立体仓库出仓单元
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成引言概述：自动化立体仓库是一种现代化的仓储系统，通过采用先进的技术和设备，实现了仓库内物品的自动化存储、取货和管理。
它由多个组成部分构成，包括立体货架、自动搬运设备、控制系统和数据管理系统等。
本文将详细介绍自动化立体仓库的组成结构。
一、立体货架1.1 多层货架：自动化立体仓库采用多层货架来存放物品，通过垂直空间的合理利用，最大化仓库的存储容量。
多层货架通常由钢架和托盘组成，能够承载大量的货物。
1.2 提升设备：为了实现货物的垂直存储和取货，自动化立体仓库配备了提升设备，如升降机、输送带和电梯等。
这些设备能够将货物从一个层面运送到另一个层面，实现仓库内货物的高效存储和取货。
1.3 操作台：为了方便仓库工作人员进行操作和管理，自动化立体仓库还配备了操作台。
操作台上设有控制面板和监控屏幕，工作人员可以通过操作台监控和控制仓库内的各项操作。
二、自动搬运设备2.1 AGV（自动导引车）：AGV是自动化立体仓库中常用的自动搬运设备之一。
它采用导航系统和传感器，能够自主行驶并搬运货物。
AGV具有高度灵活性和精准性，能够根据仓库内的布局和需求进行路径规划和货物搬运。
2.2 输送线：自动化立体仓库还配备了输送线，用于将货物从一个区域运送到另一个区域。
输送线可以根据需要进行布置和调整，实现货物的快速、高效运输。
2.3 机器人：一些自动化立体仓库还采用机器人进行搬运和操作。
这些机器人能够根据预设的程序和指令，自主完成货物的搬运、分拣和存储等任务，大大提高了仓库的效率和准确性。
三、控制系统3.1 PLC（可编程逻辑控制器）：自动化立体仓库的控制系统通常采用PLC。
PLC是一种专门用于工业自动化控制的计算机控制系统，能够对仓库内的设备和操作进行精确控制和调度。
3.2 传感器：控制系统还配备了各种传感器，用于检测和监控仓库内的物品和设备状态。
传感器能够实时获取数据，并将其传输给控制系统，从而实现对仓库内各项操作的自动化控制和管理。
立体仓库按类型分类
立体仓库按类型分类立体仓库按类型分类货架自动化立体仓库简称立体仓库。
一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。
由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。
按货架高度分类并可根据货架高度不同，还可细分为高层立体仓库（15米以上）、中层立体仓库（5～15米）及低层立体仓库（5米以下）等。
由于高层立体仓库造价过高，对机械装备要求特殊、且安装难度较大，因而相对建造较少；低层立体仓库主要用于老库改造，是提高老库技术水平和库容的可行之路；目前较多的是中层立体仓库。
按货架构造分类1）单元货格式立体仓库单元货格式立体仓库是一种标准格式的通用性较强的立体仓库，其特点是每层货架都是由同一尺寸的货格组成，货格开口面向货架之间的通道，装取货机械在通道中行驶并能对左、右两边的货架进行装、取作业。
每个货格中存放一个货物单元或组合货物单元。
货架以两排为一组，组间留有通道。
所以这种仓库需留有较多的通道，面积利用率不太高（约为60%），空间利用率较高。
单元货格式立体仓库，可用多种起重装卸机械进行作业。
一般而言，中、高层主要采用沿轨道行驶的巷道起重机，以保证能在狭窄的巷道内进行作业，低层立体仓库和中层立体仓库中高度较低者，也采用一般叉车或高架叉车进行作业，为减少叉车转弯所需的通道宽度，叉车不从正面进行作业，而采取侧叉式叉车作业。
2）贯通式立体仓库贯通式立体仓库又称流动型货架仓库，贯通式立体仓库是—种密集型的仓库，这种仓库货架之间没有间隔，不留通道，货架紧靠在一起，实际上成了一个货架组合整体。
这种货架独特之处在于，每层货架的每一列纵向贯通，象一条条隧道，隧道中能依次放入货物单元，使货物单元排成一列。
货架结构一端高一端低，使贯通的通道成一定坡度。
在每层货架底部安装滑道、辊道或在货物单元装备（如货箱、托盘）底部安装轮子，则货物单元便可在其自身重力作用下沿坡道高端自动向低端运动。
立体仓库的七大组成
立体仓库的七大组成自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分, 它具有节约用地、减轻劳动强度、消除差错、提高仓储自动化水平及管理水平、提高管理和操作人员素质、降低储运损耗、有效地减少流动资金的积压、提高物流效率等诸多优点。
与厂级计算机管理信息系统联网以及与生产线紧密相连的自动化立体仓库更是当今CIMS(计算机集成制造系统)及FMS(柔性制造系统)必不可少的关键环节。
自动化立体仓库一般由货架、托盘（货箱）、巷道堆垛机、输送机系统、AGV系统和自动控制系统、储存信息管理系统七大部分组成，其中：1、货架:用于存储货物的钢结构。
主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。
2、托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。
3、巷道堆垛机:用于自动存取货物的设备。
按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。
4、输送机系统:立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。
输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机，皮带机等。
5、AGV系统:即自动导向小车。
根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。
6、自动控制系统:驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。
以采用现场总线方式为控制模式为主。
7、储存信息管理系统:亦称中央计算机管理系统。
是全自动化立体库系统的核心。
典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统（如ORACLE，SYBASE等）构筑典型的客户机/服务器体系，可以与其他系统（如ERP系统等）联网或集成。
随着我国流通体制改革的不断深化，对外贸易的不断发展，要求仓库的建设与管理要适应新形势的需要，还需进一步快速发展。
首先应加强仓储理论研究和宣传，提高有关人士对仓库建设在物流、在国民经济发展中重要性的认识。
其次，要改革现行的仓储管理体制，同时加快完善仓库功能多元化。
随着国民经济的发展，经济体制的日趋完善，生产水平的大大提高，自动化立体仓库将得到更好的应用与发展。
自动化立体库标准
自动化立体库标准一、概述自动化立体库是一种高效率、高度自动化的仓库管理系统，广泛应用于制造业、物流业等领域。
自动化立体库的设计和建设需要遵循一系列标准，以确保其运行性能、安全性和可靠性。
本标准主要涵盖自动化立体库的设计、建设、运营和维护等方面的要求。
二、货物单元尺寸和重量1.货物单元尺寸应符合国家或行业相关标准，同时应考虑货物的形状、结构、强度等因素。
2.货物单元重量应依据实际货物情况进行设计，以满足搬运、堆垛等作业要求。
三、库区布局1.库区应根据实际需要划分为收货区、拣选区、储存区、出货区等区域，并合理安排各区域之间的物流路径。
2.库区布局应考虑货物流转的顺畅性、人员和设备的通行安全等因素。
四、货架设计1.货架应采用高强度材料制造，能够承受货物重量和各种搬运设备的冲击。
2.货架设计应考虑货物单元的尺寸、形状和重量等因素，以确保货物单元能够安全、稳定地存储在货架上。
五、堆垛机设计1.堆垛机应能够快速、准确地完成货物的存取作业，并具备自动导航、避障等功能。
2.堆垛机设计应考虑货物单元的尺寸、形状和重量等因素，以确保货物单元能够安全、稳定地存放在堆垛机上。
六、搬运机器人设计1.搬运机器人应具备自主导航、搬运等功能，能够适应各种复杂的物流路径。
2.搬运机器人设计应考虑货物单元的尺寸、形状和重量等因素，以确保货物单元能够安全、稳定地搬运到目的地。
七、控制软件设计1.控制软件应具备实时监控、故障诊断等功能，能够对库区内的各个设备进行智能控制。
八、安全防护安全防护是自动化立体库的重要组成部分，应采取一系列措施确保人员和设备的安全。
九、维护保养维护保养是保证自动化立体库长期稳定运行的关键因素，应对设备进行定期检查和维护。
十、仓库管理系统接口仓库管理系统是自动化立体库的重要组成部分，应对其进行合理的设计和管理以确保整个系统的协调运行。
十一、运行性能与可靠性运行性能与可靠性是自动化立体库的核心指标，应对其进行持续优化和改进以提高整体运营效率和管理水平。
PPT立体仓库详解及出入库效率计算(2024)
2024/1/29
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目录
2024/1/29
• 立体仓库概述 • 立体仓库组成与结构 • 出入库流程详解 • 出入库效率计算方法及影响因素分析 • 案例分析：某企业立体仓库优化实践 • 总结与展望
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01
立体仓库概述
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定义与发展历程
定义
立体仓库是一种采用高层货架、以托 盘为单位存储货物、通过巷道式堆垛 机及其他配套设备进行货物存取作业 的现代化仓库。
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货架材料
一般采用优质钢材制造， 具有承载能力强、稳定性 好、使用寿命长等特点。
货架布局
根据仓库面积、高度、出 入库频率等因素，合理规 划货架布局，提高空间利 用率。
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输送系统
输送设备
包括传送带、滚筒线、链板线等，用 于将物品从入库口输送到指定货位或 从货位输送到出库口。
输送效率
通过优化输送路径和减少输送环节， 提高输送效率，降低能耗和人力成本 。
输送方式
根据物品特性和仓库布局，选择合适 的输送方式，如直线输送、转弯输送 、爬坡输送等。
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搬运设备
搬运类型
根据物品特性和存储需求，选择 合适的搬运设备，如堆高车、叉
车、AGV等。
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搬运效率
通过选用高性能的搬运设备和合理 规划搬运路径，提高搬运效率，减 少等待时间和人力成本。
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本次项目成果回顾
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立体仓库模型建立
成功构建了PPT立体仓库的三维模型，实现了仓库空间的高效利 用和可视化管理。
出入库效率计算
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成自动化立体仓库是现代物流行业中的一种高效、智能的仓储系统，它通过自动化设备和技术实现仓库内物品的存储、检索和搬运。
本文将从自动化立体仓库的组成结构入手，详细介绍其五个主要部份。
一、立体仓库的自动化存储系统1.1 输送设备：包括输送带、提升机、堆垛机等，用于将货物从入库区域运送到存储位置。
1.2 货架系统：采用自动化货架系统，可根据货物尺寸和分量的不同，选择不同类型的货架进行存储。
1.3 堆垛机器人：通过堆垛机器人的智能控制，可以实现货物的自动分拣、堆垛和取货操作，提高仓库的存储效率。
二、立体仓库的自动化搬运系统2.1 AGV（自动导引车）：AGV是一种能够自主导航、运输货物的无人驾驶车辆，可实现货物的自动搬运和分拣。
2.2 输送线系统：通过输送线系统，可以将货物从存储位置运送到出库区域，实现高效的搬运作业。
2.3 搬运机器人：搬运机器人能够根据预设的路径和任务，自主完成货物的搬运和运输，减少人力成本，提高搬运效率。
三、立体仓库的自动化控制系统3.1 WCS（仓库控制系统）：WCS负责对仓库内各自动化设备进行监控和调度，实现仓库内物流的协调和优化。
3.2 WMS（仓库管理系统）：WMS通过对仓库内货物的管理和信息的实时监控，提高仓库的运作效率和准确性。
3.3 PLC（可编程逻辑控制器）：PLC是控制仓库设备运行的核心，通过编程实现设备的自动控制和协调。
四、立体仓库的自动化检测系统4.1 RFID技术：通过RFID技术，可以实现对货物的自动识别和跟踪，提高仓库的货物管理效率。
4.2 视觉识别系统：视觉识别系统可以实现对货物的外观、尺寸等信息的自动检测，提高货物的分拣和存储精度。
4.3 温湿度监测系统：通过温湿度监测系统，可以实时监测仓库内的环境条件，保障货物的质量和安全。
五、立体仓库的自动化维护系统5.1 远程监控系统：通过远程监控系统，可以实时监测仓库设备的运行状态，及时发现和解决故障。
自动化立体仓库组成
自动化立体仓库组成一、引言自动化立体仓库是一种先进的仓储设备，通过自动化技术和立体化结构，实现仓库内货物的高效存储和快速取放。
本文将详细介绍自动化立体仓库的组成部分和功能。
二、自动化立体仓库的组成部分1. 货架系统自动化立体仓库的核心组成部分是货架系统。
货架系统由多层货架、货架支撑结构、货架传送系统等组成。
货架系统采用高强度材料制造，具有承载能力强、稳定性好的特点。
货架系统能够根据货物的尺寸和重量进行调整和优化，以实现最佳的存储效果。
2. 输送系统自动化立体仓库的输送系统负责将货物从入库区域运送到指定的存储位置，并在需要时将货物从存储位置取出。
输送系统包括输送线、输送机器人、升降机等设备。
输送系统通过自动化控制，能够实现货物的快速、准确的运输和定位。
3. 控制系统自动化立体仓库的控制系统是整个仓库运行的大脑。
控制系统由计算机控制中心、传感器、执行机构等组成。
控制系统能够实时监测仓库内的货物信息、环境参数，根据需求进行调度和控制，保证仓库的正常运行和安全性。
4. 数据管理系统数据。
数据管理系统通过数据库技术，将数据进行存储、查询、分析和统计，为仓库管理人员提供决策支持和运营指导。
5. 安全系统自动化立体仓库的安全系统是保证仓库运行安全的重要组成部分。
安全系统包括防火、防盗、防爆、防撞等设备和措施。
安全系统通过监控、报警等手段，及时发现和处理可能出现的安全隐患，保障仓库内货物和人员的安全。
三、自动化立体仓库的功能1. 高效存储自动化立体仓库利用立体化结构和智能化控制，能够最大限度地利用仓库空间，实现货物的高密度存储。
仓库内的货架系统和输送系统配合运作，能够快速、准确地将货物存放到指定位置，提高仓库的存储效率。
2. 快速取放自动化立体仓库的输送系统能够快速将货物从存储位置取出，并送到出库区域。
通过自动化控制和智能化调度，仓库能够实现货物的快速取放，提高仓库的出库效率。
3. 准确定位自动化立体仓库的控制系统能够实时监测货物的位置和状态，通过精确的定位技术，能够准确地找到需要存取的货物。
名词解释立体仓库
立体仓库简介立体仓库是一种先进的仓储系统，利用先进的技术和设计原理，实现对仓库空间的最大化利用。
它可以有效地提升运营效率和管理能力，使仓库的存储密度和操作效率大幅提高。
原理立体仓库的原理是通过搭建立体化储存系统，将货物按照一定的规则和方式存放在立体仓库内部的多层架构中。
该系统由智能化的机械设备、自动化的储存系统和高效的物流管理系统组成。
通过自动提升、搬运和存储货物，实现对仓库空间的全面利用。
组成立体仓库主要由以下组成部分组成：1. 控制系统控制系统是立体仓库的核心部分，负责对整个仓库的操作进行调度和控制。
它可以根据实际需要，自动启动和停止机械设备，完成货物的运输、存储和搬运等功能。
控制系统还可以通过与物流管理系统的连接，进行数据交互和信息共享，实现对仓库内部物流过程的全面管理和监控。
2. 机械设备机械设备是立体仓库的关键设备，用于实现货物的自动提升、搬运和存储。
常见的机械设备包括升降机、输送带、堆垛机等。
这些设备采用先进的控制和感知技术，能够根据仓库的实时情况，进行智能化的操作和调度。
机械设备的使用不仅提高了仓库的工作效率，还减少了人力资源的浪费。
3. 储存系统储存系统是立体仓库的核心组成部分，他负责对货物进行分类、存储和管理。
储存系统采用先进的货架和储物盒结构，可以将货物按照一定规则和方式进行分类与存储。
通过储存系统的合理设计和规划，可以大大提高仓库的存储容量和存储效率。
4. 物流管理系统物流管理系统是立体仓库的重要组成部分，它通过对仓库内部物流过程的全面管理和监控，实现对仓库的高效组织和管理。
物流管理系统可以自动识别和追踪货物，提供实时的数据和信息，并进行存储和分析。
通过物流管理系统的运作，可以实现对仓库运营情况的全面掌控。
优势立体仓库相比传统的仓储系统具有多重优势：1. 提高存储密度立体仓库的储存系统可以将货物按照一定的规则和方式进行分类和存储，最大限度地提高仓库的存储密度。
相比传统的平面式仓储系统，立体仓库可以将存储空间的利用率提高到一个新的水平。
立体仓库详解
1.3.2缺点
1)结构复杂，配套设备多，需要的基建和设备投资很 大；
2)货架安装精度要求高，施工比较困难，而且施工周 期长；
3)储存货品的品种受到一定的限制，不同类型的货架 仅适合于不同的储存物品，因此，自动化仓库一旦建成， 系统的更新改造比较困难。
1.4 自动化仓库的适用条件
1)货品的出入库频率较大，且货物流动比较稳定 2)需要有较大的资金投入 3)需要配备一支高素质的专业技术队伍 4)对货品包装要求严格 5)仓库的建筑地面应有足够的承载能力
自动化立体仓库
1、类型、特点及发展过程 2、总体构成 3、规划设计
1 概述
1.1 基本概念 仓库(warehouse)是保管、储存物品的建筑物和场所的 总称。 自动化仓库（automatic warehouse）是由电子计算机进 行管理和控制的，不需要人工搬运作业而实现收发作业的 仓库。 立体仓库 （stereoscopic warehouse）是指采用高层货 架配以货箱或托盘储存货物，用巷道堆垛起重机及其他机 械进行作业的仓库。自动化立体仓库是自动化仓库与立体 仓库的有机结合，实现仓储过程自动化的自动仓储系统。
2)机械化仓储技术阶段
这一阶段的作业特点是作业人员通过操纵机械设备 来实现物品的装卸搬运和储存等作业活动。如通过传送 带、工业搬运车辆、堆垛机等来移动和搬运物料，采用 各种货架、托盘等来存储物料。机械化程度的提高大大 提高了劳动生产率，提高了装卸搬运的工作质量，改善 了作业人员的劳动条件，且由于采用了货架来储存货物， 避免了货品之间的相互挤压，改善了货品的储存保管条 件，另外，使储存空间向立体方向发展，大大提高了存 储空间的利用率。然而这一阶段仓储机械设备需要投入 大量的资金，且还必须投入一定的费用来科学地管理和 维护这些机械设备，以保证设备的合理使用。
自动化立体仓库流程
自动化立体仓库流程一、背景介绍自动化立体仓库是一种先进的仓储管理系统，利用先进的自动化设备和技术，实现仓库的高效运作和准确管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库的流程，包括入库、出库、库内操作和库存管理等环节。
二、入库流程1. 接收货物：当货物到达仓库时，工作人员将接收货物，并进行验收。
验收包括货物数量、质量和外观等方面的检查。
如果货物符合要求，则进入下一步；如果货物有问题，则进行退货或者报废处理。
2. 上架入库：经过验收的货物将被送到自动化立体仓库的上架区域。
仓库内的自动化设备会根据货物属性和仓库的存储规则，将货物放置到相应的货架上。
同时，系统会记录货物的位置和数量信息。
三、出库流程1. 定单生成：当客户下单时，系统会自动生成相应的出库定单。
定单包括客户信息、货物信息和出库数量等。
2. 出库拣货：根据定单信息，仓库内的自动化设备会根据货物的位置信息，自动将货物送到拣货区域。
工作人员根据定单要求，将货物从拣货区域取出，并进行包装和标记。
3. 出库发货：拣货完成后，货物将被送到发货区域。
工作人员会根据定单要求，将货物装车，并进行发货准备工作，如生成发货清单和运输标签等。
4. 出库记录：系统会记录出库操作的相关信息，包括出库时间、货物数量和目的地等。
四、库内操作1. 盘点：定期进行库存盘点，确保仓库内的实际库存与系统记录的库存一致。
盘点可以手动进行，也可以利用自动化设备进行快速盘点。
2. 移库：当仓库内的货物需要调整位置时，可以进行移库操作。
移库可以手动进行，也可以利用自动化设备进行快速移库。
3. 补货：当某个货架上的货物不足时，需要进行补货操作。
系统会根据库存信息和销售预测，自动生成补货任务，并将货物送到需要补货的货架上。
五、库存管理1. 库存监控：系统会实时监控仓库内的库存情况，包括货物数量、货物属性和货物位置等。
仓库管理员可以通过系统界面查看库存信息。
2. 库存预警：当库存量低于设定的安全库存时，系统会自动触发库存预警。
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信息与电气工程学院
课程设计说明书（2014/2015 学年第二学期）
课程名称：可编程控制器课程设计
题目：立体仓库出仓单元
专业班级：
学生姓名：
学号：
指导教师：
设计周数：两周
设计成绩：
2015年7月10日
目录
1.摘要 (2)
2.课设要求 (3)
2.1课设目的 (3)
2.2课设设备 (3)
2.3课设原理 (3)
2.4课设步骤 (3)
2.5注意事项 (3)
3.立体仓库出仓单元引脚设置表格 (3)
4.设计主体 (5)
4.1各轴的设置 (12)
4.2系统运行调试 (13)
5.心得体会 (13)
6.参考文献 (14)
1.摘要
随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库会在各行各业中得到越来越广泛的应用。
自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制、管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。
本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。
在整个控制系统中以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。
以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。
另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。
本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心软件进行了编写，论文中既有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。
关键字：立体仓库，可编程控制器（PLC），步进电机，物流管理 1.2PLC概况及在立体出仓中的应用
（1）可靠性高、抗干扰能力强
PLC能在恶劣的环境如电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工作，PLC的平均无故障间隔时间高。
（2）. 控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
（3）. 编程简单、使用、维护方便
（4）. 组合方便、功能强、应用范围广PLC既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制；既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统；既可控制简单系统，又可控制复杂系统。
因此，PLC应用范围很广。
（5）. 体积小、重量轻、功耗低
PLC采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低，空载功耗约1.2KW。
2．课设要求
2.1实验目的
1)了解四自由度码垛机的机械机构；
2)掌握四自由度码垛机的工作原理；
3)掌握四自由度码垛机的运动控制方式。
4）掌握步进电机的使用和工作原理
2.2实验设备
1、电脑一个
2、plc机械手和仓库装备
3、一根下载连接线
2.3实验原理
四自由度码垛机本体部分包括二维的水平运动轴、三轴垂直升降轴、四轴水平旋转轴配一个气动手爪，分别用四台步进电机来做动力，能够实现一维、二维、三维等不同组合的位置控制。
手爪采用气动结构，用电磁阀的得电和失电来控制气缸的动作，从而来控制手爪的张开和夹紧。
四自由度码垛机通过四个轴和手爪的组合来实现实验样件的夹取和搬运等动作。
学生可以通过触摸屏来给PLC发送各种指令，包括复位、启动、停止，手动控制各轴的运动，同时监控实训模型的实时运行状态，所以在运行之前，要保证触摸屏和PLC之间的通讯正常。
2.4实验步骤
1、下载成功程序，在PLC中运行程序之前，您必须将PLC从STOP（停止）模式转换回RUN（运行）模式。
单击工具条中的“运行”按钮，或选择PLC > 运行，转换回RUN（运行）模式；
2.下载完程序后点击开始运行按钮，机械手开始运作，去拿取立体仓库里面的东西放到传送带上。
2.5注意事项
1、在老师的指导下进行实验；
2、系统操作前，确保气泵已启动达到预定压力并且气路已开启；
3、系统运动不正常时，及时按下“急停”，必要时关闭电源模块的电源开关；
；
3．立体仓库出仓单元引脚设置表格
表 1-1 立体仓库出库单元PLC输入输出点配置表
PCU2 EM253
P0 4CP 四轴水平旋转轴脉冲信号
P1 4DIR 四轴水平旋转轴脉冲方向信号有效无效4．设计主体
上面的就是程序的大体部分。
4. 1各个轴的设置
（1）各轴的速度，频率和脉冲数的设置如下表设置。
一轴
VD100 3000 //最小频率
VD104 190000 //最大频率
VD108 0.5 //最大加减速时间
VD700 18600 //水平轴复位返回脉冲数VD704 55000 //水平轴复位返回时的频率VD708 40000 //水平轴复位时的频率
VD712 180000 //水平轴流程运行时的频率
运行时（绝对脉冲）
VD716 0 //一轴1/5/9/13/17/21库位VD720 153600 //2、6、10、14、18、22 VD724 307200 //3、7、11、15、19、23 VD728 460800 //4/8/12/16/20/24
VD732 629600 //运动到下一单元传送带位
置
VD736 460800 //一轴退回/准备往下一单元
输送的位置
二轴
VD200 3000 //最小频率
VD204 150000 //最大频率
VD208 0.5 //最大加减速时间
VD800 25600 //复位返回时的脉冲数
VD804 50000 //复位返回时的频率
VD808 40000 //复位时的频率
VD812 140000 //流程运行时的频率
4.2系统运行调试
在程序的中我们会得到统一的规律，那就是地址与位置是一一对应的，看清了实际的对应修改程序很简单了，虽然失败的机会大于成功，但是我们也要有所发现才对。
打个比方吧，我们只有了解了矩阵开关才能给立体出库搬运工具一个位置指令，并在此基础上有所运动了，我们知道这个开关的位置了，那么一轴二轴三轴和四轴都会去寻找这个位置直到直到找到为止为止。
5．心得体会
通过这次设计实践。
我学会了plc的基本编程方法，对plc的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。
在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到plc 中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。
能过解决一个个在调试中出现的问题，我们对plc 的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。
在这次课设中我遇到了很多问题，诸如像PTO/PWM，EM253和通讯口设置问题。
PTO/PWM 是比较麻烦的，事先我们必须了解它的编程思路对待这些问题我们没有捷径，只有一个一个的去试验和排除。
最后我们会做的和程序差不多的程序，因为我们了解到了他们的编程思路，只有自己的思路和手册的思路相一致才能完成自己的思路，我反复比较最后得到了自己的思路，我感谢这些使用手册更感谢老师的帮助。
这才是我们要学习的。
程序不重要，重要的是对待问题的过程。
课程设计是一种实践性的学习，在这次实践中我们懂得了PLC这门课不单是纸上的一段程序指令，把它放到工程中去，它能控制一项复杂巨大的工程，虽然只是一个小小的指令，手指轻轻一点，工程就能有序地进行。
这次课程设计让我们学会应用自己所学的基础知识，加上一定地程序改进就可以运行，大大增加我们学习PLC的兴趣
6.参考文献
1．张万忠．可编程控制器应用技术 [M]．北京: 化学工业出版社，2001
2.史国生. 电气控制与可编程控制器技术.北京：化学工业出版社，2003
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