下几个部分：基座模块、肩模块、肘模块、腕模块、手模块和末端执行器模块。
每个模块都包含了一个或多个旋转关节以及驱动器、传感器、控制器等其他元件。
基座模块是机械臂的底部支撑，一般采用固定型结构，支撑整个机械臂的运动。
肩模块是第一关节模块，负责控制机械臂在水平方向的旋转。
肘模块是第二关节模块，负责控制机械臂在垂直方向的旋转。
腕模块由三个关节模块组成，负责控制机械臂的三维空间运动。
手模块负责控制机械臂的末端执行器的动作。
最后，末端执行器模块是机械臂的最后一个关节，负责控制机械臂末端执行器的姿态和动作控制。
关节模块化技术的应用有助于提高机械臂的性能和可靠性。
首先，关节模块化技术使机械臂的组装和维护变得更加简单和方便。
如果某个关节出现问题，只需要替换相应的关节模块即可，降低了机械臂的维护成本。
机械手臂的模块化设计与自动化操作探究
机械手臂的模块化设计与自动化操作探究摘要：机械手臂的设计是当前机器人科学研究范围中的热点。
基于此本文考虑的主要是机械手臂在模块化设计上的重量和使用的材料以及移动速度上的优化设计。
在对基础条件给予满足的基础下，使用最小化机械手臂的质量，去完成自动化动作的设计来满足相关要求。
关键词：机械手臂；优化设计；质量机械手臂的类型很多，每种类型的手臂在结构上都有非常明显的差异。
这种差异的问题在于它包含根据特殊要求设计的电子电路和圆棒。
另外，出于经济和美学要求，设计使用强度相同的零件（即每个零件的压力相同但尺寸不相等）。
机械臂轴承是必不可少的组件，可确保手和腕部自动操作。
机械臂的主要功能是允许手臂牢牢抓住物体并按照自动说明完成所需的位置处置。
这是需要在负载下设计的手臂，手臂结构设计的质量很小。
1方案设计本文通过对于机械臂结构进行分析的基础上，给出了机械手臂的模块化设计与自动化操作探究方案，针对机械臂采用模块化的拆分，从而通过这样的方式对于多个模块给予优化，然后使用硬件进行连接的方式把进行优化之后的多个模块去完成连接使其能够完成自动化运动。
通过机械臂中配置的控制模块能够把机械臂电机、位置传感器和相关控制器高效的进行集成，最后通过适当的整合，使其能够构成一个相对完善的机械臂运动系统。
机械臂在结构优化上的侧重点在于针对机械臂的一些主要位置给予模块化的设计和系统的优化。
使用这样的一种模块化的结构设计所需要进行开发的周期相对较短，并且机械效率十分理想，结构中的每一个部分都能够保持紧凑；模块选择的设计方法十分的标准，模块之间具备十分良好稳定的兼容性，并且在日后的使用上便于日常维护。
并且，由于缺少互动模块，因此作为设计人员能够提出按照自由度和自由组合的方式去完成模块组合，这样的一种方式降低了机械臂在开发中消耗的成本，通过针对机械臂模块化的设计，设计控制的形式相对比较简便，并且控制的耦合性以及控制效率和其他的控制模式相比有一定程度的提升，除此之外机械手臂系统通过多个模块之间的合理链接也可以十分便捷的完成链接和所需要的使用。
机械手臂运动学分析及运动轨迹规划
机械手臂运动学分析及运动轨迹规划机械手臂是一种能够模仿人手臂运动的工业机器人，正因为它的出现，可以将传统的人工操作转变为高效自动化生产，大大提高了生产效率和质量。
而机械手臂的运动学分析和运动轨迹规划则是实现机械手臂完美运动的关键。
一、机械手臂运动学分析机械手臂的运动学分析需要从几何学和向量代数角度出发，推导出机械手臂的位姿、速度和加速度等运动参数。
其中，机械臂的位姿参数包括位置和姿态，位置参数表示机械臂末端在空间中的坐标，姿态表示机械臂在空间中的方向。
对于机械臂的位姿参数，一般采用欧拉角、四元数或旋转矩阵的形式描述。
其中，欧拉角是一种常用的描述方法，它将机械臂的姿态分解为绕三个坐标轴的旋转角度。
然而，欧拉角的局限性在于其存在万向锁问题和奇异性等问题，因此在实际应用中，四元数和旋转矩阵往往更为常用。
对于机械臂的运动速度和加速度，可以通过运动学方程求出。
运动学方程描述了机械臂末端的速度和加速度与机械臂各关节角度和速度之间的关系，一般采用梯度方程或逆动力学方程求解。
二、机械手臂运动轨迹规划机械手臂的运动轨迹规划是指通过预设规划点确定机械臂的运动轨迹，以实现机械臂的自动化运动。
运动轨迹的规划需要结合机械臂的运动学特性和运动控制策略，选择合适的路径规划算法和控制策略。
在机械臂运动轨迹规划中，最重要的是选择合适的路径规划算法。
常见的路径规划算法有直线插补、圆弧插补、样条插值等。
其中，直线插补最简单、最直接，但是在复杂曲线的拟合上存在一定的不足。
圆弧插补适用于弧形、曲线路径的规划，加工精度高，但需要计算机械臂末端的方向变化，计算复杂。
样条插值虽能够精确拟合曲线轨迹，但计算速度较慢，适用于对路径要求较高的任务。
除了选择合适的路径规划算法，机械臂运动轨迹规划中还需要采用合适的控制策略。
常用的控制策略包括开环控制和闭环控制。
开环控制适用于简单的单点运动，对于复杂的轨迹运动不太适用；而闭环控制可以根据机械臂末端位置的反馈信息及时调整控制器输出，适用于复杂轨迹运动。
机器人机械手臂运动学与动力学分析
机器人机械手臂运动学与动力学分析1.引言随着科技的不断进步，机器人技术已经广泛应用于生产制造、医疗卫生、军事防务等领域。
机器人的机械手臂是其重要组成部分，通过其灵活的运动能力，使机器人能够执行各种任务。
在机械手臂的设计和控制中，运动学和动力学是两个重要的方面。
本文将对机械手臂的运动学和动力学进行深入分析。
2.机械手臂的运动学机械手臂的运动学研究机器人手臂的位置和运动方式。
运动学分析通常包括正、逆运动学两个方面。
2.1 正运动学正运动学研究机器人手臂的运动学模型与其关节角度之间的关系。
对于n自由度的机械手臂，可以通过构建齐次变换矩阵的方法，将末端执行器的位置和姿态与关节角度联系起来。
2.2 逆运动学逆运动学研究机械手臂如何通过末端执行器的位置和姿态来确定关节角度。
逆运动学问题通常是非线性的，并且存在多解性。
通过使用几何方法、代数方法或数值方法，可以求解机械手臂的逆运动学问题。
3.机械手臂的动力学机械手臂的动力学研究机器人手臂受力和加速度之间的关系。
动力学分析可以帮助我们理解机械手臂的受力情况，为控制和优化机械手臂的运动提供基础。
3.1 机械手臂的运动方程机器人手臂的运动方程是描述手臂在特定坐标系下的加速度与外部力之间关系的方程。
通过运动方程，可以推导出机械手臂的动力学模型。
3.2 动力学优化动力学优化是基于机械手臂的动力学模型，通过优化算法来最小化手臂的能耗、提高执行效率或实现更加精确的运动。
通过对机械手臂的动力学特性进行深入分析，可以找到最佳的控制策略和参数设置。
4.机械手臂运动学与动力学的应用机器人机械手臂的运动学和动力学分析在实际应用中具有重要意义。
4.1 生产制造领域在生产制造领域，机械手臂的运动学和动力学分析可以帮助优化生产线的布局和工艺流程。
通过合理设计机械手臂的运动轨迹和力矩分配，可以实现高效率和高精度的自动化生产。
4.2 医疗卫生领域机械手臂在医疗卫生领域的应用越来越广泛，例如辅助手术机器人。
机器人机械臂运动学分析
平面二自由度机械臂动力学分析[摘要] 机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。
动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。
本文采用拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。
经过研究得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。
[关键字] 平面二自由度一、介绍机器人是一个非线性的复杂动力学系统。
动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。
机器人动力学问题有两类：(1) 给出已知的轨迹点上的，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量Q r。
这对实现机器人动态控制是相当有用的。
(2) 已知关节驱动力矩，求机器人系统相应的各瞬时的运动。
也就是说，给出关节力矩向量τ，求机器人所产生的运动。
这对模拟机器人的运动是非常有用的。
二、二自由度机器臂动力学方程的推导过程机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。
机器人动力学方程的具体推导过程如下：(1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量θr ，r=1, 2,…, n。
(2) 选定相应关节上的广义力F r：当θr是位移变量时，F r为力；当θr是角度变量时，F r为力矩。
(3) 求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。
(4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。
下面以图1所示说明机器人二自由度机械臂动力学方程的推导过程。
1、分别求出两杆的动能和势能设θ1、θ2 是广义坐标，Q1、Q2是广义力。
两个杆的动能和势能分别为：式中，是杆1质心C1（,）的速度向量，是杆2质心C1（,）的速度向量。
它们可以根据质心C1、C2的位置方程导出2、分别求出两杆的速度、3、代入拉格朗日方程求得机械臂动力学方程根据具有完整理想约束的有N个广义坐标系统的拉格朗日方程式中q r——第r个广义坐标；E——系统动能；U——系统势能；Q r——对第r个广义坐标的广义力。
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C1 S2 C3
C4 十 C1 C2 S3 C4
-
C1 S2 S3
S4 十 C1 C2 C3
S4
相比，该构型便于计算、动作可靠、承重能力强、工作
效率高 o
a x 二 C1 S2 C3 S4 十 C1 C2 S3 S4 十 C1 S2 S3 C4 αy
= = Sl S2 C3
-
C1 白白白，
Sl C2
第 30 卷第 5 期
2013 年 9 月
河北工业科技
Hebei Journal of lndustrial Science and Technology
-lnr VE AU Nm nu3
40
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「 F U
，。
文章编号 :1008-1534(2013)05-0333-05
移动机器人模块化机械臂运动学分析
表 1 4 自由度模块化机械臂的参数表
az
C2 C3 54 -
54 十 C2 53 C4 十 52 白 白，
C1 S2 S3
ι = (C1 S 2 C 3 C 4 十 C1 C2 S3 C4
S4 十 C1 C2 C3 S4 ) L4 十
(C1 S2 C3 十 C1 C2 S3) L3 十 C1 S2 L 2
L YU Jin1 , 2 , ZHANG J un 2 , W ANG Nan1
(1. College of Mechanical and Electrical Engineering , Hebei University of Engineering , Handan Hebei 056038 , China;
2. Shenzhen lnstitute of Advanced Technology , Chinese Academy of Sciences , Shenzhen Guangdong 518055 , China)
Abstract: The kinematics analysis of robot arm has become a key issue for mobile robot to realize grasp tas k. To complete simple grasp function , a four degree of freedom Dofs modular manipulator has been bui1t for practical experiments. D- H methodology is used to build kinematic equations for analysis of the kinematics of a modular manipulator , and a mathematical model is bui 1t. Then Matlab is used to verify the solution. The position matrix of the vision coordinate and the base coordinate of the robot arm is also determined. Experiment resu 1t proves the correctness of the solution and the matrix.
图 1
移动机器人总体结构
Fig.2
4-DOF modular manipulator
Fig.l
Structure of the mo bile ro bot
其中位姿矩阵中各元素为
2
2.1
手臂运动学算法
模块化机械臂建模与正运动学方程
机器人机械结构形式的选型，要结合机器人在
不同领域的实际应用。为完成抓取作业，本文选择
。
dφφ
叫十伊 )=7'
cos(82 十 ((J) = 土 A/1 一(主) 2 ,
vρ
(11)
(12)
图 3
机械臂的位姿
Fig. 3
Pose of manipulator
p 82 十 cp = arctan ( - -
--),
(13)
这与期望的位姿完全一致，表明正运动学方程 正确 O
)2 + v/1 一(三 p
关节 1 、关节 2 、关节 4 和关节 6 为运动关节，即模块
化机械臂为 4 自由度构型 O 与较多自由度的机械臂
, ny 二 Sl S 2 C 3 C 4 十 Sl C2 S3 C4 - Sl S2 S3 S4 + Sl C2 C3 S4 , n z = C2 C3 C4 - S2 S3 C4 - C2 S3 S4 - S2 C3 S4 , Ox=-51 , Oy =C1 , Oz=O ,
C1ρz 十 S1 户 y -a z L4
用逆变换 A11 左乘式。乱的两边则有:
A1 4 =1 T 4 =A2 A 3A 4
0
(14) (2)
2.3.3
关节角矶和 84
A~1 A
由矩阵方程中的。 ， 4)L=(3 ， 4)R 可得:
一丸 S1 十 ρ yC1 =0 。
在式 (5) 两边左乘以 AF1 ，可得:
动机器人上的模块化机械臂为研究对象，未完成稳 定的抓取动作，根据模块化机械臂可选择不同的连
接杆重新组合以满足不同任务需求的特点口 0] ，优选
外研制的一些移动机器人，如加拿大的 Johnny
o[61 ，北京博创集团开发的 Raptor-eod 排爆机器人，
上海英集斯公司研发的 MT-ARM[7 J 等，它们的于
nu
。3
。4
利用 Matlab 做正运动学的仿真验证，校核所
得。乱的正确性。令机械臂的 4 个关节角度为任意
值，即 fA =一一 =-J=-O=-u 代人式 JL ，。 180 π ' V2 12 , V3 6 , V4 - 45
23ππ14
90
。
0
L4
表 1 中 :
d1
=
266 mm; L 2 =
,
户y
=
(Sl S2 C3 C4 十 Sl C2 S3 C4 -
Sl S2 S3 S4
+ Sl C2 C3 S4 ) L4 +
(Sl S2 C3 十 Sl C2 S3 )L 3 十 Sl S2 L 2
,
Tab.l
杆件号
Parameters of 4-DOF modular manipulator
α
户z
臂都是 4 自由度的 O
收稿日期 : 2013-04-17; 修回日期: 2013-05-02
为 4 自由度手臂的构型进行运动学分析。
责任编辑 z 冯民
作者简介:吕 晋(1 988一) ，男，河北晋州人，硕士研究生，主要从
事模块化机械臂的设计及控制方面的研究。
1
移动机器人的总体结构
移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行
O. O. O.
175 6 036 4 981 6
596.956 1 253. 392 9
O
oT 4 =A1A2 A
3A 4 =
ny nz
Oy Oz
O
a
y
户y
O.
903 6
G z
pz
1
(1)
一 O. 190 8
-1.190 8
759.682 4
O
O
O
O
O
1
第 5 期
吕
晋，等:移动机器人模块化机械臂运动学分析
J
(17)
以上两式联立，可得:
(1 ， 3)R' 化简后可得:
位姿矩阵，并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性 O
关键词:移动机器人;手臂;运动学;仿真;工作空间
中图分类号: TP242.
6
文献标志码 :A
doi: 10. 7535/hbgykj. 2013yx0506
Kinematics analysis of modular manipulators of mobile robot
口
口
晋 1 ， 2 ，张
俊 2 ，王
南1
( 1. 河北工程大学机电工程学院，河北部郭 518055)
摘
056038;2. 中国科学院深圳先进技术研究院，广东深圳
要:机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓耳又作业的一个关键问题。为成功完成
抓取作业，将移动机器人模块化手臂优选为 4 自由度构型 O 运用 D-H 法建立了机器人的运动学方 程，基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究，建立了机械手臂自主抓取的数学模型，分 析手臂的工作空间，并用 Matlab 仿真验证运动学算法的正确性 O 建立了视觉与手臂基础坐标系的
368 mm; L3 =
291
mm;L4 =354 mm;81
'-"""84 为关节 1'-"""4 的旋转角度。
(1) ，求出描述末端位姿的齐次变换矩阵:
。 T 4 =A1A2 A 3A 4 =
根据 D-H 法可以得到机器人于臂运动学正解:
nZ
Ox
G
Z
户z
O. O.
O
903 6 383 6
一 O. 383 6
E-mail: lvjin5@
为控制与执行等多功能于一体的综合系统。移动机
334
河
北
工
14
叶毕，
业
技
第 30 卷
器人主要包括机械于模块、传感器模块、视觉模块、
显示模块、总控制模块、行走机构模块、电源、模块等 o