移动机器人路径跟踪实验
机器人控制中的路径跟踪算法
机器人控制中的路径跟踪算法机器人控制是现代工业和科学领域中的关键技术之一。
在许多应用中，机器人需要按照预定的路径进行移动和定位。
路径跟踪算法是实现这一目标的重要组成部分，它使得机器人能够准确地跟随指定的路径。
路径跟踪算法的目标是根据机器人的当前位置和给定的轨迹，计算出使机器人能够沿着路径移动的控制信号。
为了实现这一目标，需要考虑机器人本身的动力学模型、控制系统以及环境的不确定性。
目前，常见的路径跟踪算法包括：比例-积分-微分（PID）控制算法、模型预测控制（MPC）算法和轨迹生成算法。
1. 比例-积分-微分（PID）控制算法PID控制算法是最常用的路径跟踪算法之一。
它通过调整系统的比例、积分和微分参数，使机器人能够实现精确的路径跟踪。
其中，比例参数用于根据当前偏差调整机器人的速度；积分参数用于校正静态误差；微分参数用于预测机器人的运动趋势。
2. 模型预测控制（MPC）算法MPC算法是一种基于系统模型的路径跟踪算法。
它通过建立机器人的动力学模型，并预测未来一段时间内机器人的轨迹，从而生成控制信号。
MPC算法能够考虑到机器人的物理限制和环境的不确定性，因此具有较好的鲁棒性。
3. 轨迹生成算法轨迹生成算法用于生成机器人的运动轨迹。
它可以根据任务需求和环境条件，生成一条使机器人能够顺利到达目标点的轨迹。
常用的轨迹生成算法包括样条插值算法、粒子群优化算法等。
除了上述算法，还有其他一些路径跟踪算法，如Proportional Navigation、LQR控制算法等。
这些算法在不同的应用领域具有广泛的适用性。
需要注意的是，路径跟踪算法的选择应根据具体应用场景来确定。
不同的机器人类型、任务需求和环境条件都会对算法的选择和参数调整产生影响。
因此，在实际应用中，需要充分考虑系统的动态特性和性能指标，并进行实验测试和优化调整。
总之，路径跟踪算法在机器人控制中起着至关重要的作用。
通过合适的算法选择和参数调整，可以实现机器人的准确路径跟踪，进而提高机器人系统的稳定性和性能。
《轮式移动机器人轨迹跟踪智能控制》范文
《轮式移动机器人轨迹跟踪智能控制》篇一一、引言随着科技的不断进步，轮式移动机器人在各个领域的应用越来越广泛，如工业自动化、军事侦察、服务机器人等。
在这些应用中，轨迹跟踪的准确性和智能性成为评价机器人性能的重要指标。
本文旨在研究轮式移动机器人轨迹跟踪的智能控制技术，探讨其应用与优势，并提出相应的解决方案。
二、轮式移动机器人概述轮式移动机器人是一种常见的移动机器人类型，具有结构简单、移动灵活、运动速度快等优点。
其运动主要依靠电机驱动的轮子实现。
根据不同的需求，轮式移动机器人可分为单轮驱动、双轮驱动等不同类型。
此外，其内部控制系统也是机器人正常运行的关键。
三、轨迹跟踪的挑战与需求轨迹跟踪是轮式移动机器人的核心功能之一。
然而，在实际应用中，轨迹跟踪面临诸多挑战。
如复杂的外部环境和内部分布式控制系统可能导致机器人轨迹偏离设定路线，使得任务无法准确完成。
因此，我们提出了一个高质量的轨迹跟踪智能控制方案，以解决这些问题。
四、智能控制方案的设计与实现为了实现准确的轨迹跟踪，我们采用了先进的传感器技术和机器学习算法。
首先，通过高精度的传感器实时获取机器人的位置和姿态信息。
然后，利用机器学习算法对数据进行处理和分析，以实现智能决策和控制。
具体来说，我们采用了以下步骤：1. 传感器数据采集：通过激光雷达、摄像头等传感器实时获取环境信息，包括障碍物位置、道路情况等。
2. 路径规划：根据获取的传感器数据，利用算法进行路径规划，为机器人制定合理的运动路线。
3. 反馈控制：将实际位置与目标轨迹进行比较，计算偏差并进行反馈控制，调整电机的输出力矩以使机器人回到正确的轨迹上。
4. 机器学习：利用深度学习等算法对历史数据进行学习，以提高轨迹跟踪的准确性和鲁棒性。
五、实验结果与分析为了验证我们的智能控制方案的有效性，我们在不同环境下进行了实验。
实验结果表明，我们的方案在各种复杂环境下均能实现准确的轨迹跟踪。
此外，我们还对不同算法进行了对比分析，发现我们的方案在准确性和鲁棒性方面均具有显著优势。
《基于STM32移动机器人目标动态追踪的研究》范文
《基于STM32移动机器人目标动态追踪的研究》篇一一、引言随着人工智能和机器人技术的不断发展，移动机器人在各个领域的应用越来越广泛。
其中，目标动态追踪技术是移动机器人实现自主导航和智能控制的关键技术之一。
本文旨在研究基于STM32的移动机器人目标动态追踪技术，以提高机器人的智能化水平和应用范围。
二、研究背景及意义目标动态追踪技术是移动机器人实现自主导航和智能控制的重要技术之一。
在工业、军事、医疗、安防等领域，目标动态追踪技术都有着广泛的应用。
然而，传统的目标追踪方法往往存在算法复杂度高、实时性差、鲁棒性不足等问题。
因此，研究基于STM32的移动机器人目标动态追踪技术，具有重要的理论和实践意义。
STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，具有高性能、低功耗、易于集成等特点。
将其应用于移动机器人目标动态追踪中，可以有效地提高机器人的智能化水平和应用范围。
同时，通过对STM32的优化和改进，可以进一步提高机器人的实时性和鲁棒性，为机器人技术的进一步发展提供重要的技术支持。
三、相关技术及原理1. 移动机器人技术移动机器人技术是机器人技术的重要组成部分，涉及到机械设计、电子技术、控制技术等多个领域。
移动机器人的运动控制主要通过控制器实现，其中STM32等微控制器是常用的控制器之一。
2. 目标追踪技术目标追踪技术是利用传感器和图像处理等技术，对目标进行检测、跟踪和识别的技术。
常用的目标追踪方法包括基于滤波的方法、基于特征的方法、基于深度学习的方法等。
3. 基于STM32的目标追踪原理基于STM32的目标追踪原理主要包括传感器数据采集、图像处理和运动控制三个部分。
首先，通过传感器采集目标的位置和运动信息；其次，通过图像处理技术对目标进行检测和跟踪；最后，通过STM32控制器对机器人的运动进行控制，实现目标的动态追踪。
四、系统设计与实现1. 系统设计本系统主要由STM32控制器、摄像头、电机驱动器等部分组成。
移动机器人路径规划和轨迹跟踪算法
移动机器人路径规划和轨迹跟踪算法在当今科技飞速发展的时代，移动机器人已经在众多领域得到了广泛的应用，从工业生产中的自动化物流搬运，到家庭服务中的智能清洁机器人，再到医疗领域的辅助手术机器人等等。
而要让这些移动机器人能够高效、准确地完成各种任务，关键就在于其路径规划和轨迹跟踪算法的有效性。
路径规划，简单来说，就是为移动机器人找到一条从起始点到目标点的最优或可行路径。
这就好像我们在出门旅行前规划路线一样，要考虑距离、路况、时间等诸多因素。
对于移动机器人而言，它所面临的环境可能更加复杂多变，比如充满障碍物的工厂车间、人员密集的商场等。
因此，路径规划算法需要具备强大的计算能力和适应能力。
常见的路径规划算法有很多种，比如基于图搜索的算法，像 A 算法。
A 算法通过对地图进行网格化，并为每个网格节点赋予一个代价评估值，从而逐步搜索出最优的路径。
它的优点是能够快速找到较优的路径，但在处理大规模地图时，计算量可能会较大。
还有基于采样的算法，如快速扩展随机树（RRT）算法。
RRT 算法通过在空间中随机采样，并逐步扩展生成树的方式来探索路径。
这种算法在高维空间和复杂环境中的适应性较强，但可能得到的路径不是最优的。
另外，基于人工势场的算法也是一种常用的方法。
它将目标点视为吸引源，障碍物视为排斥源，通过计算合力来引导机器人运动。
这种算法计算简单，但容易陷入局部最优。
轨迹跟踪则是在已经规划好路径的基础上，让机器人能够准确地按照预定的路径进行运动。
这就要求机器人能够实时感知自身的位置和姿态，并根据与目标轨迹的偏差进行调整。
在轨迹跟踪中，PID 控制器是一种常见的方法。
它通过比例、积分和微分三个环节的作用，对偏差进行修正。
PID 控制器简单易用，但对于复杂的非线性系统，其控制效果可能不够理想。
为了提高轨迹跟踪的精度和鲁棒性，现代控制理论中的模型预测控制（MPC）也得到了广泛应用。
MPC 通过预测未来一段时间内的系统状态，并优化控制输入，来实现更好的跟踪性能。
移动机器人路径跟踪模糊控制系统设计及仿真
（ ｎｉｇＵｎ ｅ ｉ ｆ ｏｔａｄＴ ｌｃｍｍｕ ｉ ｔ ｎ ｎｉｇ２０ ０ ｈｎ） Ｎａｊ ｉ ｒｔ ｏ Ｐ ｓ ｅ ｏ ｎ ｖ ｓｙ ｓｎ ｅ ｎｃ ｉ ｓ ｊ １０３Ｃ ｉａ ａ ｏ Ｎａ ｎ
Ａｂｓｒ ｔ ｔ ａｃ ：Ｔｈｅ ｍ ａｎ ｃ ｎｔ ｎ ｆｔ ｓｐａ ｒｉ ｉ ｏ ｅ ｔ ｏ ｈｉ ｐｅ ｓＡｐｐｉ ａ ｏｎ ｏｆｆ ｚ ｏ ｉ ，Ｕ ｎｄ ｒｔ ｏｎｄ ｔｏ ｏ ｌｃ ｔ ｉ ｕｚ ｙ ｌ ｇ ｃ ｅ ｈｅ ｃ ｉｉ ｎ ｆｋｎｏ ｎ ｇｏｂａ ｔ ｗ ｌ ｌｐａｈ
ｉ ｏｏｄ ｃ ｓｇ ｏｎｃｕｓｏ ． ｌ ｉ ｎｓ Ｋ ｅｙ ｏ ｄｓ ｉ ｕ ａ ｏｎ； ｒ ｂｏｔ ｐａｈ—ｆ Ｈｏ ｉ ｗ ｒ ：ｓｍ ｌｔ ｉ ｏ ； ｔ —ｏ ｗ ｎｇ
２口１ ． １９
Ｄｅ ｉ ｎ ＆ Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｓｇ ｓ ａｃ
０ 引言
利用模糊逻辑在移动机器人运动控制 中的优越性，采
点的位 置 ； 预瞄点确定以后 ，再根据移动机器人当前点相
具独特的优势 ， 本文结合 驾驶 员的丰富经验设计了移动机 器人的模 糊控制器 。设计 出移动机器人运 动控制进行仿真 的方法及程序流程 ， 然后对仿真结果进行了分析比较 ， 说
明模 糊控制器 的有效 性。
对于预瞄点的距离长短和方向偏差大小由角速度 ，线速度
模糊控制 器控制输 出移 动机器人 的线 速度 Ｖ和 角速度 ∞， 再 由移动机器人的运动模块完成运动控制。
１ 移动机器人模糊控制 系统设计
对于移动机器人的运动控制 问题 ，首先是要对经过机 器视觉检测和处理而成的规划路径进 行分析 ，其次就是根
踪运动 中的应用 。利用模糊逻辑在移动机器人运动控制中的优越性 ，结合驾驶员的丰富经验设计 了移动机器人 的模 糊控制器 ，包括一个预 瞄距 离确定器和一个 运动模糊控 制器 。设 计出移动机器人运 动控制进行仿真 的方 法及程 序流程 ，对其进行 计算机仿真验证控 制效 果， 对仿真 结果进行 了分析比较 ， 出模糊控制器达 到设 计要 得
移动机器人路径规划和轨迹跟踪算法
移动机器人路径规划和轨迹跟踪算法在当今科技迅速发展的时代，移动机器人正逐渐成为各个领域的重要工具，从工业生产中的自动化运输，到医疗领域的服务机器人，再到家庭中的智能清洁设备，它们的身影无处不在。
而要让这些移动机器人能够高效、准确地完成任务，路径规划和轨迹跟踪算法就显得至关重要。
路径规划，简单来说，就是为移动机器人找到一条从起始点到目标点的最优或可行路径。
这就好像我们出门旅行，需要规划出一条既省时又省力的路线。
而轨迹跟踪，则是让机器人能够按照预定的路径或轨迹准确地移动，避免偏离“既定路线”。
在路径规划方面，有许多不同的方法和策略。
其中，基于地图的规划方法是比较常见的一种。
就好比我们在手机上使用地图导航，机器人也需要一个对其工作环境的“地图”认知。
这个地图可以是事先通过传感器获取并构建的，也可以是根据机器人在运行过程中的实时感知不断更新完善的。
例如，栅格地图法将工作空间划分为一个个小的栅格，每个栅格都有相应的状态标识，比如是否可通行。
通过对这些栅格的分析和计算，机器人就能找到可行的路径。
这种方法简单直观，但对于复杂环境可能会出现精度不够或者计算量过大的问题。
另外，还有基于几何形状的规划方法。
比如，利用圆形、矩形等简单几何图形来描述机器人和障碍物的形状和位置，通过几何运算来确定可行路径。
这种方法在一些规则环境中效果较好，但对于形状不规则的障碍物处理起来可能就比较棘手。
除了这些传统方法，近年来随着人工智能技术的发展，一些基于深度学习的路径规划算法也逐渐崭露头角。
通过让机器人学习大量的环境数据和路径样本，它能够自动生成适应不同环境的路径规划策略。
轨迹跟踪算法则致力于确保机器人能够精准地沿着规划好的路径移动。
常见的轨迹跟踪算法包括 PID 控制算法、模型预测控制算法等。
PID 控制算法是一种经典的控制算法，它通过比例、积分和微分三个环节的作用，来调整机器人的控制输入，从而使机器人的实际轨迹尽量接近预定轨迹。
《2024年非完整移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究》范文
《非完整移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究》篇一一、引言随着现代机器人技术的快速发展，非完整移动机器人在生产制造、服务型机器人等领域得到了广泛应用。
其高效、精准的路径规划和轨迹跟踪控制技术，成为当前研究的热点。
本篇论文主要研究非完整移动机器人的路径规划方法和轨迹跟踪控制技术，以提高机器人的工作效能和灵活性。
二、非完整移动机器人的特性非完整移动机器人指无法实现任意运动的移动机器人。
这种机器人在结构和功能上往往具备更多的灵活性和可操作空间，但在路径规划和轨迹跟踪方面存在一定限制。
因此，对非完整移动机器人的路径规划和轨迹跟踪控制技术的研究显得尤为重要。
三、路径规划方法研究（一）全局路径规划全局路径规划主要依赖于环境地图信息，通过算法搜索出从起点到终点的最优或次优路径。
常见的全局路径规划算法包括基于图搜索的算法、基于采样的算法等。
这些算法在处理静态环境时效果较好，但在动态环境下需要实时更新地图信息，对计算资源和时间有较高要求。
（二）局部路径规划局部路径规划主要根据机器人当前的感知信息，在局部范围内进行路径规划。
常见的局部路径规划算法包括基于势场的方法、基于学习的方法等。
这些方法能够根据环境变化实时调整路径，但需要机器人具备较高的感知和决策能力。
四、轨迹跟踪控制技术研究轨迹跟踪控制技术是实现机器人精准运动的关键。
常用的轨迹跟踪控制方法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
这些方法可以结合机器人的动力学模型和运动学模型，实现对机器人运动的精确控制。
在非完整移动机器人的轨迹跟踪控制中，需要考虑到机器人的运动约束和动力学特性，选择合适的控制方法以实现精准的轨迹跟踪。
五、非完整移动机器人路径规划和轨迹跟踪的融合在实现非完整移动机器人的路径规划和轨迹跟踪时，需要考虑到两者之间的协同作用。
一方面，路径规划为机器人的运动提供全局指导；另一方面，轨迹跟踪控制确保机器人能够按照规划的路径精确运动。
因此，需要将两者融合起来，实现机器人的高效、精准运动。
一种应用于移动机器人的路径跟踪控制方法
（ ． ｎｅ ｆＣｏ １ Ｃｅ ｔｒｏ ｍｍａ ｄ ａ ｄ Ｃ ｎ ｒｌ ｎ ｎ ｏ ｔｏ ，Ｎｏ ９ ５ ０Ａｒ Ｄａｉｎ １ ６ ２ ， ｉａ， ． １ ５ ｍｙ， ｌ １ ０ ３ Ｃｈｎ ａ ２ Ｃ ｌｅ ｅｏ Ｍａ ｅ ． ｏｌｇ ｆ Ｈｎ ，Ｎｏｔ ｗｅｔｒ ｔｔｃ ｎｃＵｎｖ ｒｉ ｒｈ ｓｅｎＶｏｙ ｅｈ ｉ ｉｅｓｔ ｙ，Ｘｉ ａ １ ０ ２ Ｃｈｎ ’ ｎ ７ ０ ７ ， ｉａ）
摘 要 ： 对 移 动 机 器 人 的路 径 跟踪 复 杂 性 问 题 ， 计 了 一 种 易 于 实 现 的控 制 系 统 ， 中 的 跟踪 策 略 改 进 了传 统 的 视 线 针 设 其 导 航 算 法 ， 机器 人 光 滑趋 近到 期 望 路径 ， 制 器 的设 计 采 用 基 于 模 糊 逻 辑 的 变 速 度 控 制 和 角 速 度 滑 模 控 制 ， 小 了角 速 度 使 控 减 的抖 振 ， 使 控 制 具 有 一定 的智 能 化 特 点 。实 验 结 果 表 明 ， 计 的 控 制 系统 即可 以保 证 路 径跟 踪 的精 度 ， 并 设 同时 避 ｔ Ａｓ ｔ ｅ ｐｒ ｂｌｍ ａ ｈ ｆ ｌ ｗｉ ｏ ｂｉ ｏ ｏｔ ｉ ｅ ｙ ｃ ｍｐｌｃ ｔ ｄ，ａ ｆ ｃ ｌｔ ｏ ｒ ｌ ｓ ｒ ｃ ： ｈ ｏ ｅ ｏｆ ｐ ｔ ｏｌｏ ｎｇ ｆ ｒ ｍｏ ｌ ｒ ｂ ｓ ｖ ｒ ｏ ｅ ｉａ ｅ ａ ｉｉｙ ｃ ｎｔ ｏ
Ｖｏ ． ， ． ２ １ ３３ Ｎｏ １
Ｄｅ ｅ ｃ ｍｂ ｒ， ０ ８ ｅ ２０
火 力 与 指 挥 控 制
Ｆｉｅ Ｃｏ ｔ ｏ ｎ ｍｍａ ｄ Ｃｏ ｔｏ ｒ ｎ ｒ ｌａ ｄ Ｃｏ ｎ ｎ ｒｌ
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●碰撞检测 在能力风暴四周有一个碰撞环，上面有四个碰
撞传感器，可以检测是否撞上障碍以及碰撞发生 的方位
int bumper ( )
碰撞传感器检测。返回值低4位的意义，位0=>右 前，位1=>左前，位2=>右后，位3=>左后。如果 实际检测方位与此处定义不一致，请调整碰撞传 感器的安装位置
3. 定时命令
2.传感器输入
●数字输入 int digital (int p) 返回数字口p上传感器的值，（1为真，0为假）。 如果从传感器数字硬件读到的值为零伏或逻辑零， digital()函数将返回真。
●模拟输入
int analogport(int p) 返回模拟口p上传感器的值。返回值是0到255间的整数值。 如果该传感器在硬件上只有开关两种状态，则硬件上的数 字读数为1时返回值为255（就象一个数字开关断开，电位 被拉高一样，导致一个最高读数），当硬件的数字读数为 0，则返回0（就象一个数字开关合上，电位接地）。 系统设定的传感器端口全局变量:
将创建一个check_sensor进程，它每次运行１毫 秒，栈大小为50个字节
（3）撤消进程
int kill_process(int pid); 通过将进程ID传给kill_process来撤消一个进程。 kill_process 返回值表明撤消进程是否成功。
如果返回值是０，表明进程被撤消。如果返回１， 表示没有找到该进程。
void check_sensor(int n) {
while (1) printf("Sensor %d is %d\n", n, digital(n));
}
void main() {
start_process(check_sensor(2)); }
start_process(check_sensor(2), 1, 50);
讯；
(20) 串行通讯插座：RS232串行通讯接口； (21) 麦克风：用于采集声音信号，占用通用模拟接口2； (22) 红外调节1：用于调节红外发射管1的发射强度； (23) 红外发送1：红外发射管1插座； (24) 红外接收：红外接受头插座； (25) 红外发送0：红外发射管0插座； (26) 红外调节0：用于调节红外发射管0的发射强度； (27) 光敏传感器1：预设的光敏电阻插座1，与右边的光敏传感器对应，
_
J1 Key = Space
1
U2
6
5
2
4
CNY17-1
0
1
R6 10k¦¸
分立的单组传感器电路电路图
LM339N芯片图
总体布局图
R16
15k¦¸ R15
15k¦¸ R12
U6
1
4
2
33
15k¦¸
R14
R3
15k¦¸
1
2
LM139
10k¦¸
U2
6 Key=A 50%
5
PHOTO_TRANSISTOR_RATED LED1
座可以对连接在机器人上的8节9.6伏串联电池组进行充电； (10) 充电指示：黄颜色的发光二极管，用于指示探索者是否处于正常充电
状态，若快速充电跳线插座短路，则该指示灯不起作用；
(11) 扩展电源插座：用于给探索者上扩展的直流电机口0～3和移动轮电 机驱动口0～1提供额外的电源，电源极性请见板上的标注，附加电 源的规格为5～7节1.5伏干电池或7～8节1.2伏串联充电电池，但一 般要求等效电压等于或略高于连接于(8)的电池电压；
能力风暴操作系统。JC实现了C语言的一个子集，它包括控制语句（for， while，if else），局部变量和全局变量，数组，指针，结构体，16位和32 位整数，和32位浮点数。
◆运行JC 首先要安装JC。把能力风暴接到你计算机的一个串口上，打开能力风暴电 源开关，并运行JC。电源开关拨至“下载”位置（左边），JC将引导你首先下 载操作系统；若控制板上已有操作系统，将电源开关拨到“运行”位置（右 边），运行JC时，JC将初始化能力风暴内存并下载系统库函数。
(12) 电源开关：用于打开和关闭探索者； (13) 电源指示：绿颜色的发光二极管，用于指示探索者是否处于工作状
态；
(14) 电压低指示：红颜色的发光二极管，灯亮时，表示电源电压太低； (15) 功能按钮：该按钮占用通用数字输入口7，在用户程序中可以获得
该按钮的状态，另外，该按钮与复位按钮联合使用可以使控制板进 入特殊启动模式，从而能够进行操作系统的装入；
下面的代码显示创建一个check_sensor进程，１ 秒钟后终止该进程的例子：
void main() { int pid; pid= start_process(check_sensor(2)); sleep(1.0); kill_process(pid); }
第二部分．实验
设计目的：
利用68HC11强大的可扩展性以及众多 的剩余输入/输出端口，为探索者机器人增 添传感器模块，以此来完善其与外界交互 的能力，使其在迷宫运行中能更好的保持 自身的姿态。
msleep(1500L); /* 等待1.5秒 */
■多任务
（1）多任务叙述
JC的一个强大的功能是它的多任务设置。在运行期 间，进程可以被动态地建立和撤消。多个进程运行通过 分时间片实现的。每个进程一次只执行一定数量的时间 片。
每个进程都有自己的栈，用于函数调用传递参数，存 放局部变量，存放函数调用的返回地址。栈的大小在进 程创建时确定。一个进程栈的缺省大小为256字节。
机器人路径跟踪实验
许群 xq122@
能力风暴
第一部分
一.控制主板结构说明
(1) LCD插座：探索者配备了一个16x2的液晶显示模块，将其正确插入该 插座，机器人在运行过程中可以显示2行16字符的文本信息，是探索 者与操作者的交互界面之一；
(2) 直流电机口3：探索者控制主板上扩展了四个直流伺服接口，编号为 0～３，具备PWM（脉宽调制）功能，可以用于各种直流驱动装置， 如直流马达、继电器等执行机构，旁边的红色和绿色用于指示方向；
也
可以作为通用模拟输入口使用，编号为1； (28) 光敏传感器0：预设的光敏电阻插座0，与左边的光敏传感器对应，
也
可以作为通用模拟输入口使用，编号为0； (29) 扩展接口：该扩展接口插座与LCD插座一起构成了探索者的扩展总
线；
(30) 红外频率调节：用于调节红外振荡电路的频率，使其位于38KHz左 右；
(31) 快速充电：若需对电池组进行快速充电，应将该跳线座短路； (32) 蜂鸣器：可以在用户程序的控制下产生不同频率的声响。
二.C语言基础和JC
◆ C基础 main( ) 函数
◆ JC简介 交互式C语言（简称JC）是用于能力风暴个人机器人(基于68HC11)的
专用开发系统。 JC由两部分组成：编译环境（包含交互式命令行编辑和调试功能）和
int photo_right = photo(1); 右光敏电阻 int photo_left = photo(2); 左光敏电阻 int microphone = 2; 麦克风
例: analogport (photo_right);检测右光敏，返 回值越小，光线越亮。
analogport (microphone);检测麦克风， 返回值越大，声音越响。
■电路 ●LED半导体发光二极管 ●光敏电阻 ●可微调电阻 ●运算放大器 ●接线头、电阻和导线
电路设计
VCC
5V
R3 1k¦¸
4 R4 4.7k¦¸
2
VCC
R5 15k¦¸
R2
10k¦¸ Key=A
50%
3
U1A
5
2
5
3
4
12 LM339N
6
R1 10k¦¸
XSC1
A +_
B +_
Ext T rig +
如何实现路径信息转化为电信号？
不同材质对光的吸收和反射的能力不同
路径 反射能力高
背景 反射能力差
如下图中所示，由半导体发光二极管LED 与光敏电阻R构成了探头部分，由LED发射的 光线照射到地面材质上，再经材质的漫射或反 射，光线照射在光敏电阻上，使其电阻值发生 变化，不同材质对光的吸收能力不同，则光敏 电阻的阻值也随之变化。
(2)创建新进程
int start_process (functioncall(...),[TICKS],[STACK-SIZE])
start_process取得一个进程标识，创建一个进程。有 两个可选参数：进程的时间片数和栈大小。
返回一个整数，它就是新进程的进程ID 。
下面给出了创建一个进程的例子：
● void sleep (float sec) 等待一段等于或稍大于指定的sec时间(秒) 后
再执行后面的语句。sec是一个浮点数。 例: sleep(1.5); /* 等待1.5秒 */
●void msleep (long msec) 等待一段等于或稍大于指定的msec时间(毫秒)后 再执行后面的语句。sec是一个长整数。 例:
1. 输出控制
●函数stop()关闭两个电机
● motor ( int m, int p)用于电机功率水平的控制
● void drive ( int trans_vel, int rot_vel) 同时设定两个电机的速度，控制能力风暴的平移和旋转。 trans_vel平移速度，rot_vel旋转速度。rot_vel<0能力风暴顺时 针旋转，rot_vel>0能力风暴逆时针旋转。该函数将左轮速度设 为( trans_vel - rot_vel )，右轮速度设为( trans_vel + rot_vel )。