安川机器人 宏指令介绍
NX100
宏命令機能操作
宏程序命令功能
对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。
以一个命令作为宏程序进行登录，记载。
＜例＞
＜涂胶用宏程序命令＞
宏程序的表示
SEALON WIDTH=8功能的特征
命令以宏程序命令来登录。
宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。
宏程序命令可以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。
宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。
执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。
宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。
宏程序的种类
宏程序使用的方式有以下3种类型。
?机器人宏程序（指定控制轴组）
宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。
?机器人宏程序（没有控制轴组）
宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
?并行宏程序
使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
宏程序的示教
使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加最大16个变量。
先设定需要个数部分的局部变量。
GETARG 命令
接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量
数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。
＜格式＞
GETARG LB000 IARG#(1)
① ②
IARG#（1）的变量数据赋值到局部变量LB000里。
①指定变量数据赋值位置的局部变量
作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。
②指定变量数据
指定读取的变量号，可以追加最大16个变量特性。
、
局部变量
局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。
?字节型 LB000～LB---
可以赋值的范围从0～255。
可以赋值输入输出状态。
可以进行论理演算（AND、OR等）。
?整数型 LI000～LI---
可以赋值的范围为-32768～32768。
?双精度型 LD000～LD---
可以赋值的范围为-2147483648～2147483647。
?实数型 LR000～LR---
可以赋值的范围为-3.4E+38～3.4E+38。
?位置型
机器人軸 LP000～LP---
基座軸 LBP000～LBP---
工装軸 LEX000～LEX---
位置数据可以赋值为脉冲型或者是XYZ型。
XYZ型的变量为移动命令时是目标位置数据,平行移动命令时可作为增分值来使用。
局部变量的特征
1)仅限在单独的程序中使用。
（在其他程序中无法读取）
2)能自由设定多个局部变量。
（设置在程序信息画面中进行）
3)变量内容的显示,使用客户变量来进行。
＜例＞
SET P001 LP000
确认局部变量LP000内容时,一旦赋值到客户变量P001里并执行此命令后,可以看到P001的位置型变量画面。
4)局部变量的内容,仅在已定义程序执行中有效。
在读取已定义的局部变量程序（使用CALL指令、JUMP指令执行程序、或「选择程序」）时,确保局部变量的领域。
程序被执行一次,所设置的局部变量内容根据RET指令、END指令、JUMP指令的执行如忽略此程序时为无效。但是局部变量使用中的程序，使用CALL指令读取其它的程序并使用RET指令返回的情况下， CALL指令前的执行内容可以继续使用。
宏程序命令的设置(登录)方法
１)安全模式使用管理模式。(99999999或1964.2.6)
２)选择主菜单的[控制设定]。
３)选择【宏程序命令】。
显示宏程序命令设定画面。
机器人宏程序命令设定画面和并行命令设定画面，用翻页键来相互替换。
4)在宏程序命令设定画面上，把光标移到「程序执行」上，按「选择」键后，显示选择对话框。
5)选择「宏程序登录」时，显示宏程序名称画面。
6)选择需要设置的宏程序，登录已被选择的宏程序。
宏程序命令的自变量内容设置
被登录的宏程序命令里进行追加自变量特性的设置，没有被追加的自变量宏程
序命令里不需要进行设置。
1)在宏程序命令设置画面上进行自变量设置，光标移到「宏程序号码」处。
2)按「选择」键时，显示宏程序自变量定义画面。
宏程序自变量定义画面由2个画面构成。
①自变量号码（１～16）
把光标移到需要设定自变量号码位置处，按「选择
」键。
显示选择对话框，选择「使用」或「未使用」。
②注释１（最大文字数16）
宏程序命令的自变量特性内容用注释来设定，已登录的注释在宏程序命令的详细编辑画面上作为自变量特性内容来进行说明。
按「选择」键时，显示文字输入画面，此时可输入注释。
③数据形式
设置自变量的数据形式。
数据形式中，可设定字节型、整数型、双精度整数型、实数型的定数以及变量，机器人轴、基座轴、工装轴的位置型变量以及示教位置。
④注释２（最大文字数8）
注释作为设置宏程序命令的自变量特性数据的输入单位。已登录的注释，在宏程序命令的详细编辑画面中，注释作为自变量特性的输入单位用来显示。按「选择」键时显示文字输入画面，此时可输入注释。
⑤显示形式
在自变量特性的程序内容上，设定显示／非显示。
「显示」被设置时、「⑥表面记述」的记述，显示在程序内容。
「③数据形式」在（机器人位置、基座位置、工装轴位置）里设置示教位置时、既使在「显示」里设置显示指定，在程序内容里不显示示教位置特性。
按[选择]键时，「显示」「非显示」相互替换。
⑥表面記述（最大文字数8）
在自变量特性的程序内容上设置表面记述。
按[选择]键时，显示文字输入画面，此时可输入表面记述。
中断宏程序的设定
在执行宏程序命令途中被中断后，所要做的后续处理。
已设置的中断宏程序当宏程序命令被中断时（暂停、异常停止、模式切换等）、已设置的中断宏程序被强制执行。
在机器人宏程序命令的中断宏程序中，因没有控制轴组，仅可登录到已作成的宏程序命令（机器人）处。
1)在宏程序命令设置画面上，把光标移到要设置的?中断程序?处，按 [选择]键，显示选择对话框。
2)选择?登录宏程序?时，显示程序名称画面。
3)选择要设置的宏程序，已选择的宏程序作为中断宏程序被登录。
在中断宏程序中，如以下示教为死循环，启动显示灯一直为亮的状态下，无法进行所有相关的操作，请不要作成此类的程序。另外，在中断宏程序中，无法执行ＴＩＭＥＲ命令、ＷＡＩＴ等命令。
＜程序举例＞
NOP
*LOOP
DOUT OT#(1) OFF
AOUT AO#(1) 10.00
JUMP *LOOP IF IN#(1)=ON
END
安川机器人程序示例
2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T= ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤：压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置）
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览
安川机器人 命令介绍 内部版
1.1 INFORM 的构成 内训资料 命令介绍 1INFORM 的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100使用的机器人语言称为INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关，可执行所有命令。 ·子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集 可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 *使用局部变量 *附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在〔示教条件〕画面切换命令集。 输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT 、 WAIT 控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。 ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。 MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。ARCON 、WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料 1.4 命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 2 命令的登录 2.1 命令的登录 在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。 2.2 命令的学习功能 命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。 使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。
安川机器人远程控制总结 _机器人端
安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面
图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
安川机器人操作及简单故障处理20747
安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120,SK6,SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都就是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都就是有六个轴关节,由六台伺服马达与六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器与各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系与用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作与程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令与平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功能就是控制机器人以移动命令规定的方式与速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外部开
安川机器人指令案例汇总
11月1 日记 学习进度：了解运用安川指令 关于运算指令的说明 一般都是数据2 的计算结果存入数据1中 移动命令 1.运用CWAIT 写案例 含义 MOVL V=100 NWAIT DOUT OT#(1) ON CWAIT DOU OT#(1) OFF MOVL V=100 作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与NWAIT配对使用 从这个一步开始至下一步时， 打开1号通用输出信号 等待执行下一行命令， 关闭1号通用输出信号 到达这一步时同时关闭1号通用输出信号 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例： MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON 含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3.MOVL命令运用案例： MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON 含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 4.MOVC 命令运用案例： MOVC V=138 PL=0 NWAIT 含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 5.附件指令ENWAIT 功能：附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。 案例： MOVL V=136 MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 步骤1 到达步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT指令。 DOUT OT#(1） ON 步骤2 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 6.MOVS命令运用案例： MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 7.IMOV命令运用案例：
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別
按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 ： ↓
EA1400N机器人使用说明书 安川
SG-MOTOMAN MOTOMAN-EA1400N 机器人使用说明书 型号: YR-EA1400N-A00 (标准型) YR-EA1400N-A01 (S,L,U轴装有限位开关) 请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-EA1400N 机器人使用说明书 NX100 使用说明书 NX100 操作要领书 NX100 维护保养说明书 《NX100 操作要领书》根据用途不同内容有异， 请一定确认与用途是否相同。
HW0481892
HW0481892 安全注意事项 使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。 另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。 必须遵守的事项。 禁止的事项。
HW0481892
HW0481892 本书常用词汇定义 “MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。 MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“连接电缆”构成。 在本书中，这些部分如下表表示。 机器人各部分本书的表示 NX100 控制柜NX100 NX100 示教编程器示教编程器
HW0481892 警告牌的说明 机器人上贴有如下警告牌。 请严格遵守警告牌上记载的事项。 除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。
安川机器人远程控制总结机器人端
安川机器人远程控制总结 一、master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程 序名 /JOB //NAME MASTER
安川机器人程序示例
1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」 7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕） 18方MOVJ?C00003?VJ=100.00 point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上） 20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？ 21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT27 22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置? 23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置） 24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置） 25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许 27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT32 28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上? 31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上） 32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置 33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置） 34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF 37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了） 38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?
安川机器人指令一览
安川机器人指令一览（编制：陈妙强） 移动命令 1.CWAIT命令运用案例：//含义 MOVL V=100 NWAIT//从这个一步开始至下一步 DOUT OT#(1) ON//打开1号通用输出信号 CWAIT//等待执行下一步命令 DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通用输出信号 MOVL V=100 //到达这一步时同时关闭1号通用输出信号 作用：移动的过程中，输出信号通断， 与NWAIT配对使用 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例： MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON 含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3.MOVL命令运用案例： MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON 含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 4.MOVC命令运用案例： MOVC V=138 PL=0 NWAIT 含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 5.附件指令ENWAIT 功能：附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。 案例： MOVL V=136 //步骤1 MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 //到达步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT指令。 DOUT OT#(2) ON//步骤2 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 6.MOVS命令运用案例： MOVS V=120 PL=0 //含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 7.IMOV命令运用案例： IMOV P000 V=138 PL=1 RF //含义：仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/分使其移动。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 8.SPEED命令运用 NOP MOVJ VJ=100.00 //以100.00%的链接速度移动 MOVL V=138 //以控制点速度138cm/min移动
安川机器人按键功能一览
丰汉电子（上海）有限公司 SV 资料 安川机器人按键功能一览 机器人教示，首先控制柜按钮打到教示状态，按运转准备按钮，运转准备灯亮OK 。 机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示盒下安全开关。 机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。低：速度减。 位置移动位置移动按键按键按键：伺服状态接通下有效伺服状态接通下有效 前进 执行移动命令 联锁+前进 执行单步前进 联锁+后退 执行单步后退（只执行移动命令） 联锁+试运行 执行连续前进运行，速度较快注意安全 功能按键: 转换+区域 教示盒语言切换（中日文） 联锁+选择 强制输出信号ON ，OFF 清除 解除发生中的错误 翻页 往下翻页，只有在翻页指示灯亮时有效 翻页+转换 往上翻页 删除+回车 删除程序行 插入+回车 插入所设定的程序 修改+回车 在位置命令行修改为当前机器人位置坐标，只对位置命令有效 插补方式 位置命令MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS 命令一览 1显示所有命令2当选择移动命令带P 变量时按命令一览P 变量消除。 ↓键+转换 光标移动到命令区→ 选择→↓键+转换，切换修改MOVJ→MOVL→MOVC →MOVS 命令。 屏幕截屏打印屏幕截屏打印：按住 区域+辅助，开启电源，一直按住区域+辅助到闪屏后松开。（大约5秒到10秒）屏幕全部显示后，选择要截屏打印画面，然后区域+辅助 截屏当前画面。 修改速度 修改速度： 进入程序→光标移动至命令区（号码右边）→按转换+选择，按上下键选择范围→编辑→修改速度→修改速度百分比，所选范围内的位置命令都会改为修改的速度百分比。 复制复制粘贴粘贴粘贴： 命令复制：光标移动到命令区（号码右边） ，按转换+选择，按上下键选择范围→ 编辑→复制，到所有粘贴的位置后，同样光标移动至命令区（号码右边）→编辑→粘贴→选择（是或否）。 剪切同理。 碰撞报警解除碰撞报警解除：管理模式→机器人→碰撞检测等级→进入指定页→碰撞检测文件号输入9→回车。功能：有效改为无效。机器人动作复原后再改回有效。 故障排除 故障排除：1 显示错误0380，运行中伺服断电请确认R1。 方法：机器人→第二原点位置→修改→回车→数据→确认。 保存数据 保存数据：外部储存→ 装置(选择储存卡)→ 文件夹(制作文件夹)→ 保存 备份机器人内容包括：程序﹑文件/同样数据﹑参数﹑输入输出数据﹑系统数据。
安川机器人 程序示例
精心整理 1NOP程序起始命令（空指令） 2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」 7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕） 18方MOVJ?C00003?VJ=100.00 point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上） 20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？ 21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT27 22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置? 23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置） 24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置） 25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许 27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT32 28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上? 31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上） 32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置 33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置） 34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF 37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了） 38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上? 39PULSE?OT#(66)?T=0.50RB时间测量point9?(释放位置上） 40MOVJ?C00009?VJ=80.00point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速? 41MOVJ?C00010?VJ=60.00point??：point⑤?返回No.1压机投入待机位置
安川机械手指令
CLEAR B000(目标B、I、D…) 0（1、2…ALL）清除数字 INC B000（B、I、D）每次加一 DEC B000（B、I、D）每次减一 SET P000（目标）P002（源）设定 ADD B000（结果）B001（运算符）相加 SUB B000（结果）B001（运算符）相减 MUL B000（结果）B001（运算符）相乘 DIV B000（结果）B001（运算符）相除 NOT B000（结果）B001（运算符）对B001取反 SETE P000（设定到）（3）（要素号）1000（设定值） GETE D000（放至）（P000）（取至）（1）（要素号） SQRT R000（结果）16（运算符）取平方根 SIN R000（结果）45（运算符）取正弦值 COS R000（结果）45（运算符）取余弦值 ATAN R000（结果）15（运算符）取反正切值 MULMAT P000（结果）P001（源1）P002（源2）P000取P001与P002之和 INVMAT P000（结果）P001（源）P000取P001之负值 VAL2STR S000（字符串）B000（数值）将B000写入S000 LEN B000（长度）S000（字符串）S000的长度 AND B000（结果）B001（运算符）逻辑与 OR B000（结果）B001（运算符）逻辑或
XOR B000（结果）B001（运算符）逻辑非 MFRAME UF（#5）（放至）PX000（ORG位置）PX001（XX位置）PX002（XY位置）将坐标值输入5号用户坐标系 VAL B000（数值）“112”（字符串）将112输入B000 MSHIFT PX000（结果）UF#（6）PX001（基准）PX002（目标）将目标PX002与基准PX001的差输入PX000 SFTON P000 UF#（6）平移 SFTOF 平移结束 DOUT 进行外部输出信号 PULSE 进行输出脉冲信号 WAIT 待机 JUMP 跳转 * 跳转目的地 CALL 程序调用 TIMER 暂停 PAUSE 通知暂停 ’注释
安川机器人初级教程 (2)
苏州辛德斯机器人系统工程有限公司 安川机器人DX200实战应用 第一天 （一）机器人介绍 1.YASKAWA机器人发展史 ●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 ●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。 ●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的[伺服接通]LED 灯就会亮起。 3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。 2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8 9 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动 要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】， 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。 （二）机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【回车】键登录 6、按【回车】键确认 范例
2、程式路径确认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】 键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次 【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3 4 5 用户坐标的选择 1.程式点的修正—插入、删除 2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复制:复制一指定范围到暂存区 剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除 贴上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 1.在程序内容画面，将光标移动命令区。 2.在开始行按［转换］+［选择］ 3.将光标向结束行移动 4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】 5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。 6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】 试运行的操作
安川机器人程序示例
安川机器人程序示例集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-
1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指 令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上） 12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全
病史和作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。 2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001） 3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近） 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）； 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）； 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度V J=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）； 3.3. 4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）； 3.3. 4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引