PID功能块参数表
PIDFF参数说明
PID反相运行 D混合结构控制 反转中断通过 0：屏蔽
控制调节变量
区的影响
限制
7087 0 100 0 100 FALSE FALSE FALSE FALSE 0 t#0s t#0s 0 FALSE 1 0 0 0 0 0 100 100 0 0 0 0
7087 0 100 0 100 FALSE FALSE FALSE FALSE 0 t#200s t#0s 0 FALSE FALSE 0 0 0 0 0 100 100 0 0 0 0
PIDFF参数说明 参数名称 PV SP FF RCPY MAN-AUTO 数据类型 real real real real bool 含义 备注
实际值 设定值 前置反馈 当前操纵量拷贝
手自动切换
1：自动模式
0：手动模式
PARA TR_I TR_S OUT OUTD MA_O INFO STATUS
unit real real real real
自动协调保留值 实际值低限 实际值高限 输出（设定值）低限 输出（设定值）高限 PID运行方式 1:PID正向运行 0：PID反相运行 PID控制方式 1：PID关联结构控制 0：PID混合结构控制 反转中断控制 1:反转中断屏蔽 0:反转中断通过 当前操纵量拷贝允许 1：允许 0：屏蔽 比例参数 积分时间 微分时间 微分增益 1：控制系统偏差 0：控制调节变量 死区 增益脉冲 减少超限 输出偏置 输出下限 输出上限 输出变化速率限制 ff低值 ff高值 输出ff低值 输出ff高值 INFO
参数名称
数据类型
含义
备注
id pv_inf pv_sup out_inf out_sup rev_dir mix_par aw_type en_rcpy kp ti td kd pv_dev bump dband gain_kp ovs_att outbias out_min out_max outrate ff_inf ff_sup otff_inf otff_sup
温度PID功能块说明
温度PID功能块说明
功能块介绍：
功能块集成了PIDAT和TPO指令，将输入值经过PID运算后，以脉冲输出方式对外部加热设备进行控制。
功能块截图：
参数说明：
实例应用：
1、对功能块地址进行定义
2、设置输入参数
温度传感器数据在2通道，当前温度为22度（16 hex）
设定的加热温度为60度（3C hex）
最大设定值1300度（0514 hex）最小设定值-200度（FF38 hex）即温度传感器的测量范围（注：请保证所有的温度设定为相同的单位，如果传感器采样精度为0.1℃，当前温度则会变为220，此时目标温度请设定为600，代表60℃。
对应的最大设定温度值也依此比例放大）R的控制周期设为1秒即100个单位0064 hex
EN_Output为控制实际输出的使能条件，用于保证功能块关闭时可以停止实际输出。
迟滞值设置为无迟滞
3、启用功能块，执行自整定。
将W0.00和W1.01置1
AT_Status 为1，说明在自整定中
自整定完成后该位会置0，并且得出PID参数，开始PID控制。
如果需要手动修改PID值，则填入In_P In_I In_D 三个参数，再将为Change置一。
改变PID值后，指令将按照新的PID值进行控制。
4.直接使用已有的PID参数启动PID功能块：
由于不执行AT指令，P,I,D内的值为‘0’，所以PID_Error 置1，故障代码#0601。
需要添加以下程序自动复位#0601的错误，并且输入设定好的PID参数。
功能块可以正常运行。
西门子PID功能块介绍
6 功能块介绍 ......................................................................................................... 13 6.1 连续调节功能SFB 41/FB 41 “CONT_C”..................................................... 13
1.1 应用
借助于由你组态大量模块组成的控制器，可以完成带有 PID 算法的实际控制器。控制效率，即 处理速度取决于你所使用的 CPU 性能。对于给定的 CPU，必须在控制器的数量和控制器所需 要执行频率之间找到一个折衷方案。连接的控制电路越快，所安装的控制器数量越少，则每个
4 参数赋值工具介绍 .............................................................................................. 10 4.1 调试PID参数的用户界面 .............................................................................. 11 4.2 获取在线帮助的途径 .................................................................................... 12
Emerson_DeltaV_PID功能块
PID功能块此主题包括PID功能块将所有必要的逻辑联合起来，以实现模拟量输入通道处理，为非线性控制（包含平方误差和锯齿增益）的比例-积分-微分（PID）控制，还有模拟量输出通道处理。
PID功能块支持模式控制，信号缩放和限制，前馈控制，超驰跟踪，报警检测，还有信号状态传播。
您可以使能仿真来支持测试。
这允许测量值和状态以手动或另一个功能块经由SIMULATE_IN输入来提供。
串级（Cas）模式下，设定值（SP）由主控制器调整。
自动（Auto）模式下，SP可以由操作员调整。
在这两种模式下，输出是由标准或者级数PID方程形式来计算的。
手动（Man）模式下，功能块输出由操作员设置。
PID功能块也有两种远程模式，远程串级和远程输出。
这些模式和串级还有手动模式相似，只是SP和OUT由远程监督程序提供。
PID功能块可以直接连接到过程I/O（在DeltaV里面，不过不适合现场总线设备）。
它也可以通过IN和OUT参数连接到其它功能块来实现串级或其它复杂控制策略。
把BKCAL_IN和下游功能块的BKCAL_OUT连接起来可以防止积分饱和并提供无扰动传递。
连接跟踪输入（TRK_VAL）来实现外部控制输出跟踪。
PID功能块BKCAL_IN是来自下游功能块的BKCAL_OUT作为一个功能块无扰动传递的输出的值和状态。
如果PID在串级里是另一个控制器的主回路，这个连接很重要。
没有这个连接，副回路控制器不转换到CAS并且主PID不会激活。
CAS_IN是来自另一个功能块的远程SP值。
FF_VAL是前馈控制输入值和状态。
IN是到来自另一个功能块过程变量（PV）的连接。
SIMULATE_IN是功能块用来在仿真使能时替代模拟测量值的输入值和状态。
TRK_IN_D初始化外部跟踪功能。
TRK_VAL是缩放后应用到OUT的值。
BKCAL_OUT是送到上游功能块来防止积分饱和，提供闭环控制无扰动传递的值和状态。
OUT是功能块输出的值和状态。
原理图-PID功能块下图显示了PID功能块的内部结构。
PLC程序,PID调节中的PID和PWM功能块,掌握PID控制器调节属性、P调节的计算公式
PID和PWM 功能块内容1.PID功能块1.1.此功能块生在程序中成一个 PID 控制器，PID控制器的系统偏差 ERR 由引用变量SP 和受控变量 PV 之间的差值得出1.2.PID 控制器带有独立gain、ti、td设置1.3.可以分别启用 P、I 和 D 组件1.4.功能块表现形式在 ST 中的表示形式：PID_Instance (SP:=ReferenceVariable, PV:=ControlledVariable, MODE:=OperatingModes, PARA:=Parameter, FEED_FWD:=Disturbance, YMAN:=ManualManipulatedValue, Y:=ManipulatedVariable,ERR=>SystemDeviation, STATUS=>StatusOfOutput_Y) ;1.5.参数介绍1.6.计算公式1.7.LCU程序中参数介绍(* 有功调节参数 MAN *)p_mode.en_p:=1;p_mode.en_i:=0;p_mode.en_d:=0;p_para.gain:=5.0;p_para.ti:=t#20s;p_para.td:=t#2s;p_para.ymax:=600.0;(* 建议同有功最大值 *)p_para.ymin:=0.0-p_para.ymax;(* 建议同负有功最大值 *)2.PWM功能块2.1.此功能作用是将模拟量信号转换为数字输出信号2.2.应用举例：关于传动装置驱动器的常规信息，通常二进制传动装置驱动器由两个二进制信号 Y_POS 和 Y_NEG 执行。
在电机上输出 Y_POS 相当于信号"顺时针旋转"，输出 Y_NEG 相当于信号"逆时针旋转"2.3.功能块表现形式在 ST 中的表示形式PWM_Instance (X:=InputVariable, R:=ResetMode, PARA:=Parameters,Y_POS=>Positive_X_ValueOutput, Y_NEG=>Negative_X_ValueOutput) ;2.4.参数介绍2.5.LCU程序中的参数P_pwm_para.t_period:=t#5s;(* 调节周期 *)P_pwm_para.t_max:=t#4s;(* 最大脉宽 *)P_pwm_para.t_min:=t#0ms;(* 最小脉宽,此处未用 *)P_pwm_para.up_pos:=600.0;(* 建议同有功最大值 *)P_pwm_para.up_neg:=0.0-P_pwm_para.up_pos;(* 建议同负有功最大值 *) p_up_t_min:=t#400ms;(* 增最小脉宽,注意此处必须为毫秒单位 *)p_down_t_min:=t#400ms;(* 减最小脉宽,注意此处必须为毫秒单位 *)P_MINBAND:=20.0;(*(TIME_TO_REAL(IN:=p_up_t_min)*(P_pwm_para.up_pos-P_pwm_para.up_neg))/(TIME_TO_REAL(IN:=(P_pwm_para.t_max-P_pwm_para.t_min))*p_para.gain)*)2.6.计算公式3.机组LCU程序中PID调节程序(* 脉冲调节 *)P_PID(SP:=P.SET_VALUE,PV:=P.CURRENT_VALUE,MODE:=P_MODE,PARA:=P_PARA, FEED_FWD:=P_FEED_FWD,YMAN:=P_YMAN,Y:=P_Y);P_PWM(X:=P_Y,PARA:=P_PWM_PARA,R:=P_RESET);4.调节脉宽计算公式：增脉宽T_on=t_period*(gain*ERR)/up_pos 备注： (ERR= SP - PV)减脉宽T_on=t_period*(gain*ERR)/up_neg5.正常调节时，调节脉宽按上述计算公式进行调节。
施耐德Temp PID function block description
1． 在 用 PL7 Pro 所 创 建 的 Premium 项 目 （ 不 适 用 于 Micro PLC ） 内 ， 通 过 DFB TypesÆImport Binary…将 T_pid.UFB 导入：
2． 创建 Mast 或 Fast 任务，通过 Shift+F8 调用 DFB 功能块：
参数说明如下：
参数
变量
En T_pv Para:13
%M1 %IW5.0 %MD200:13
U_out Heat Cool
%MW10 %Q6.0 %Q6.3
Status
%MW20
参数定义：
ST
%MD200
Kp
%MD202
Ti
%MD204
Td
%MD206
Ts H_deadT C_deadT
%MD208 %MD210 %MD212
3． 首先 Create Instance 名称，如：T_pid1;并定义好相应的参数，如何定义参数参见下文：
• 功能块结构
功能块调用语法如下：
T_pid1(En,T_pv,Para:13,U_out,Heat,Cool,Status)
• 功能块参数说明
参数
类型
En T_pv
%Mi , %Ixy.i %MWi or %IWxy.i.j
Para:13 %MDi:13
U_out Heat Cool
%MWi or %QWxy.i.j %Mi , %Qxy.i %Mi , %Qxy.i
Status %MWi
属性 IN(输入) OUT(输出)
IN
IN
IN/OUT
IN/OUT OUT OUT
OUT
DCS DPU 算法功能块概述(NT6000系统)
DPU 算法功能块概述（NT6000系统）
科远DCS 控制系统NT6000功能块按其分为以下几组，见表 1-1。
组态软件中的功能模块的外观多采用不同的形状（如圆形、矩形、多边形等）来表示， 从而能从视觉上对不同的功能模块有所区别。
如图 1-1 所示，该模块形状为矩形，①表示模块类型；②表示模块名，该模块名在组态页内唯一，通常由模块类型名和一串随机数字来表示，组态时可以根据需要改变模块名；③是模块输入端；④是模块输出端；⑤表示模块在组态页内的顺序编号，该编号与组态的先后顺序有关，按下组态界面上“顺序”按钮时显示。
图 1-1 典型模块示意图
此外，一些特殊模块还会在右上角有相关数据显示，这些数据因模块类型的不同而表示不同的意义，在涉及到具体的模块时，后续文件中会进行详细介绍。
在后续的模块标记说明表格中的参数属性的相关内容含义如下：
（1）值类型：integer ——整型；real ——浮点数；boolean ——布尔量（开关量）；port ——端口型；string ——字符串型；
（2）功能：input ——输入参数；output ——输出参数；property ——属性参数；
（3）连接性：con ——可用 TAG 名访问；no-con ——不可用 TAG 名访问；set ——可在线置值；no-set ——不可在线置值；link-in ——连入参数；link-out ——连出参数；no-link — —不可连接。
单位/范围：specifiable ——表示单位或范围因变量所表示的意义不同而有不同的单位和范围。
表1-1 功能块列表。
温度PID控制功能块FB58使用入门
15-1-22Siemens Industry Online Support - Automation Service, Automati on Support, Simatic Service, Simatic Support, Technical Support, Tech nical Consulting 自动化技术 > 自动化技术 > 工业自动化系统 SIMATIC > 工业软件 > 运行软件 > Loadable functionblocks > 标准 PID 控制温度PID控制功能块FB58使用入门1 FB58基本特性介绍在标准库（Libraries/Standard Library/PID Control Blocks）中的PID控制块中提供了两个用于温度控制的功能块FB58和FB59。
其中，FB58用于具有连续或脉冲输入信号的执行器的温度控制器，而FB59用于类似于定位电机的执行器的步进温度控制器。
除了基本的功能之外，FB58还提供P ID的参数自整定功能。
PID功能块是纯软件控制器，相关运算数据存放在相应的背景数据块中，对于不同的回路，应该使用不同的背景数据块，否则会导致PID运算混乱的错误。
FB58可以用在仅加热的温度控制回路（例如控制蒸汽的供给量来控制温度），也可以用在仅冷却的温度控制回路（例如控制冷却风扇的频率、或者冷媒的供给量来控制温度）。
如果用于冷却，则回路工作在反作用状态，则需要给比例增益参数GAIN分配一个负数，其他保持不变。
和常规PID功能块（例如FB/SFB41）对比，FB58具有如下特性：提供控制带（Control Zone）功能；控制输出提供脉冲方式；过程值转换增加对温度信号转换（PV_PER*0.1/0.01）方式的支持；参数保存和重新装载；控制器参数自整定功能；设定值变化时的比例作用弱化功能。
2 FB58基本使用2.1 功能块调用在STEP7中，提供了关于FB58和FB59的一个示例项目，其路径如下图所示：图1 FB58/59示例项目该示例项目包含有如下几个示例程序：（1）连续控制器Continuous controller输出类型是连续数值的一类控制器，其中的FB100和DB100是一个模拟的控制对象；（2）脉冲控制Pulse control OB35, OB1输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在OB35和OB1中同时调用，其中的FB10 2和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象；（3）脉冲控制Pulse control OB35, OB32输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在OB35和OB32中同时调用，其中的FB1 02和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象。
MULTIPROG PID相关功能块
FPID.Yout(REAL) PID.XOUT(REAL)
PID.Enable(BOOL)
时起作用 本地设定点（SV），当 REMOTE=FALSE 时起作用 过程值（PV） 比例常数（K），无单位
积分时间常数（单位秒）
微分时间常数（单位秒）
控制器输出的上限 控制器输出的下限 内部互锁值，当 INTLCK=TRUE 时， Yout 等于此值 调节值（输出值 MV）
和模拟量输出模块 ADAM-5024 的输出有 关联 当一个周期信号将控制 此 PID 功能块的执行 时，可能会使用这个输 入参数
2、单回路控制系统中调节器正反作用的选择
任何一个控制系统在投运前，必须正确选择调节器的正反作用，使控制作用 的方向对头，否则，在闭合回路中进行的不是负反馈而是正反馈，它将不断增大 偏差，最终必将把被控变量引导到受其他条件约束的高端或低端极限值上。
负号
气开 气关
正作用 反作用
3、 PID控制例子
使用 ADAM-5510KW 进行温度 PID 控制的一个例程，控制对象是温度箱的 温度。
ADAM-5024 第 0 通道固定输出 10V 电压控制固态继电器加热水泥电阻。 ADAM-5018 第 0 通道，用 K 型热电偶，采集水泥电阻的温度做 PV 值。 ADAM-5024 第 3 通道输出 0-10V 电压，通过控制风扇的转速通过降温来控 制温度箱的温度。 PID 作用是反作用控制，采用 FPID 功能块。 程序在 Default Task 下实现如下：
远程(TRUE)或本地(FALSE)设定点之
间的开关
FPID.AUTO(BOOL)
自动(TRUE)或手动(FALSE)控制之间
温度PID自动控制控制功能块FB58使用入门基础
15-1-22Siemens Industry Online Support - Automation Service, Automati on Support, Simatic Service, Simatic Support, Technical Support, Tech nical Consulting 自动化技术 > 自动化技术 > 工业自动化系统 SIMATIC > 工业软件 > 运行软件 > Loadable functionblocks > 标准 PID 控制温度PID控制功能块FB58使用入门1 FB58基本特性介绍在标准库（Libraries/Standard Library/PID Control Blocks）中的PID控制块中提供了两个用于温度控制的功能块FB58和FB59。
其中，FB58用于具有连续或脉冲输入信号的执行器的温度控制器，而FB59用于类似于定位电机的执行器的步进温度控制器。
除了基本的功能之外，FB58还提供P ID的参数自整定功能。
PID功能块是纯软件控制器，相关运算数据存放在相应的背景数据块中，对于不同的回路，应该使用不同的背景数据块，否则会导致PID运算混乱的错误。
FB58可以用在仅加热的温度控制回路（例如控制蒸汽的供给量来控制温度），也可以用在仅冷却的温度控制回路（例如控制冷却风扇的频率、或者冷媒的供给量来控制温度）。
如果用于冷却，则回路工作在反作用状态，则需要给比例增益参数GAIN分配一个负数，其他保持不变。
和常规PID功能块（例如FB/SFB41）对比，FB58具有如下特性：提供控制带（Control Zone）功能；控制输出提供脉冲方式；过程值转换增加对温度信号转换（PV_PER*0.1/0.01）方式的支持；参数保存和重新装载；控制器参数自整定功能；设定值变化时的比例作用弱化功能。
2 FB58基本使用2.1 功能块调用在STEP7中，提供了关于FB58和FB59的一个示例项目，其路径如下图所示：图1 FB58/59示例项目该示例项目包含有如下几个示例程序：（1）连续控制器Continuous controller输出类型是连续数值的一类控制器，其中的FB100和DB100是一个模拟的控制对象；（2）脉冲控制Pulse control OB35, OB1输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在OB35和OB1中同时调用，其中的FB10 2和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象；（3）脉冲控制Pulse control OB35, OB32输出类型是单个脉冲信号的一类控制，在OB35和OB32中同时调用，其中的FB1 02和DB102是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象。
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SFB 41/FB 41“CONT_C”输入参数
“过程物理值”或者“过程物理值百分比”，SP_INT必须使用相应相同的单位；如果使用PV_PER 作为外围设备的实际数值，SP_INT只能使用“-100.0 至 +100.0(%)”作为设定值。
如果设定值是SP_INT是0~10Mpa中的8Mpa，那么需要填写0.8，PV_PER填写硬件外设地址IW XXX；2）受控量通道中的参数应该有相同的单位。
SFB 41/FB 41“CONT_C”输出参数
SFB 42/FB 42“CONT_S”输入参数
1)“设定值通道”和“过程变量通道”中的参数，应该有相同的单位；
2)受控量通道中的参数应该有相同的单位。
SFB 42/FB 42“CONT_S”输出参数
SFB 43/FB 43“PULSEGEN”输入参数
输入参数的数值在块中没有限制。
没有参数检查。
SFB 43/FB 43“PULSEGEN”输出参数。