EMG电动执行机构
EMG电动执行机构
EMG电动执行机构1 设备简介EMG电动执行机构由德国德瑞公司生产，主要组成部件有：封闭式电机、带偏心行星齿轮机构、可拔插式电气接线盒、不带离合器的手轮操作机构、组合传感器（扭矩、行程测量）、电气综合控制单元。
所有行星齿轮组件围绕着输出这心主轴安装并在任何时刻都有数个齿啮合在一起，有别于传统直齿齿轮和蜗轮蜗杆结构，其结构紧、机械效率(70~80%)高、磨擦小，使用寿命更长。
1.1 工作制式开关型电动执行器：短时工作连续工作时间<15分钟，启停周期为600次/小时。
1.2 长寿命偏心行星齿轮传动机构独特的带偏心行星齿轮机构为DREHMO®公司享有专利的核心技术。
该传动机构在运行时永远是多点受力，减少机械磨损，大大提高了传动机构的寿命。
其机械效率是蜗轮、蜗杆传动结构的2-3倍，具有自锁功能。
永久润滑，不需要添加润滑剂。
1.3 设备技术参数电机型号：220V-690±10%3相或单相50Hz或60Hz，可以提供其他电压等级如果电压波动至额定电压：80%时要求正常启动，可以实现，但订货时要注明，绝缘等级F级。
防爆等级：EX-proof 1区或2区防护等级：IP67可提供IP68允许的环境温度：普通型：-25℃1+70℃隔离防爆型：-20℃-+40℃指令信号容量：（内部供电）24VDC+30%/-10%最大30mA反馈信号容量：220V AC,5A或110VDC,2A位置量信号最大负载：750输入信号最大负载：100基本误差：1%重复性：1%灵敏度：0.5-05%可调连接导线：动力线最大6mm2控制最大2~5mm2导线进口孔：2-PG29和1-PG13.5可提供NPT标准尺寸2 工作原理2.1 电动工作原理电机通过传动齿轮组（2）驱动装在输出轴上的偏心轮（3），带动安装在偏心轮的行星齿轮(4)。
行星齿轮与太阳齿轮(16)内齿面啮合，由于两个齿轮齿数不同，电机转动时形成相对速度，通过固定在行星轮上的随动轴（17）带动驱动圆盘(5)，驱动圆盘以锯齿紧密啮合驱动空心输出轴（15）即实现阀门的启闭。
EMG电动执行机构说明书
DREHMO ?电动执行器安装调试保养指导手册安装说明操作说明 维修保养说明用于多回转、角行程和直行程电动执行器注意:本说明书是供货的一部分，请妥善保存.紧凑型拔插式接线端子 电机综合说明维修手册适用于DREHMO（德瑞）电动执行器 (多回转、角行程、直行程执行器)。
安装调试执行机构之前请阅读本手册。
未遵照执行可能会导致人身或物质损害，并使所有质量保证失效。
将执行器应用到未经我们认可的场合所导致的损失我们不承担任何责任。
DREHMO?执行器的不同配置需要有下列不同的文件：据本安装、操作、维修手册接线图PROFIBUS DP特殊的PROFIBUS DP说明书这个符号代表“注意”。
未能遵照可能会产生损害。
这个符号表示“警告!”。
未能注意可能会导致人员和产品损失。
服务热线德国：Tel.: +49 (0)2762 / 612-314Fax: +49 (0)2762 / 612-359 或–466 或 -476中国: Tel: （Fax: （DREHMO电动执行器电动执行器的安全和使用注意事项(按照低压电器规范73/23/EWG)1. 总则在执行器工作中电源输入部分、移动或转动部分可能具有较高的表面温度。
非专业人员对执行器的开盖，错误的安装调试或操作可能导致严重的人员或物质损害。
其它信息请参考本手册。
所有工作（运输、安装和调试以及维修和保养）都必须由经过培训的合格人员来完成（按照DIN VDE 100 和 IEC 664以及当地国家的有关安全防护条例）。
按照本手册的安全操作规范所指的合格的人员是对DREHMO电动执行器的工作原理、安装、调试、操作都比较熟悉的人员，他们并且具备相应的职业培训。
本手册在工作时应随时携带，并对所要求的注意事项及时给予注意。
2. 合乎规范的应用电动执行器是用于对电动装置进行调控的单元。
电动执行机构的安装和调试必须按照EMV规范(89/336/EWG)进行。
技术数据、连接和操作按照有关文件和铭牌的数据，必须完全遵守。
德国EMG电动执行机构选型手册
德国EMG-DREHMO电动执行器选型手册选型建议选择合适、正确的执行器，我们建议一般遵循如下原则：1.按照执行器控制对象的运动轨迹选择相应输出形式的执行器多转式型：输出轴的转动必须大于2圈，才能完成被控对象的全行程。
适用于各类闸阀、截止阀和滑板阀等。
部分回转型：输出轴的转动小于360°（通常为0-90°也可提供特殊行程如120°或180°），就可完成被控对象的全行程。
适用于蝶阀、球阀、风门挡板和百叶阀等。
直线型：输出轴的运动为直线运动（而不是转动），适用于需要直线推力动作的阀门，如调节阀等。
2.根据驱使被控对象所需要的力矩，选择相应型号执行器。
多转式：10-16000Nm部分回转型：开关型10-80000Nm，调节型10-40000Nm直线型：5-217KN3.根据控制要求选择相应的控制方式，不同控制方式对应不同接线图。
4.根据工矿环境选择安装方式及安装尺寸。
5.根据特殊的工矿要求，选择相应参数。
订货须知示例：输入、输出4-20mADC信号；002表示输入接点量信号，输出接点量信号；003表示输入接点信号，输出4-20mADC和接点量信号。
调节型执行器（S则表示开关型执行器）支架拐臂式连接，型号中无FHA则为直连式连接方式。
输出额定力矩=300X10Nm蜗轮、蜗杆减速箱用于部分回转型多转式执行器输出力矩60NM（末位为0其数值表示输出力矩值，末位为9其数值需要加1表示输出力矩值）本机带MATIC系列控制箱产品电动多转式执行器目录1.技术参数1.1多转式执行器1.1.1小扭矩多转式1.1.2大扭矩多转式1.2部分回转执行器1.2.1开关型D(MC)+MSG系列1.2.2调节型D(MC)+MSG-R系列1.2.3DP(MC)系列1.3直线型执行器1.4电机数据1.4.1D(MC)系列1.4.2DP(MC)系列2.外形、输出连接尺寸2.1多转式执行器2.1.1小扭矩多转式2.1.2大扭矩多转式2.2部分回转型执行器2.2.1直连式2.2.1.1开关型D(MC)+MSG系列2.2.1.2调节型D(MC)+MSG系列2.2.2底座曲柄式2.2.2.1开关型D(MC)+MSG系列2.2.2.2调节型D(MC)+MSG系列2.2.3DP(MC)系列2.2.3.1外形尺寸2.2.3.2输出连接尺寸2.3直线型执行器2.3.1外形尺寸及连接尺寸3.控制方式(典型接线图)3.1STANDARD控制（不带控制箱）3.2Matic C控制3.2.1MC0023.2.2MC0033.2.3MC0053.3控制原理图3.3.1标准型3.3.2MC0023.3.3MC0033.3.4MC0051.技术参数1.1多转式执行器多转式电动执行器是所有执行器的基础。
emg电动执行器接线图
－3行机构
3.2.3 接线图 MC005-….-DC
控制方式
内部电压
+24V DC±30% 控制信号 自动
0V 设定值 关 开
+24VDC/30mA
控制信号电源
相序检测
XX= 类型 AX= 转换接触器 CX= 电子转换继电器
（ELR） DX= 换向开关
现场控制单元
开 停止 关 记忆
就地 控制
0
远程 控制
现场显示灯 绿 红 黄
位置调节器
内部启动装置
安全位置
扭矩信号 可选 S2.2/S2.3
程序选项
指示 关位
开位 故障 OK(高电平) 远程控制 就地控制 正在关 正在开 关方向过扭矩
开方向过扭矩
模拟信号 输入 4…20mA 信号 输出 4…20mA 信号 公共负端
组合传感器 对扭矩、行程进行实时测量
电动门、气动门简介
（1）传统齿轮式电动机构
齿轮式行程设定机构
WR1和WL2是两个彼此相互独立调整的电 气限位开关,通过改变开关状态向板件 Matic C控制单元传送信号来显示电气行程 限位,如上图箭头所示,开关WR1用于调整 右转,WL2用于调整左转.通常情况下WR1 为关限位设定开关,WL2用于调整开限位. 顺时针转动手轮:输出轴顺时针方向转动.通 常情况下,此方向为关.
•用“↑”和“↓”两个按钮，执行器可以运行到希望的位置，用“enter”按 钮可以设定电气行程限位，用“esc”按钮取消Learn过程。最大转圈数为 1440。如果指示电气行程限位，而阀门还没有到达它的末端位置，那么电 气行程限位应当删除（电气行程限位在相应的方向偏移90转），然后阀门能 够重新运行。位置指示将会不正确，直到正确设定两个电气行程限位。
力矩调整方法
•打开电气控制盒,如图所示根据 实际需要调整力矩设定电位器,根 据刻度指示达到理想开关力矩值
（3）带有液晶面板执行器的调整
i-matic系列电动执行机构
EMG电动执行器
EMG电动执行器EMG电动执行器是一种用于控制机械运动的设备。
它通过电动机驱动，使执行器产生线性或旋转运动，用于控制机器人、自动化设备、工业机械等。
在工业领域，EMG电动执行器的使用越来越普遍，它具有高效、精确、可靠的特点，并且能够适应各种复杂的工作环境。
EMG电动执行器由电动机、传动装置和控制系统组成。
电动机是驱动执行器进行运动的核心部件，通常使用直流电动机或步进电机，其转矩和转速可根据实际需求进行调整。
传动装置用于将电动机的旋转运动转化为直线或旋转运动，常见的传动装置有蜗轮蜗杆传动、齿轮传动等。
控制系统用于控制执行器的运动方式和速度，一般采用脉冲信号或电流信号进行控制。
1.高效精确：EMG电动执行器具有高效传动和精确控制的特点，可以实现精确的位置和速度控制。
传动装置的设计和控制系统的精确控制使得执行器的输出能够与输入一一对应，提高了工作效率和工作质量。
2.可靠稳定：EMG电动执行器采用了先进的技术和材料，具有良好的耐磨、耐腐蚀性能，可以在恶劣的工作条件下长期稳定运行。
同时，控制系统具有过载保护、故障诊断等功能，确保了执行器的可靠性和安全性。
3.灵活可调节：EMG电动执行器可以根据实际需求进行灵活调整，包括运动方式、运动轨迹、运动速度等。
控制系统具有较高的可编程性，可以根据用户的需求进行自定义设置，提高了设备的适应性和灵活性。
4.节能环保：EMG电动执行器在零负载和小负载情况下可实现能量回馈，将电动机产生的电能转化为机械能，减少了能源的浪费。
同时，电动执行器的工作过程中没有排放有害物质，对环境没有污染。
1.机器人：EMG电动执行器可以用于机器人的关节驱动和末端执行器的控制，实现机器人的自动化运动和操作。
其高效、精确的特点可以提高机器人的工作效率和工作精度。
2.自动化设备：例如自动装配线、自动包装机等，EMG电动执行器可用于控制工件的移动、固定和装配等工作。
其灵活的可调节性和精确的控制能力可以适应不同工作场景和工作需求。
EMG电动调门执行机构技术规范
EMG电动调门执行机构技术规范1.1.4.1 设备概述执行器在远方的情况下，电路接受远方来的4-20mA控制信号，并且和执行器位置反馈信号(4-20mA)进行比较，根据偏差向逻辑电路发出开、关指令。
逻辑电路接受各位置来的开关量信号，并经分析处理后，向继电器发开、关指令。
电源检测电路检测380V A V电源相序是否正确，电压是否正确，继电器把380V电源输出给电机。
位置反馈装置送出4-20mA 信号至操作员显示当前位置。
1.1.4.2 设备技术参数供电电压：按照说明书标示，单位[V], ?10%供电电流：按照说明书标示，单位[A]供电频率：按照说明书标示，单位[Hz], ?3%功率：按照说明书标示，单位[kW]绝缘等级：II按照DIN EN 61010环境温度：-25°C 到+70°C (DiM系列)-25°C 到+60°C (DiMR系列)电缆截面：最小1.5mm2 ，适用电机功率最大到1.6kW/400V(AC 3ph)；最小2.5mm2 适用于电机功率最大到1.5kW/400V (AC 3ph)，对更大的电缆截面请询问。
电缆保护(bauseits)：普通的溶解保险丝或针对感应载荷（电机）的自动保护装置：16A 用于最大到1.6kW/400V (AC 3ph)电机测量功率。
25A用于1.6kW到1.5kW/400V (AC 3ph) 电机测量功率。
电气连接螺纹连接：0,5 到最大2,5 mm2接触器荷载强度：最大230V AC 0,3 A, 30V DC 2 A(欧姆荷载)输入阻抗：(4-20mA) 300 欧姆安装高度：<海拔2000 米。
当>海拔2000 米时请咨询生产商。
因为在不同的环境温度下对绝缘和负荷强度有不同的限制。
防护等级：IP67，当使用相应的电缆导入端口且密封完好时，也可选择IP 68 防护等级。
污染指数：在执行器内部污染度为 1 (IEC 664)，在执行器外部污染度为2 (IEC 664)空气湿度：最大95% / 31°C1.1.4.3 调试步骤通过learn功能键设置执行机构开关限位（采用EMG组合传感器）。
EMG电动执行机构
EMG电动执行机构EMG（Electro-Mechanical Gripping）电动执行机构是一种电动执行器的设计，用于提供精确和可靠的机械操作。
它由电动机、减速器、传感器和控制电路组成。
EMG电动执行机构与传统的液压和气动执行机构相比，具有更好的响应性能、更高的精度和更低的能耗。
EMG电动执行机构的核心部件是电动机，它通过转化电能为机械能来驱动操作机构。
电动机可以是直流电机或交流电机，根据不同的应用需求选择不同的类型。
电动机通过与减速器配合，可以提供所需的输出力和速度。
减速器主要用于降低电动机的转速并增加输出扭矩，从而适应不同的负载情况。
为了保证EMG电动执行机构的稳定性和精度，传感器是必不可少的部件。
传感器可以测量执行机构的位置、速度和力量等参数，然后将这些数据反馈给控制电路，实现对执行机构的控制和监测。
常用的传感器包括光电编码器、霍尔传感器、力传感器等。
控制电路是EMG电动执行机构的智能化核心。
控制电路根据传感器反馈的数据，通过内部的算法和逻辑判断，实现对执行机构的精确控制。
控制电路可以通过外部信号输入来实现远程控制，也可以通过程序控制实现自动化控制。
控制电路中通常包括驱动电路、信号处理电路和通信接口等。
EMG电动执行机构的应用范围非常广泛。
在工业自动化领域，EMG电动执行机构可以用于机器人、自动搬运设备、流水线等，实现物料的抓取、定位和搬运等操作。
在医疗设备领域，EMG电动执行机构可以用于手术机器人、康复设备等，实现精确的手术操作和康复训练。
在家居领域，EMG电动执行机构可以用于智能家居设备，如智能门锁、电动窗帘等，提供便捷和舒适的生活体验。
与传统的液压和气动执行机构相比，EMG电动执行机构具有以下优势：1.响应快速：EMG电动执行机构具有很高的响应速度，可以快速完成动作，提高生产效率。
2.精度高：EMG电动执行机构通过传感器反馈的数据，可以实现对执行机构的精确控制，提供高精度的操作。
EMG电动执行机构课堂PPT
开位设定
• 按照关位设定步骤,朝箭头方向开始连续转动调整 螺钉(2)
• 通过反方向转动手轮检查设定.调整完成之后开关 凸轮应回转并释放开关杠杆.
• 若电动头为反方向运转方式的话,同样也是按箭头 方向转动螺钉(2),当开关杠杆动作后继续转动螺钉, 此时应当缓慢转动直到开关杠杆刚好动作释放时 停止,次位置为开位.
• 执行器顺时针转动手轮，阀门往关方向运行，此种情 况我们通常称为正方向。
• 必须是执行器和阀门处于中间位置时，用“↑”或“↓” 两个按钮短时间2-3s’’操作一下，注意看液晶屏幕的 百分比数字，操作“↑”按钮数字增大，操作“↓”按 钮数字减小，如相符合，说明电源相序检测正常，如 果不符合，需要在菜单中修改：Parameter/power suply/phase correction选CW或CCW,原选中的菜单 带色，用“↑”或“↓”两个按钮选择，选中后确认。
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关位设定
• 通常情况下电动门应先调整关位,通过手轮或电机将阀门放置理想位置, 用螺丝刀调整螺钉(1),按下螺钉朝箭头方向连续转动,会听到明显齿轮 转动的声音,开关凸轮会以旋转90°的形式步进,直到开关杠杆动作,在 最后一圈开关杠杆动作之前应缓慢转动,确保限位准确.完成最后的转 动直到感到一定的阻力,观察限位凸轮是否动作,如果不小心转过头则 必须重复以上设定步骤.通过反向转动手轮检查设定,调整完成之后,开 关凸轮应回转并释放开关杠杆.
• 设定行程限位，菜单如下：leard modr/change final positions/set position close和set position open，选中后确认。
• 当选择“Set position（设定位置）...”时，显示如下。
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EMG电动执行机构
EMG电动执行机构EMG电动执行机构是一种将电动机和执行机构（通常是螺杆或蜗轮蜗杆机构）相结合的装置，用于实现线性或旋转运动。
EMG电动执行机构被广泛应用于自动化系统中，包括机械装置、制造业、汽车工业、医疗设备和机器人等领域。
它们能够提供高精度、高效率和高可靠性的运动控制。
EMG电动执行机构的核心部分是电动机。
电动机通过转换电能为机械能，在执行机构上产生运动。
EMG电动执行机构的电机通常为直流电机或交流电机。
直流电机通常用于需要高速、高精度和快速响应的应用，而交流电机通常用于需要大扭矩输出的应用。
电机的选择取决于应用的要求和技术需求。
除了电机和减速机构，EMG电动执行机构还包括传感器和控制器。
传感器用于测量执行机构的状态，例如位置、速度和力量。
这些数据可以用于实现闭环控制，确保执行机构的准确位置和运动。
控制器负责接收传感器数据并发送命令给电机以控制运动。
EMG电动执行机构的控制器可以是简单的开关控制，也可以是使用PID控制算法的复杂控制系统。
EMG电动执行机构的优势之一是高精度。
由于电机的转速和位置可以通过编码器或传感器精确控制，EMG电动执行机构能够达到很高的位置和速度准确性。
这使得它们非常适用于需要精确运动控制的应用，例如机器人和自动化生产线。
另一个优势是高效率。
相比于传统的液压和气动执行机构，EMG电动执行机构通常具有更高的能量转换效率。
这是由于电动机的高效能和良好的动力传递机制。
高效能意味着更少的能源浪费和更低的运行成本。
EMG电动执行机构还具有高可靠性。
由于其简单的设计和结构紧凑，EMG电动执行机构的零件数量较少，从而减少了机械故障的可能性。
此外，EMG电动执行机构不需要使用液压流体或气体，因此可以避免由于漏油或泄漏而引起的故障。
EMG电动执行机构的应用广泛。
在制造业中，它们可以用于机床、包装机械、搬运设备和输送系统等。
在汽车工业中，它们可以用于汽车座椅、车门和后备箱等。
在医疗设备中，它们可以用于床上升降装置、手术台和机器人外骨骼等。
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开位设定
• 按照关位设定步骤,朝箭头方向开始连续转动调整 螺钉(2) • 通过反方向转动手轮检查设定.调整完成之后开关 凸轮应回转并释放开关杠杆. • 若电动头为反方向运转方式的话,同样也是按箭头 方向转动螺钉(2),当开关杠杆动作后继续转动螺钉, 此时应当缓慢转动直到开关杠杆刚好动作释放时 停止,次位置为开位.
• 打开电气控制盒,如 图所示根据实际需 要调整力矩设定电 位器,根据刻度指示 达到理想开关力矩 值
内部元器件实体图
控制板
控制板
主板
电位器及指示灯的说明
编程开关
• 主板上S1.1～S1.8 编程开关
编程开关
主板上 S2.1～S2.8 编程开关
主板上 S3.1～S3.8 编程开关
开关型接线图
传统齿轮式电动机构
齿轮式行程设定机构
• WR1和WL2是两个彼此相互独立调整的电气限位 开关,通过改变开关状态向板件Matic C控制单元 传送信号来显示电气行程限位,如上图箭头所示,开 关WR1用于调整右转,WL2用于调整左转.通常情 况下WR1为关限位设定开关,WL2用于调整开限位. • 顺时针转动手轮:输出轴顺时针方向转动.通常情况 下,此方向为关.
EMG电动执行机构
调试,解体以及操作
EMG电动头几种常见的类型
ENG一系列电动头的几种运转方式 1.多回转式 2.组合型多回转式 3.部分回转
多回转式电动头属于EMG厂家生产的最基本型,在电动操作 的直接限 位,其主要使用于直行程阀门,在此基础上加装组合齿轮箱机 构的多回转电动头类型我们称为组合型多回转式,主要代表产 品为A系列.部分回转式大多用于角行程碟阀中,减速齿轮箱中 增加了机械装置限定电动头的行程.代表产品有MSG系列.下 面介绍各种类型电动头的结构以及调试解体步骤.
关位设定
• 通常情况下电动门应先调整关位,通过手轮或电机将阀门放置理想位置, 用螺丝刀调整螺钉(1),按下螺钉朝箭头方向连续转动,会听到明显齿轮 转动的声音,开关凸轮会以旋转90°的形式步进,直到开关杠杆动作,在 最后一圈开关杠杆动作之前应缓慢转动,确保限位准确.完成最后的转 动直到感到一定的阻力,观察限位凸轮是否动作,如果不小心转过头则 必须重复以上设定步骤.通过反向转动手轮检查设定,调整完成之后,开 关凸轮应回转并释放开关杠杆. • 若电动头为反方向运转方式的话,同样也是转动螺钉(1),当开关杠杆动 作后继续转动螺钉,此时应当缓慢转动直到开关杠杆刚好动作释放时停 止,次位置为关位. • (电动头出厂的运转方式为手轮顺关式,当调整电动头为反方向运转方 式的时候,我们同样要调换力矩开关电气接线,若是调门的还应当调换 电位器的接线)
电 气 控 制 箱 内 部 结 构
开关力矩值的调整
• 如图所示调整力矩值, • 松开紧固装置的六角螺母,按照所需要的开 关力矩值转动力矩轮到达相应刻度既可
量 程 调 整
• 对照上图的量程表格参数, 通过调整2和1~11配套齿 轮组的偶合可达到需要的 量程
• 记数齿轮共有两个量程可 供选择,可根据自己的需要 调整左图所示的齿轮偶合 来完成
开关型带行程显示接线图
调节型接线图
外部接线示意图
接线端子简介
带有组合传感器EM6执行器的调整
• 此种类型的执行器比之上面齿轮机械式调 整起来更为简便,不用打开电气盒即可在面 板上完成行程调整操作,如图
• 1.按下LT按钮并保持,将S1旋钮选择开关移至LEARN位 置,10秒后就地位置灯闪烁,表明进入调试状态,保持S1的 位置松开LT按钮,(将S1拨离LEARN位置即可退出调试 状态) • 按住LT并保持,将选择开关S1设置在LEARN位置,大约 30秒钟后指示灯全灭,表明原先限位被删除,再过10秒钟 就地位置指示灯闪烁说明进入调试状态. • 设定关方向限位,将执行器运行到指定位置,按下LT按扭 保持,将S2拨到CLOSE位置,全关指示灯长亮,说明全关 位设置完毕,将S2拨回STOP位置,松开LT按钮; • 开方向设定,在指定位置,按下LT按扭保持,将S2拨到 OPEN位置,全开指示灯长亮,说明全开位设置完毕,将S2 拨回STOP位置,松开LT按钮.