定点投篮机器人机构设计
定点投篮机器人机构设计
定点投篮机器⼈机构设计⽬录摘要 (1)绪论 (2)1取球机构的设计与制作 (7)1.1取球⽅案分析 (8)1.2取球⽅案的确定 (14)1.3机器⼈车⾝的设计 (16)1.4关键零部件的设计及制作 (19)1.4.1电机的确定 (19)1.4.2摩擦带的设计及制作 (24)1.4.3取球轮的设计及制作 (25)1.4.4驱动轴的设计及制作 (27)1.4.5导轨的设计及制作 (28)1.5取球机构的安装与调试 (28)2定点投篮机器⼈其他机构的安装与调试 (28)3毕业设计结束语 (34)4参考⽂献 (35)摘要本⽂针对2016CCTV全国⼤学⽣机器⼈电视⼤赛的规则，讨论分析了机器⼈取球⽅案及机器⼈车⾝造型的设计，⽤Solidworks 和AutoCad进⾏模拟和制图。
分析了机器⼈球的提取⽅案和机器⼈体的造型设计，并利⽤SolidWorks和AutoCAD软件对⼈体进⾏了仿真和绘制。
在总质量极限不⼤于17kg/dC24V电源限制的情况下，讨论了关键部件材料的选择和确定，特别是直流电机参数的确定。
重点介绍了直流电动机的组成和⼯作原理。
最后，⽤图⽚和图⽚对机器⼈进⾏处理和调试。
关键词：定点投篮机器⼈；取球；直流电机Abstract：The extraction scheme of robot ball and the modeling design of human body are analyzed, and the simulation and drawing of human body are carried out by using SolidWorks and AutoCAD software. When the total mass limit is not greater than the limit of 17kg/dC24V power supply, the material selection and determination of key components, especially the determination of DC motor parameters, are discussed. The composition and working principle of DC motor are introduced emphatically. Finally, the robot is processed and debugged with pictures and pictures. Keywords: Fixed-point shooting robot; fetching ball; DC motorKeywords :; Fixed-point shooting；robotFetching ball; DC electromotor绪论机器⼈是⼀个⾼度交叉的前沿学科。
机器人智能梦从这里开始——超级RBA投篮机器人设计方案PK
但 投球 精度 高 ， 同学们 来 说是 一个 挑 战 。 对 Ｐ Ｋ结果 ：在 竞 赛 中大部 分方 案 采 用 的是 拨动
方式 ， 少数 方案 采用 了抛射 和 弹射 方式 。拨 动 方式 因其容 易 制作 而被 广泛 采 用 。 四、 供球 传输 系统 Ｐ Ｋ
数量无序摆放 的方案 ，但也暴露了该结构 的劣势 ，
的力度 、 角度 和距 离 。在 比赛 中一 旦供 求 传输 系统
正常 了 ， 球 的数 量也 就 正常 了 。 投
１ ．大数 量 无 序 摆 放
这 里 所 说 的大 数量 一般 是 指 一 次 取 球 数 量在
４ Ｏ个 以上 ，因机器人 的尺寸 在 ３ ０厘 米ｘ ０厘 米ｘ ０ ３ ３
次 投 完车 上 的球 ， 器人 返 回取 球 区 ， 续 取 球 机 继
自主 移 动机 器 人是 指一 个 可 移 动 自行 编程 控 制 的
并 投篮 。 如此 往 复 ， 到规 定 的时 间结 束投 篮 。 中 ， 其 机械装置 ， 强调 完 成 任 务 的功 能 结 构 、 件 结 构 可 硬 靠 可行 。机器 人 应该 是 由机 器人 控 制 系统控 制 的 ，
种是 采 用 计 时 和距 离 来 进 行控 制 。两 种 思 路 各 有
三 点 克 撑
］ Ｅ 童
支撑 轮
四 点 支撑
Ｐ Ｋ结果 ： 种形 式在 竞赛 中均 有 出现 ， 两 四点支
撑 的稳 定 性更 高 ， 用 的参 赛 队相 对多 一些 。 采
三、 机器 人投 篮方式 Ｐ Ｋ
场 地 图
ＳＣ Ｉ Ｎ Ｃ Ｅ Ｎ Ｅ Ｉ ２堪 Ｈ Ｏ Ｕ Ｒ Ｓ
投篮机器人说明书
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
e、严禁随意掰动各个光电检测元件
f、防止摔击
四、发展前景
目前，机器人已经越来越多、越来越广泛地应用于生产生活的各个方面。在机器人的研究领域里面，每个国家都在积极的研究，一直是于热门的领域，也取得的非常好的效果，希望将来能过替代人工操作；目前为止，本设计已经能过大概的模拟出“活物”的控制系统，但还是处于机器人研究的摸索阶段，还不过智能；投篮机器人在电子玩具上不仅有良好的观赏性，而且在控制精度领域里面也有大的进展。
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0xFF,0xFF,0xC3,0xC3,0xC3,0xC3,0xFF,0xFF,
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x12,0x13,0x1F,0x13,0x11,0x10,0x10,0x10,
0x10,0x10,0x30,0x30,0x33,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,
0x00,0x01,0x01,0x03,0x03,0x07,0x04,0x08,//"第",
0x10,0x01,0x00,0x04,0x07,0x06,0x06,0x07,
二、原理说明
自制投篮机教学设计方案
一、教学目标1. 知识与技能目标：- 了解投篮机的制作原理和基本结构。
- 学会使用常见材料制作简易投篮机。
- 掌握投篮机的调试和使用方法。
2. 过程与方法目标：- 通过小组合作，培养团队协作能力和沟通能力。
- 通过实践操作，提高动手能力和创新意识。
3. 情感态度与价值观目标：- 培养学生对科学实验的兴趣和好奇心。
- 增强学生的集体荣誉感和成就感。
二、教学内容1. 投篮机的制作原理。
2. 常用材料的选用及加工方法。
3. 投篮机的组装与调试。
4. 投篮机的使用与维护。
三、教学过程（一）导入- 以篮球运动视频引入，激发学生对投篮机的兴趣。
- 提问：你们知道投篮机是如何工作的吗？它由哪些部分组成？（二）制作原理讲解- 讲解投篮机的制作原理，包括机械结构、传感器原理、控制电路等。
- 通过模型演示，让学生直观了解投篮机的内部构造和工作流程。
（三）材料与工具准备- 介绍常用制作材料，如塑料板、金属丝、电路板等。
- 讲解工具的使用方法，如锯、钻、电烙铁等。
（四）小组合作制作- 将学生分成小组，每组分配一定的材料和工具。
- 小组讨论并制定制作方案，包括设计图纸、材料分配等。
- 指导学生进行实际操作，解决制作过程中遇到的问题。
（五）组装与调试- 指导学生将各个部件组装成完整的投篮机。
- 调试投篮机的传感器和控制系统，确保其正常工作。
（六）使用与维护- 讲解投篮机的使用方法，包括如何投球、如何读取分数等。
- 强调投篮机的维护重要性，如定期检查、清洁等。
（七）成果展示与评价- 各小组展示自己的作品，分享制作过程中的心得体会。
- 教师和学生共同评价作品，提出改进意见。
四、教学评价1. 过程评价：观察学生在制作过程中的表现，如合作能力、动手能力等。
2. 成果评价：评价投篮机的功能、稳定性、美观度等。
3. 自我评价：引导学生反思自己在制作过程中的收获和不足。
五、教学反思- 教师在教学中应注重培养学生的创新意识和实践能力。
- 鼓励学生积极参与，发挥他们的主观能动性。
竞技型投篮机器人结构设计
竞技型投篮机器人结构设计题目竞技型投篮机器人结构设计学院名称机械工程学院指导教师职称教授班级机械 0 学号学生姓名目录第一章绪论1.1 课题背景 (1)1.1.1 机器人的发展特点及发展前景 (1)1.2 竞赛规则 (2)1.2.1 规则介绍 (2)1.2.2 场地介绍 (4)1.2.3 注意事项 (9)1.3 方案简介 (10)1.3.1 总体方案 (10)1.3.2 自动机器人的技术要求 (10)1.3.3 自动机器人的初步设想…………………………………………………………10 第二章机械结构设计2.1 行走机构 (11)2.2 定位机构 (13)2.3 投篮机构 (14)2.4 机器人主体 (16)2.5 电机的选择 (17)2.5.1 驱动轮电机的选择 (18)2.5.2 传送带驱动电机的选择…………………………………………………………19 第三章电器设备3.1 电源 (20)3.2 电机及驱动器 (20)3.3 数字罗盘 (22)3.4 操作步骤 (23)3.5 单片机电路板 (24)3.6 89C51单片机 (25)3.7 计数器/定时器8253简介 (29)第四章英文翻译4.1 原文 (34)4.2 译文.............................................................................................39 目录.........................................................................................................44 参考文献...................................................................................................45 谢辞 (46)一(绪论1.课题背景为了加强全国大、中、小学校学生自主创新能力，锻炼学生的动手能力，所以在全国范围内举行“全国大学生机器人电视大赛”。
全向移动功能的篮球机器人的机械系统设计毕业论文
全向移动功能的篮球机器人的机械系统设计毕业论文目录绪论 (1)0.1 移动机器人现状与技术水平 (1)0.2 移动机器人机构研究概况 (1)0.3毕业设计来源及参赛意义 (2)0.4毕业设计的设计方法、主要任务及目标 (2)1 全维轮移动篮球机器人机械系统设计整体方案 (4)1.1机器人整体结构方案 (4)2 移动平台设计 (7)2.1移动机器人的运动方式 (7)2.1.1差动运动方式 (7)2.1.2全运动方式 (8)2.1.3选择全向运动方式 (8)2.2 全向轮的选择 (9)2.2.1 全向轮的介绍： (9)2.2.2全向轮的选型 (10)2.3电动机的选择 (12)2.3.1 直流电机的选取与计算 (13)2.4其他部件的选择校核 (17)2.4.1电机支撑架的选择 (17)2.4.2轴承的选择及校核 (17)2.4.3底盘设计 (18)2.4.4阶梯轴的设计 (18)2.5电机与轮的装配 (19)3 捡球机构的设计 (20)3.1电机的选择及计算 (20)3.1.1所需转矩计算 (20)3.2 齿轮的选择及校核 (22)3.3 插架的设计 (23)3.4 传动轴的设计 (24)3.5捡球机构装配 (25)4 弹射机构设计 (26)4.1 投篮速度的选取与计算 (26)4.2气缸的选择 (27)4.3 导行架的设计 (28)4.3弹射机构的装配 (29)5 全维轮移动篮球机器人机械结构装配及总结 (30)5.1 全维轮移动篮球机器人机械结构 (30)5.2设计总结 (31)参考文献 (33)致谢 (34)绪论0.1 移动机器人现状与技术水平机器人的最初形式是工业机器人，它能有效的提高产品的质量和改善人们的劳动条件，在焊接装配、浇铸、喷漆等方面得到了广泛应用。
工业机器人通常为多关节的机械手臂，本体不具有可移动性，因而工作环境相对来说是固定的，其灵活性只表现在可以按照人们的要求反复编程实现不同的运动。
投篮机器人拣球及弹射机构的设计【毕业作品】
投篮机器人拣球及弹射机构的设计摘要本文包括投篮机器人从拣球到弹射整个过程的设计。
当电机驱动涵道转动后，由于气流的的反向作用，使得下部气压减小上部气压增大。
从而使弹力球进入桶内当捡球装置内装入弹力球后底座上的电机驱动机械臂发生转向，机械臂上的电机则转动，使得捡球桶口与装球口相对应，此时，涵道反转弹力球即进入装球装置内。
当装球装置内装入球后，驱动凸轮的电机转动。
从而使装球装置与凸轮相脱离。
在弹簧拉力的作用下，使小球弹出去。
关键词：捡球装置，驱动电机，机器人机构设计，弹射机构Robot shooting the ball and pick the design of the ejectionmechanismAbstractsThis article includes shooting robots from picking the ball to catapult the entire process of design. Picking device consists of a bucket fitted with ducted fan configuration, when the motor-driven ducted rotation, due to the reverse flow of the action, so that the lower the air pressure decreases, the upper pressure increases. So that the elastic ball into the barrel. Picking the completion of the action. When the motor-driven robotic device into the stretch and then picking the ball inside the base of the shift occurred when turned pre-designed angle, then turn the motor on the arm, making picking bung opening corresponds with the ball, At this point, ducted reverse, elastic ball into the ball that means. When the ball device built to score, driven cam motor rotation. So that the ball device with cam phase out. Under the action of a spring, so that the pop-up to the ball.Keywords:picking device, drive motor, the robot mechanical design目录1绪论 ........................................... 错误!未定义书签。
投篮游戏机设计报告2007版
投篮游戏机设计报告20110318目录第一章投篮游戏机的整体设计 (1)1.1系统总体结构 (1)1.2单片机选择 (3)1.3投篮游戏机原理图 (3)第二章单片机概述 (5)2.1 8051单片机结构和原理 (6)2.2存储器 (14)2.3专用寄存器（SFR）简介 (17)2.4中断 (20)2.5 定时/计数器 (24)2.6 串行通信 (27)2.7 单片机的工作过程 (30)第三章投篮游戏机的硬件设计 (32)3.1投球传感器 (32)3.1.1红外线光电开关 (32)3.1.2投篮游戏机的投球传感器的选择 (34)3.1.3投球传感器与单片机连接 (36)3.2投币器 (37)3.2.1投币器的选择 (37)3.2.2投币器与单片机的连接 (37)3.3 显示模块 (37)3.3.1发光二极管的结构与原理 (38)3.3.2 LED显示器（数码管）的结构与原理 (41)3.3.3 74ls138译码器和74HC259 LSTTL 型八位可寻址锁存器 (45)3.3.4 51单片机的驱动能力 (49)3.3.5 三极管 (51)3.3.6 投篮游戏机的显示模块 (53)3.3.7 投篮游戏机的显示模块与单片机连接 (59)3.4 电机驱动模块 (61)3.4.1电磁式继电器原理 (61)3.4.2投篮游戏机继电器驱动电机原理 (65)3.4.3投篮游戏机电机驱动模块与单片机的连接 (67)3.5 语音模块 (68)3.5.1 AP8942A – 42sec芯片 (68)3.5.2投篮游戏机中语音芯片的应用 (71)3.5.3 TDA2030放大电路 (73)3.5.4投篮游戏机语音模块与单片机的连接 (75)3.6 电源电路 (76)3.6.1.一般的电源电路 (76)3.6.2投篮游戏机的电源电路 (77)3.7 投篮游戏机的晶振，复位，开始按键以及设置按键 (78)3.7.1 晶振，复位，开始按键以及设置按键外接电路设计 783.7.2投篮机晶振，复位，开始按键以及设置按键与单片机连接 (79)第四章投篮游戏机硬件设计遇到的问题 (80)4.1电源电路 (80)4.2继电器对整体电路的影响 (81)4.3三极管和贴片电阻的封装 (82)4.4语音模块中两种声音的影响 (82)第五章投篮游戏机的软件设计 (83)第一章投篮游戏机的整体设计1.1系统总体结构基于单片机的投篮游戏机是以单片机为核心，一些模块化的外接电路为内部硬件，主要包括：投球传感器，投币器，显示模块，电机驱动模块，语音模块，电源电路，复位电路，晶振电路，开始按键，以及两个机器设置按键。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
目录摘要 (1)绪论 (2)1取球机构的设计与制作 (7)1.1取球方案分析 (8)1.2取球方案的确定 (14)1.3机器人车身的设计 (16)1.4关键零部件的设计及制作 (19)1.4.1电机的确定 (19)1.4.2摩擦带的设计及制作 (24)1.4.3取球轮的设计及制作 (25)1.4.4驱动轴的设计及制作 (27)1.4.5导轨的设计及制作 (28)1.5取球机构的安装与调试 (28)2定点投篮机器人其他机构的安装与调试 (28)3毕业设计结束语 (34)4参考文献 (35)摘要本文针对2016CCTV全国大学生机器人电视大赛的规则，讨论分析了机器人取球方案及机器人车身造型的设计，用Solidworks和AutoCad进行模拟和制图。
分析了机器人球的提取方案和机器人体的造型设计，并利用SolidWorks和AutoCAD软件对人体进行了仿真和绘制。
在总质量极限不大于17kg/dC24V电源限制的情况下，讨论了关键部件材料的选择和确定，特别是直流电机参数的确定。
重点介绍了直流电动机的组成和工作原理。
最后，用图片和图片对机器人进行处理和调试。
关键词：定点投篮机器人；取球；直流电机Abstract：The extraction scheme of robot ball and the modeling design of human body are analyzed, and the simulation and drawing of human body are carried out by using SolidWorks and AutoCAD software. When the total mass limit is not greater than the limit of 17kg/dC24V power supply, the material selection and determination of key components, especially the determination of DC motor parameters, are discussed. The composition and working principle of DC motor are introduced emphatically. Finally, the robot is processed and debugged with pictures and pictures. Keywords: Fixed-point shooting robot; fetching ball; DC motorKeywords :; Fixed-point shooting；robotFetching ball; DC electromotor绪论机器人是一个高度交叉的前沿学科。
机器人的诞生和发展无疑是人类科学技术在二十世纪取得的巨大成就。
在过去的40年中，越来越多的机器人被应用于各个行业，越来越多的机器人科学家从事不同方向的机器人的研发和应用。
机器人在世界经济的各个领域和人类生活的各个方面都忠于人类。
机器人在上个世纪为人类文明做出了重要贡献，机器人将在二十一世纪为人类文明做出新的重要贡献。
虽然在中国的机器人的研究和开发起步较晚，但在国家有关部门的支持和广大机器人科技和教育工作者，以其发展有助于迅速，已在工业机器人领域的成长。
特种机器人和智能机器人已经取得了令人瞩目的成就，为中国机器人技术的进一步发展打下了良好的基础。
前年六月中国中央电视台成功举办2016CCTV全国大学生机器人电视大赛，大大促进了全国各高校的竞赛机器人研究和制造技术。
今年六月，CCTV将举办2018全国大学生机器人电视大赛。
1.定点投篮机器人模拟应用场景的说明1.1场景示意图2.2场景说明目标将小球投入9个各带有3个圆环和网的篮内以得分。
在3分钟内获得高分或者将球投入所有篮筐，并且在中心点的三张网内都有入球的队将获得胜利1．比赛场地（1）比赛场地由厚度为2mm的乙烯基材料铺成。
地面由不反光，宽度为50mm的乙烯基胶带粘合。
（2）比赛场地由“全自动机器人移动区”，“人工控制机器人移动区”，“全自动机器人启动区”，“人工控制机器人启动区”，“赛球装卸区”组成。
（见上附图）（3）“全自动机器人移动区”（a）“全自动机器人移动区”只限全自动机器人活动。
（b）该区域由高100mm，宽20mm的木栅栏所围绕。
（c）在“全自动机器人移动区”内有两个由宽30mm的白线围成的圆圈，圆圈的直径分别为3000mm和6000mm。
（d）在“全自动机器人移动区”内有8条30mm宽并且经过圆心的白线均匀分布。
（e）在“全自动机器人移动区”上方挂有9个篮筐，每个篮筐由3个固定成三角状的带网圆环组成。
最外面的4个篮筐离地1500mm，中间的4个篮筐离地2000mm，中心篮筐离地3000mm。
（f）在每个篮筐正下方都固定有一个直径100mm，高10mm的白色圆盘，圆盘指示着篮筐的位置。
（g）具体细节参照附图。
（4）“全自动机器人启动区”（a）面积：1200mm×1200mm（b）只有全自动机器人可以从此区域出发（5）“人工控制机器人移动区”（a）此区域可供人工控制机器人活动（b）该区域由高100mm ，宽20mm的木栅栏所围绕（6）“人工控制机器人启动区”（a）面积：1200mm×1200mm（b）只有人工控制机器人可以从此区域出发（7）“赛球装卸区”（a）每队的赛球装卸区备有16个赛球，按照4×4排列（b）细节参照附图2．机器人制作和装运费用（1）制作费用（a）比赛组委会向每个参赛组织提供1000美元的补贴（2）装运费用（a）参赛机器人将由组委会指定的运输公司统一由水路运输。
细节待以后公布。
（b）机器人必须包装在一个1500mm×1500mm×1500mm见方的箱子中3．参赛队员（1）每队由4人组成，3名学生和1名导师。
（2）比赛时只有3名学生允许进入比赛场地。
4．机器人每队都可选择制作全自动机器人或人工控制机器人，也可选择制作两种机器人，机器人的数量不受限制。
全自动机器人可以在比赛开始前装进赛球，但装进赛球的总数不得超过20。
人工控制机器人必须从赛球装卸区装球。
（1）人工控制机器人（a）人工控制机器人及其延伸部位不可以进入“全自动机器人移动区”。
（b）操作人员可以通过连接在人工控制机器人身上的连线所连接的遥控装置操作机器人，也可以利用红外线、可见光或声波来摇控机器人，但操作者不可以骑坐在人工控制机器身上。
（c）如果通过连线摇控，那么连接机器人和遥控器的连线必须离地1000 mm。
人工控制机器人与遥控器之间的线缆长度不可长于3000。
（2）全自动机器人（a）一旦比赛开始，则不允许操作人员使用任何装置来遥控全自动机器人。
（b）全自动机器人允许进入比赛场地中地任何区域。
（3）控制方式（a）每队只允许一个人操纵机器人。
（b）人工控制机器人和全自动机器人都允许处理比赛场上各自限制区域内的所有赛球。
（c）全自动机器人允许"重试"。
在声明"重试"之后，该队全自动机器人允许在起点区域重新组装和重新启动。
重装和重新启动可以由队伍中三人中的任何一人完成，每队在一场比赛中只允许"重试" 一次。
（d）一旦比赛开始，队员就不允许触摸机器人。
（4）电源（a）每支参赛队必须为该队所有机器人配备好比赛所需电源。
（b）机器人电源电压必须低于DC 24v。
（c）组委会认为危险或不适当的电源将不被获准使用。
（例如用火）（5）重量（a）所有机器人的总质量不得超过50kg。
（b）总质量包括电源、遥控器、线缆和其他与机器人相联系的部件或附件。
不过，赛球将不包括在其中。
（c）机器人将会进行两次称重：1.比赛开始前一天测试机器人重量；2. 比赛正式开始前经再次称重后，不允许再做任何增加重量的改动。
（6）规格尺寸（a）比赛开始前，人工控制机器人的尺寸不可以超过1200mm长、1200mm宽、2000mm高。
全自动机器人的尺寸不可以超过1200mm长、1200mm宽，该尺寸包括赛前所装的赛球尺寸。
全自动机器人的高度不能超过2000mm，但该尺寸不包括所装赛球尺寸。
（b）如果有一组机器人从同一起点出发，则所有机器人放在一起时体积必须不超过1200mm长，1200mm宽，2000mm高。
（c）比赛开始之后，机器人可以自由地分解，尺寸大小可以自由的改变但高度必须小于3000mm，所有分解开来的机器人都必须有能力自行移动。
从全自动机器人身上分解出来的机器人必须具有全自动机器人的能力。
所有从人工控制的机器人身上分解出来的机器人也被视为人工控制的机器人。
5.赛球（1）比赛使用的是合成球，直径为135mm，重155g。
（参见Marathon “MT101” 系列标准）。
（2）赛球分两种颜色，A队使用红球，B队使用蓝球。
6.比赛（1）比赛采用淘汰制。
（2）比赛时间（a）比赛持续3分钟。
如果裁判认为由于机器原因而不可以继续比赛，则比赛可以提前结束。
（b）接到入场命令之后，参赛队应在1分钟之内完成设置。
（c）开始比赛信号一经发出，人工控制机器人和全自动机器人可立即启动。
每个全自动机器人应当由一个遥控器来完成启动。
（3）计分（a）在比赛结束后计分。
（b）被放入网内的球可以算分，但每个网内只有一个球计分。
（c）两队如果在同一网内都有入球，则两队都可得分。
（d）每个篮筐内得分赛球的分数如下:“中心篮筐”5分/球/网“中间篮筐”2分/球/网“外面篮筐”1分/球/网（e）球投入所有篮筐，并且在中心点的三张网内都有入球的队将获得胜利。
（4）决定胜负（a）每场比赛之后，扣去犯规分数，每队的实际得分数高者为胜队。
（b）在平局的情况下，依照一下顺序决定胜负1．在中心篮筐内投入球多的队获胜2．把球投入尽可能多的篮筐内的队获胜3．裁判的判定（c）如果有一支队将球投入所有篮筐，并且在中心点的三张网内都有入球，将获得胜利。
7．犯规和扣分如发生以下情况应被视为该队违规，该队须被扣去1分，如果累计扣去3分，则该队将被取消比赛资格。
（1）人工控制机器人及其部件进入了“全自动机器人移动区”。
（2）人工控制机器人故意将球投向对方操作人员或机器人。
如发生以下情况应由裁判决定是否取消该队比赛资格。
（1）试图毁坏对方机器人。
（2）试图毁坏场地、篮筐或赛球。
（3）其他有悖于公平竞争原则的行为。
9．安全（1）所有机器人的制作都必须以不伤害操作选手、观众、裁判为原则。
（2）所有参赛选手在比赛中必须戴头盔并且在确保安全的前提下操纵机器人。