谈机械加工的手臂振动病及其控制

FXLMS算法用于压电柔性结构多通道振动控制_朱晓锦

FXL M S算法用于压电柔性结构多通道振动控制朱晓锦,　高志远,　黄全振,　邵　勇 (上海大学机电工程与自动化学院　上海,200072) 摘要　以模拟太空帆板的压电机敏柔性结构为实验模型,针对结构振动响应主动控制技术需求,着重分析了多通道自适应滤波前馈控制方法及其FX LM S算法实现,以及受控通道模型参数辨识策略,并给出了详细的控制器设计结构图。针对实验模型对象设计、结构模态特性分析、压电元件优化配置、实验平台开发构建、相关软硬件测控环境、实验过程描述与结果分析验证,给出了研究思路与方法过程分析;进行了结构振动响应多通道主动控制实验并取得了良好的控制效果。结果表明,该控制器结构设计与自适应算法有效,为航天柔性结构振动响应分布式多通道控制提供了方法探索思路。关键词　振动主动控制　自适应滤波控制　压电机敏结构　多通道FX LM S算法　实验模型与平台中图分类号　T B535.1　T P273.2 引　言伴随航天事业的不断发展,大型柔性结构在航天器上构成越来越多,由此带来的结构振动问题也愈加严重,如航天器太阳能帆板结构,在轨运行期间必须保证很高的运行精度。由于这类结构具有低刚度小阻尼、固有频率较低和低频模态密集的特点,同时太空环境又无外阻,因此极易受到扰动影响而发生振动。常规技术方法难以达到控制要求,由此机敏结构的研究成为解决上述问题的重要方向[1-2]。 C ra w ley[3]最早分析了梁与压电片之间的作用情况,开辟了以分布式压电陶瓷作为驱动器的结构振动主动控制研究方向,此后新的研究成果不断出现[4-7]。就控制方法与控制律设计而言,几乎涉及到现代控制理论的所有分支,诸如极点配置、最优控制、自适应控制、鲁棒控制、模糊控制、学习控制与智能控制等[8],由于自适应控制对系统参数变化具有较好的适应性,从而在研究进程中得到广泛采用[9]。当前,自适应滤波前馈控制方法在机敏结构振动主动控制研究中获得积极关注[10],尤其用滤波-X 最小均方(filtered-X least m ean square,简称FXLM S)算法进行控制器设计,具有控制修正速率高、对非平稳响应适应能力强,并能够较快跟踪结构参数及外扰响应变化的特性,不足之处在于需要预知与外激扰信号相关的参考信号,同时多通道控制器结构设计也相对复杂。本文在简要描述压电元件工作机理的基础上,基于FXLM S算法过程,着重分析了多通道自适应滤波前馈控制方法,以及受控通道模型参数辨识策略,并给出详细的控制器设计结构图。在此基础上进行实验模型对象设计和实验环境开发,采用在线辨识方法获得实验结构受控通道模型参数,进而实现压电柔性结构振动响应的多通道自适应控制。实验结果表明了控制器结构与自适应算法的有效性和可行性,且具有快速收敛以及较低阶模型就能满足控制性能要求的优势。 1　压电元件本构方程压电材料力学和电学行为关系,可以采用压电方程进行描述,取应力e和电场强度E为自变量,则压电方程可以表示为 Xλ=c Eλu e u+d jλE j　λ,u=1,2,…,6 D i=d iu e u+_e ij E j　i,j=1,2,3(1)其中:c Eλu为电场恒定时的弹性柔顺系数;d jλ为压电应变常数;_e ij为应力恒定时的介电常数。一般在压电机敏结构振动控制中,使用的压电应变常数为d31,即沿压电驱动器极化轴3方向施加电场,通过d31的耦合在垂直于极化方向1轴,即元件长度l的方向上激发横向振动;具体驱动信号来自第31卷第2期2011年4月振动、测试与诊断 Jou rna l o f V ib ra tion,M easu re m en t&D iagno sis 　 V o.l31N o.2 A pr.2011 国家自然科学基金重大研究计划资助项目(编号:90405013,90716027);上海人才发展基金资助项目(编号:2009020);上海大学“十一五”“211”建设资助项目;上海市电站自动化技术重点实验室资助项目;上海市教委“机械电子工程”创新团队资助项目收稿日期:2009-08-22;修改稿收到日期:2009-11-13

职业卫生培训试题-含答案81510

典型事故教育培训试题 1.职工被诊断为职业病的，应该( )。 A找企业负责人解决B向劳动保障行政部门提出工伤认定申请C自己去医院治疗 2.被确诊患有职业病的职工，职业病诊断机构应发给其《职业病诊断证明书》，并享受国家规定的( )。A医疗保险待遇B工伤保险待遇C商业保险待遇 3.用人单位发生分立、合并、解散、破产等情形的，应当( ) A终止职业病病人的待遇B由职业病病人与企业协商解决C按照国家有关规定妥善安置职业病病人 4.职工被诊断、鉴定为职业病，所在单位应当自诊断、鉴定为职业病之日起( )日内向劳动保障行政部门提出工伤认定申请 A30 B60 C90 5.用人单位未在规定期限内提出工伤认定申请的，职业病病人或其直系亲属、工会组织在其被诊断、鉴定为职业病之日起( )内，可以直接向劳动保障行政部门提出工伤认定申请。 A 6个月 B 1年 C 2年6.导致尘肺发生的主要因素是( )。 A接尘工龄、粉尘种类、小于10μm的粉尘和累积接尘量 B接尘工龄、粉尘种类、大于10μm的粉尘和累积接尘量 C接尘工龄、粉尘种类、等于10μm的粉尘和累积接尘量 7.甲醛的职业禁忌证有( )。 A全身性皮肤病和慢性眼病B原发性高血压C风湿性关节炎 8.以下说法正确的是：( )。 A防尘口罩也能用于防毒B防毒面具也可以用于防尘C当颗粒物有挥发性时，如喷漆产生漆雾，必须选防尘防毒组合防护 9.一旦发现有人晕倒在有限或密闭容器内，下面最适合的急救方法是( )。 A第一时间跳下去，把中毒者背上来B腰间系上绳子，第一时间跳下去，把中毒者拉上来 C佩戴防毒面具或空气呼吸器，在有人监护的情况下施救 10.中暑是高温作业环境下作业人员发生体温升高、肌痉挛或晕厥等疾病的总称。当作业地点气温( )时应采取局部降温和综合防暑措施，并应减少接触时间。 A≥36℃B≥37℃C≥40℃ 11.手臂振动病是( )从事手持振动工具作业而引起的以手部末梢循环和手臂神经功能障碍为主的疾病，并能引起手臂骨关节骨质改变。 A长期B短期C连续

手臂振动病的危害及预防措施

手臂振动病的危害及预防措施姓名：XXX 部门：XXX 日期：XXX

手臂振动病的危害及预防措施振动(vibration)系指质点或物体在外力作用下，沿直线或弧线围绕平衡位置(或中心位置)作往复运动或旋转运动。由生产或工作设备产生的振动称为生产性振动。长期接触生产性振动对机体健康可产生不良影响，严重者可引起职业病。振动的分类与接触机会根据振动作用于人体的部位和传导方式，可将生产性振动划分为局部振动(seg?mentalvibration)和全身振动(wholebodyvibration)。局部振动常称作手传振动(hand-transmittedvibration)或手臂振动(hand-armvibration)系指手部接触振动工具、机械或加工部件，振动通过手臂传导至全身。有机会接触局部振动的作业，常见的是使用风动工具(如风铲、风镐、风钻、气锤、凿岩机、捣固机或铆钉机)、电动工具(如电钻、电锯、电刨等)和高速旋转工具(如砂轮机、拋光机等)。全身振动系指工作地点或座椅的振动，人体足部或臀部接触振动，通过下肢或躯干传导至全身。在交通工具上作业如驾驶拖拉机、收割机、汽车、火车、船舶和飞机等，或在作业台如钻井平台、振动筛操作台、采矿船上作业时，作业工人主要受全身振动的影响。有些作业如摩托车驾驶等，可同时接触全身振动和局部振动。振动对机体的影响适宜的振动有益于身心健康，具有增强肌肉活动能力，解除疲劳，减轻疼痛，促进代谢，改善组织营养，加速伤口恢复等功效。在生产条件下，作业人员接触的振动强度大、时间长，对机体可以产生不良影响，甚至引起疾病。第 2 页共 6 页

安全知识竞赛题库6职业病讲课教案

安全知识竞赛题库6 职业病

第六篇职业病相关知识一、填空题 1.尘肺是由于长期吸入生产性粉尘而引起的以肺组织纤维化为主的全身性疾病。 2.三级安全教育是企业安全教育的基本教育制度。三级教育是指入厂教育、车间教育和岗位教育。 3.机械设备操作中经常出现机械伤害、触电、噪声、振动的危害。 4.噪声聋是生产性噪声引起的职业病，工作场所操作人员每天连续接触噪声8h，噪声声级卫生限值为85dB。 5.任意列举出我国法定的两职业病。1、尘肺；2、苯中毒；3、中暑；4、接触性皮炎； 5、职业性白内障； 6、噪声聋； 7、苯所致白血病； 8、职业性哮喘； 9、电光性眼炎 10、铅中毒等。 6.目前我国职业病发病率最高的是尘肺。 7.从事电焊作业的电焊工人必须穿戴绝缘手套，绝缘胶鞋。 8.在建筑施工现场起重作业中，地面人员严禁站立在悬吊中的重物下面。二、选择题 1．以下哪些属于职业病（A） A．喷漆工人患上白血病 B.在煤矿工作的厨师患尘肺 C.工作时摔伤了腿2．《中华人民共和国职业病防治法》的目的和意义(C) A.消灭职业病 B. 控制职业病 C. 防治职业病 3．劳动者有获得职业健康检查、诊疗、（B）等职业病防治服务的权利 A.拒绝体检 B. 康复 C.筛查

4．化学品侵入人体的主要途径有（A） A.皮肤渗入、呼吸道、食入 B.皮肤渗入、呼吸道 C.呼吸道、食入 5．以下哪项不属于法定职业病（C）。 A. 矽肺 B. 苯中毒 C.煤工腰背痛 6．职业健康监护中健康检查有上岗前检查、在岗期间定期检查、离岗时检查和（A） A.应急健康检查和离岗后的随访医学检查 B.常规体检 C.普通检查 7．生产性粉尘是通过（A）的途径进入人体的。 A. 呼吸道 B. 皮肤 C.消化道 8．作业场所常用的隔声设施有隔声罩、隔声窗、隔声门和（B）等 A.耳塞 B.隔声墙 C.消音器 9．我国的职业病防治工作方针是：（C）为主，防治结合。 A.健康 B.安全 C.预防 10．我国的职业病防治工作原则是：“分类管理、（B）治理”。 A.彻底 B.综合 C.分期 11．产生职业病危害的用人单位的工作场所应当生产布局合理，符合有害与无害作业（B）的原则。 A.职业卫生 B.分开 C.劳动保护 12．劳动者离开用人单位时，有权索取（B），用人单位应当如实、无偿提供，并在所提供的复印件上签章。 A.本人职业健康监护档案 B.本人职业健康监护档案复印件 C.本人职业健康监护档案证明 13．用人单位必须采用有效的职业病防护措施，并为劳动者提供个人使用的（C）。 A.劳动保护用品 B.安全防护用品 C.职业病防护用品 14．粉尘作业时要戴（B）。 A.棉纱口罩 B.过滤式防尘口罩 C.防毒面具 15．患有（A）疾病者不得从事接尘作业。 A.活动性肺结核病 B.慢性胆囊炎 C.脂肪肝 16．影响矽肺发病的因素不包括（C）。

手臂振动病的危害及预防措施详细版

文件编号：GD/FS-9258 （解决方案范本系列）手臂振动病的危害及预防措施详细版 A Specific Measure To Solve A Certain Problem, The Process Includes Determining The Problem Object And Influence Scope, Analyzing The Problem, Cost Planning, And Finally Implementing. 编辑：_________________ 单位：_________________ 日期：_________________

手臂振动病的危害及预防措施详细版提示语：本解决方案文件适合使用于对某一问题，或行业提出的一个解决问题的具体措施，过程包含确定问题对象和影响范围，分析问题，提出解决问题的办法和建议，成本规划和可行性分析，最后执行。，文档所展示内容即为所得，可在下载完成后直接进行编辑。振动(vibration)系指质点或物体在外力作用下，沿直线或弧线围绕平衡位置(或中心位置)作往复运动或旋转运动。由生产或工作设备产生的振动称为生产性振动。长期接触生产性振动对机体健康可产生不良影响，严重者可引起职业病。振动的分类与接触机会根据振动作用于人体的部位和传导方式，可将生产性振动划分为局部振动(seg?mental vibration) 和全身振动(whole body vibration)。局部振动常称作手传振动(hand-transmitted vibration)或手臂振动(hand-arm vibration)系指手部接触振动工具、机

【免费下载】手臂振动病及振动病防治

手臂振动病及振动病防治 1. 评价振动的有关物理参量振动频谱：将按频带大小测得的振动强度(加速度有效值)数值排列起来组成的图形。1/3倍频带和倍频带两种。 20Hz以下低频率大振幅：前庭及内脏40-300Hz高频：末梢循环和神经功能损害共振频率：任何物体均有其固有频率，当外界策动力的频率与物体的固有频率基本一致时，物体的振幅达到最大，该现象称为共振。该物体的固有频率又可称为共振频率。物体产生共振时，因其从外界的策动源处获得最多的能量，可使其振动强度加大。人体各部位或器官也有其固有频率,人们接触振动物体时，如果策动力的频率与人体固有频率范围相同或相近，则可引起共振，从而加重振动对人体的影响。 4小时等能量频率计权加速度有效值[ahw(4)]：振动的不良影响与振动频率、强度和接振时间有关。在接振时间为4小时的原则下，以1/3倍频带分频法将振动频谱中各振动加速度有效值乘以相应的振动频率计权系数后所得的加速度有效值表示人体接振强度。 2. 振动对机体的影响 1.全身振动对机体的影响全身振动多为低频率大振幅的振动(2-20Hz)，振动通过人体的支持部位传遍全身。可以对全身各个系统产生影响人体接受振动最敏感的频率范围：垂直方向的振动：4-8 Hz 水平方向的振动：1-2 Hz 前庭神经刺激症状和自主神经功能紊乱运(晕)动病消化系统影响：分泌功能减弱、食欲减退、胃下垂心血管系统影响：血压升高、脉搏加快、心肌缺血

腰背痛、椎间盘脱出、脊柱骨关节病变患病率增加对女性生殖机能的影响：月经异常、痛经、自然流产率及早产率增加姿势平衡和空间定向发生障碍：视物模糊、视觉分辨率下降、作业能力下降 2.局部振动对人体的影响神经系统末梢神经病变：痛觉减退;振动觉减退;两点分辨觉障碍;神经传导速度减慢中枢神经系统：条件反射抑制、潜伏期延长植物神经功能紊乱：表现为组织营养障碍，手掌多汗等对血管的影响外周血管：振动作用引起的极其明显的体症。40-300Hz的振动能引起周围毛细血管形态和张力的改变,其表现：手部皮肤温度降低：手指掌面皮温度较正常人低2～5℃ 甲皱微循环改变：形态、流态和机能白指心血管影响：心动过缓、窦性心律不齐、房(室)内房室间传导阻滞，严重者出现心肌缺血性改变。其他部位血管：上肢大血管紧张度增高、脑血管改变、脑血流图异常。骨关节及肌肉损害 40Hz以下低频率、大振幅、冲击力强的振动，往往引起骨、关节的损害;一般发生较晚，大多数人要在强振动环境中生活4～5年才出现主要表现：局限性骨质增生、硬化，形成骨岛，骨皮质增厚、骨刺形成、无菌性坏死; 骨皮质变薄、骨腔变大、囊样变。手握力下降，特别是耐力下降、肌纤维震颤、肌肉萎缩(大小鱼际萎缩)。对听觉的影响振动性听力损伤以低频125～500Hz为主。长期的振动能使耳蜗顶部

职业振动的内容及影响

职业振动的内容及影响你是否亲身经历或看见建筑工人被重型机械震得直哆嗦?或者司机开着重型卡车，全身随路面起伏抖动不已?人们使用手动电动工具时，强烈的振动从手一直传到胳膊?也许你认为这些振动没有危险，恰恰相反。由于你对日常接触的振动缺乏了解，你将受到严重甚至永久的伤害! 仅在美国，每天有大约800万～1000万人接触职业振动，在全世界，这个数字更高。根据工作性质不同，职业振动一般可分为两类：全身振动(WBV)，又叫从头到脚的振动，影响人群包括卡车、公交车、农用车、叉车、火车和重型机械操作者；手臂振动(HAV)，又叫局部振动，主要影响那些使用各种类型的气动、电动、液压和汽油驱动手持工具的人。在有些场合，全身振动和手臂振动出现交叉。比如，利用气动工具开挖柏油路面，或者使用破坏性工具进行操作时，身体可以远离工具操作(接触手臂振动)，也可以把身体靠在工具上操作(接触全身振动)。另外，在骑摩托车或山地自行车时，也有接触全身振动和手臂振动同时出现的情况。振动影响健康全身振动和手臂振动对人体健康的影响有明显差异。即使同样的振动方式，振动的物理特性(包括强度、持续时间、频率和传递到身体的方式)也不尽相同。

手臂振动可能引发的不可逆转的手指和手的变化，叫做手臂振动综合征(HAVS)。HAVS是美国在对印地安纳州矿石工人的初步医学研究中最先发现的。这些工人因每天用气动工具采掘、切割、雕刻石灰石而出现手臂振动。1918年，这种症状被称为源于职业的雷诺氏征(Raynaud)，后来叫“死手”或振动性白指，在20世纪70年代被定义为手臂振动综合征。接触手臂振动综合征的典型症状首先是手指疼痛和/或麻木，它类似于(但不完全是)腕管综合征(Carpal Tunnel)、手压迫综合征(CTS)；渐渐的，手指尖变白。工人通常会把这一现象误认为是冻伤。起初，手指变白只是持续几分钟，并且间隔时间很长。但随着症状加剧，变白的面积增大，持续时间延长，工人感觉手指刺痛；在手臂综合征的最后阶段，手指变白现象会在不同季节、不同情况下出现，干扰病人的工作和日常生活。寒冷能加重症状，如和尼古丁(吸烟)联合作用，则可能诱发血管关闭。严重的情况下，手指会因供血不足而需截断。于是，手臂振动综合征演变为严重的职业病。全身振动和手臂振动有很大的区别，它们通过不同的路径进入人体，例如司机是通过脊柱传入的。全身振动会引起潜在的急性安全影响和慢性健康影响。慢性健康影响如腰部疼痛(腰部脊柱)、腰椎间盘退化、体液损失、颤动及侧滑。一般来说，全身振动一段时间后，腰部疼痛开始出现。汽车座椅不好、姿势不正确和手动操作车辆，都会加重腰部的疼痛感。全身振动引发的安全问题在于：车辆行驶过程中出现“共振”情况

手臂振动病的危害及预防措施(正式)

编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 手臂振动病的危害及预防措施(正式) Deploy The Objectives, Requirements And Methods To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑

文件编号：KG-AO-5403-35 手臂振动病的危害及预防措施(正式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对目的、要求、方式、方法、进度等进行具体、周密的部署，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。振动(vibration)系指质点或物体在外力作用下，沿直线或弧线围绕平衡位置(或中心位置)作往复运动或旋转运动。由生产或工作设备产生的振动称为生产性振动。长期接触生产性振动对机体健康可产生不良影响，严重者可引起职业病。振动的分类与接触机会根据振动作用于人体的部位和传导方式，可将生产性振动划分为局部振动(seg?mental vibration) 和全身振动(whole body vibration)。局部振动常称作手传振动(hand-transmitted vibration)或手臂振动(hand-arm vibration)系指手部接触振动工具、机械或加工部件，振动通过手臂传导至全身。有机会接触局部振动的作业，常见的是使用风动工具(如风铲、

结构振动控制的概念及分类

耗能方案性能来抵御地震作用的，即由结构本身储存和消耗地震能量，以满足结构抗震设防标准，小震不坏，可能无法满足安全性的要求；另一方面，在满足设计要求的情况下，结构构件的尺寸可能需做得很大木工程领域新兴一种新型的抗震方式——结构振动控制，即对结构施加控制机构，由控制机构和结构半主动控制和混合控制。是由控制装置随结构一起振动变形而被动产生的。被动控制可分为基础隔震技术、耗能减震技术和吸是由控制装置按某种控制规律，利用外加能源主动施加的。主动控制系统由传感器、运算器和施力作术。主动控制有主动拉索系统（ATS）、主动支撑系统（ABS）、主动可变刚度系统（AVSS）、主动质期开始研究主动控制。目前，主动控制在土木工程中的应用已达30多项，如日本的Takenaka实验控制力虽也由控制装置自身的运动而被动的产生，但在控制过程中控制装置可以利用外加能源主动调置、半主动TMD、半主动力触动器、半主动变刚度装置和半主动变阻尼装置等。主动控制，或者是同时应用不止一种的被动控制装置，从而充分发挥每一种控制形式和每一种控制装：同时采用AMD和TMD的混合控制系统、主动控制和基础隔震相结合的混合控制系统以及主动控制和

京的清水公司技术研究所。，但由于建筑结构体形巨大导致所需的外加能源较大，加之控制装置的控制的算法比较复杂，而且存好，容易实现，目前发展最快，应用最广，尤其是其中的基础隔震技术已相当成熟，并得到了一定程主动控制低廉，而且不需要较大的动力源，因此其具有广阔的应用和发展前景；混合控制综合了某几和耗能减震技术。置控制机构来隔离地震能量向上部结构传输，使结构振动减轻，防止地震破坏。目前研究开发的基础和混合隔震等。近年来，越来越多的国家开展了基础隔震技术的研究，因此，隔震技术也得到了飞速：日本94栋，美国21栋，中国46栋，意大利19栋，新西兰16栋，已采用了基础隔震技术。最近有使结构的振动能量分散，即结构的振动能量在原结构和子结构之间重新分配，从而达到减小主结构振尼器（TLD）；（3）质量泵；（4）液压—质量控制系统（HMS）；（5）空气阻尼器。其中，应用最多两个重300吨的TMD，质量块在9米长的钢板上滑动，它很好地减小了大楼的风振反应，防止了玻璃幕nade桥的桥塔均安装了TMD，其减震效果均令人十分满意。日本的Yokohama海岸塔是一个高101米析表明，安装了TLD后塔的阻尼比由0.6%增加到4.5%，在强风作用下塔的加速度减小到原来的1/3 TLD以控制其风振反应。

手臂振动病的危害及预防3

手臂振动病的危害及预防手臂振动病是长期使用振动工具而引起的以未稍循环障碍为主的全身性疾病，也可累及肢体神经及运动功能。发病部位多在上肢末端，典型表现为发作性手指变白。我国已将手臂振动病列为法定职业病。 ●存在手臂振动的生产作业主要有以下几类： ①操作锤打工具。如操作凿岩机、空气锤、筛选机、风铲、捣固机和佛钉机等；筛选机、风铲、捣固机和佛钉机等； ②手持转动工具,如操作电钻、风钻、喷砂机、金刚砂抛光机和钻孔机等。风钻、喷砂机、金刚砂抛光机和钻孔机等。 ③使用固定轮转工具,如使用砂轮机、抛光机、球磨机和电锯等；球磨机和电锯等； ④驾驶交通运输车辆与使用农业机械,如驾驶汽车、使用脱粒机。车辆与使用农业机械,如驾驶汽车、使用脱粒机。 ●诊断原则具有长期从事手传振动作业的职业史，出现手臂振动病的主要症状和体征，结合末梢循环功能、周围神经功能检查，参考作业环境的劳动卫生学调查资料，进行综合分析，并排除其他病因所致类似疾病，方可诊断。 ●观察对象具有长期从事手传振动作业的职业史，出现手麻、手胀、手痛、手掌多汗、手臂无力和关节疼痛等症状，并具有下列表现之一者： a)手部冷水复温试验复温时间延长或复温率降低； b)指端振动觉和手指痛觉减退。 ●诊断及分级标准轻度手臂振动病具有下列表现之一者： a)白指发作累及手指的指尖部位，未超出远端指节的范围，遇冷时偶尔发作；部位，未超出远端指节的范围，遇冷时偶尔发作； b)手部痛觉、振动觉明显减退或手指关节肿胀、变形，经神经-肌电图检查出现神经传导速度减慢或远端潜伏时延长。出现神经传导速度减慢或远端潜伏时延长。中度手臂振动病具有下列表现之一者： 1 / 3

柔性机械臂振动控制

柔性机械臂振动控制 1引言随着人类科技水平的不断进步，机器人的应用越来越广泛。新一代机器人正向着高速化、精密化和轻型化的方向飞速发展, 传统的将机器人视为刚体系统的分析与设计方法已显得愈加不适用。近二十年,计及构件及关节弹性影响的柔性机器人动力学分析与振动控制问题已受到国内外学者的广泛关注[1]。在工业、医疗、军事等领域内，它能够代替人类完成大量重复、机械的工作。近些年，人类对外太空的探索不断深入，空间机器人因为具有较强的恶劣环境的适应能力，且完成任务的精确程度较高，正受到越来越多科研机构的关注和重视。机械臂作为机器人的重要组成部分，其未来的发展趋势是高速、高精度和轻型化。操作灵活、性能稳定的柔性机械臂，无论在航天领域还是在工业领域都具有很高的应用价值。柔性机械臂系统的动力学特点是大范围刚体运动的同时，伴随着柔性臂杆的小幅弹性振动。柔性臂杆的弹性振动将极大地影响机械臂末端的定位精度，甚至影响机器人系统的稳定性。 2研究背景及意义随着工业自动化程度的提高，工业机器人的应用范围也从传统的汽车制造领域推广到了机械加工业、电子电气业、食品工业、物流、医疗等领域，机器人的科，类包括了焊接机器人、喷涂机器人、洁净机器人和医疗机器人等。瑞典ABB公司制造的“IRB5400-12”喷涂机器人(图1所示)，具有6个自由度，工作时关节轴的最大转速137o/S，末端定位精度0.15mm，其性能特点是喷涂精确、工作域大、负载能力强且运行可靠性高。日本FANUC公司制造的“M-10iA”工业机器人(图2所示)，工作半径1420mm，重复精度士0.8mm，主要用途包括搬运、弧焊、机床上下料等。

手臂振动病的危害及预防措施通用版

解决方案编号：YTO-FS-PD464 手臂振动病的危害及预防措施通用版 The Problems, Defects, Requirements, Etc. That Have Been Reflected Or Can Be Expected, And A Solution Proposed T o Solve The Overall Problem Can Ensure The Rapid And Effective Implementation. 标准/ 权威/ 规范/ 实用 Authoritative And Practical Standards

手臂振动病的危害及预防措施通用版使用提示：本解决方案文件可用于已经体现出的，或者可以预期的问题、不足、缺陷、需求等等，所提出的一个解决整体问题的方案（建议书、计划表），同时能够确保加以快速有效的执行。文件下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用。振动(vibration)系指质点或物体在外力作用下，沿直线或弧线围绕平衡位置(或中心位置)作往复运动或旋转运动。由生产或工作设备产生的振动称为生产性振动。长期接触生产性振动对机体健康可产生不良影响，严重者可引起职业病。振动的分类与接触机会根据振动作用于人体的部位和传导方式，可将生产性振动划分为局部振动(seg?mental vibration) 和全身振动(whole body vibration)。局部振动常称作手传振动(hand-transmitted vibration)或手臂振动(hand-arm vibration)系指手部接触振动工具、机械或加工部件，振动通过手臂传导至全身。有机会接触局部振动的作业，常见的是使用风动工具(如风铲、风镐、风钻、气锤、凿岩机、捣固机或铆钉机)、电动工具(如电钻、电锯、电刨等)和高速旋转工具(如砂轮机、拋光机等)。全身振动系指工作地点或座椅的振动，人体足部或臀部接触振动，通过下肢或

结构振动控制

武汉理工大学结构振动控制 Vibration Control of Structure 课程：工程结构振动控制理论授课老师：周强学生姓名：吴平学号：104972081971 班级：土木研0803

结构振动控制吴平（土木研0803班）摘要：本文主要介绍了结构振动控制的概念、基本原理以及分类。重点阐述了被动控制、主动控制、半主动控制和混合控制的不同特点。关键字：被动控制，主动控制，半主动控制，混合控制 Vibration Control of Structure Wuping (Department of Civil Engineering，Wuhan University of Technology) Abstract：This paper introduces the conceptand basic principles and classification of structural vibration control. Highlighted the differences among passive control， active control， semi-active control and hybrid control. Key words ：passive control， active control， semi-active control，hybrid control. 引言随着社会的发展，工程结构形式日益多样化以及轻质高强材料的应用，结构的刚度和阻尼比变小。在强风或强烈地震荷载作用下，结构物的动力反应强烈，很难满足结构舒适性和安全性的要求。按照传统的抗风抗震设计方法，即通过提高结构本身的强度和刚度来抵御风荷载或地震作用，是一种“硬碰硬”式的抗震方法，它很不经济，也不一定安全。而且失去了轻质高强材料自身的优势，还不能满足口益现代化的机器设备不能因为剧烈振动而中断工作或者破坏的要求。传统的抗震设计方法已不能满足需要，从而使结构振动控制理论在工程结构中开始得到应用。结构振动控制可以有效地减轻结构在风和地震等动力作用下的反应和损伤，提高结构的抗震能力和抗灾性能。结构控制通过在结构上设置控制机构，由控制机构与结构共同控制抵御地震动等动力荷载，使结构的动力反应减小。结构控制是人的主观能动性与自然的高度结合，是结构对策新的里程碑。

手臂振动病的危害及预防措施

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结构振动控制的概念与分类

结构振动控制的概念及分类-----------------------作者：

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耗能方案耗能减震技术的研究、应用与发展一、结构振动控制的概念及分类传统的抗震设计是通过增强结构本身的抗震性能来抵御地震作用的，即由结构本身储存和消耗地震能量，以满足结构抗震设防标准，小震不坏，中震可修，大震不倒。而这种抗震方式缺乏自我调节能力，在不确定的地震作用下，很可能无法满足安全性的要求；另一方面，在满足设计要求的情况下，结构构件的尺寸可能需做得很大，这样既给建筑布置带来一定的困难，在经济上又要增加相当多的投资。近年来，在土木工程领域新兴一种新型的抗震方式——结构振动控制，即对结构施加控制机构，由控制机构和结构共同承受地震作用，以调谐和减轻结构的地震反应。结构振动控制可分为被动控制、主动控制、半主动控制和混合控制。被动控制——无外加能源的控制，其控制力是由控制装置随结构一起振动变形而被动产生的。被动控制可分为基础隔震技术、耗能减震技术和吸能减震技术。主动控制——有外加能源的控制，其控制力是由控制装置按某种控制规律，利用外加能源主动施加的。主动控制系统由传感器、运算器和施力作动器三部分组成。主动控制是将现代控制理论和自动控制技术应用于结构抗震的高新技术。主动控制有主动拉索系统（ATS）、主动支撑系统（ABS）、主动可变刚度系统（AVSS）、主动质量阻尼系统（AMD）等。主动控制研究较多的国家是美国、日本和中国，我国自80年代末期开始研究主动控制。目前，主动控制在土木工程中的应用已达30多项，如日本的Takenaka实验大楼和Kankyu Chayamechi大楼。半主动控制——有少量外加能源的控制，其控制力虽也由控制装置自身的运动而被动的产生，但在控制过程中控制装置可以利用外加能源主动调整自身的参数，从而起到调节控制力的作用。现有的半主动控制技术包括：半主动隔震装置、半主动T MD、半主动力触动器、半主动变刚度装置和半主动变阻尼装置等。混合控制——在结构上同时应用被动控制和主动控制，或者是同时应用不止一种的被动控制装置，从而充分发挥每一种控制形式和每一种控制装置的长处，克服它们的弱点，以获得更好的控制效果。目前提出的混合控制方法主要有：同时采用AMD 和TMD的混合控制系统、主动控制和基础隔震相结合的混合控制系统以及主动控制和耗能减震相结合的混合控制系统。世界上第一个安装混合控制系统的建筑是位

职业病的预防控制措施

职业病的预防控制措施作为建筑业企业公司，我公司高新区科研总部经济基地工程容易导致的职业病一般为：接触各种粉尘，引起的尘肺病；电焊工尘肺、眼病；直接操作振动机械引起的手臂振动病；油漆工、粉刷工接触有机材料散发的不良气体引起的中毒；接触噪声引起的职业性耳聋；长期超时、超强度地工作，精神长期过度紧张造成相应职业病；高温中暑等，为了预防、控制和消除职业病危害，防治职业病，保护职工健康及其相关权益，促进企业稳定发展，根据《中华人民共和国职业病防治法》，特制定本措施。职业病预防控制工作坚持预防为主、防治结合的方针，实行分类管理、综合治理，依法为职工创造符合国家职业卫生标准和卫生要求的工作环境和条件，保障职工获得相应的职业卫生保护，依法为职工交纳工伤社会保险。积极推广、应用有利于职业病防治和保护劳动者健康的新技术、新工艺、新材料，限制使用或淘汰职业病危害严重的技术、工艺、材料，我项目部设专人负责在建工程职业卫生、劳动保护情况监督，加强对职工职业病防治的宣传教育，在各在建工程普及职业病防治的知识，提高职工的自我健康保护意识。对防治职业病成绩显著的科室和人员给予奖励。各在建工程的职业病防护设施所需费用纳入建设项目工程预算，并与工程同时设计，同时施工，同时投入使用。加强职工劳动过程中的防护与管理。设置职业卫生管理机构，配备专职职业卫生专业人员，负责项目的职业病防治工作；建立、健全

职业卫生管理制度和操作规程；建立、健全职业卫生档案和劳动者健康监护档案；建立、健全工作场所职业病危害因素监测及评价制度；建立、健全职业病危害事故应急救援预案。为职工采用有效的职业病防护设施，提供符合防治职业病要求的职业病防护用品。在各在建工程施工现场醒目位置设置公告栏，公布有关职业病防治的规章制度、操作规程、职业病危害事故应急救援措施和工作场所职业病危害因情况。在可能发生急性职业损伤的有毒、有害工作场所，设置警示标志，在施工现场配置急救用品、冲洗设备、应急撤离通道。对职业病防护设备、应急救援设施和个人使用的职业病防护用品，进行经常性的维护、检修，定期检测其性能和效果，确保其处于正常状态，使用期间不得擅自拆除或者停止使用。一旦发现职工工作场所职业病危害因素不符合国家职业卫生标准和卫生要求时，立即采取相应治理措施，职业病危害因素经治理后，符合国家职业卫生标准和卫生要求的，方可重新作业。对施工中所使用的材料，向施工人员提供相关的有害因素、可能产生的危害后果、安全使用注意事项、职业病防护以及应急救治措施等信息。与职工订立劳动合同时，将工作过程中可能产生的职业病危害及其后果、职业病防护措施和待遇等如实告知职工，并在劳动合同中写明，不隐瞒或欺骗。按“三级教育”的原则对职工进行上岗前的职业卫生培训和在岗期间的定期职业卫生培训，普及职业卫生知识，督促职工遵守职业病防治法律、法规、规章和操作规程，指导职工正确使用职业病防护设备和个人使用的职业病防护用品。对从事接

职业性手臂振动病诊断标准-Word整理

职业性手臂振动病诊断标准 Diagnostic Criteria of Occupational Hand-Arm Vibration Disease GBZ 7-2002 前言本标准的第6.1条为推荐性的，其余为强制性的。根据《中华人民共和国职业病防治法》制定本标准。自本标准实施之日起，原标准GB4869-1985与本标准不一致的，以本标准为准。在接触手传(局部)振动的职业活动中，可发生手臂(局部)振动病。为了保护接触者的身体健康，有效地防治手臂振动病，曾发布GB4869-1985。修订后的标准采用手臂振动病的名称;分级标准改为轻度、中度和重度三级;取消了甲皱微循环、两点分辨觉和深度觉的检查;采用改进的冷水复温试验和振动觉阈值检查方法。本标准的附录A是资料性附录，附录B、附录C是规范性附录。本标准由中华人民共和国卫生部提出并归口。本标准由济宁医学院负责起草。参加起草单位有山西医科大学、铁道部劳动卫生研究所、辽宁省劳动卫生职业病防治研究所、山东省劳动卫生职业病防治研究所、广西壮族自治区职业病防治研究所、广西壮族自治区卫生防疫站和河南省劳动卫生职业病防治研究所。本标准由中华人民共和国卫生部负责解释。职业性手臂振动病诊断标准 Diagnostic Criteria of Occupational Hand-Arm Vibration Disease GBZ 7-2002 手臂振动病是长期从事手传振动作业而引起的以手部末梢循环和/或手臂神经功能障碍为主的疾病，并能引起手臂骨关节-肌肉的损伤。其典型表现为

振动性白指。

1 范围本标准规定了职业性手臂振动病的诊断标准和处理原则。本标准适用于职业活动中长期从事手传振动作业而发生的手臂振动病。 2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GBZ76 职业性急性化学物中毒性神经系统疾病诊断标准 GB/T16180 职工工伤与职业病致残程度鉴定 3 诊断原则具有长期从事手传振动作业的职业史，出现手臂振动病的主要症状和体征，结合末梢循环功能、周围神经功能检查，参考作业环境的劳动卫生学调查资料，进行综合分析，并排除其他病因所致类似疾病，方可诊断。 4 观察对象具有长期从事手传振动作业的职业史，出现手麻、手胀、手痛、手掌多汗、手臂无力和关节疼痛等症状，并具有下列表现之一者: a)手部冷水复温试验复温时间延长或复温率降低(见附录B); b)指端振动觉和手指痛觉减退(见附录C); 5 诊断及分级标准 5.1 轻度手臂振动病具有下列表现之一者: a)白指发作累及手指的指尖部位，未超出远端指节的范围，遇冷时偶尔发作; b)手部痛觉、振动觉明显减退或手指关节肿胀、变形，经神经-肌电图检查出现神经传导速度减慢或远端潜伏时延长。 5.2 中度手臂振动病具有下列表现之一者: a)白指发作累及手指的远端指节和中间指节(偶见近端指节)，常在冬季发作;

手臂振动病的危害及预防措施

编号：SM-ZD-77742 手臂振动病的危害及预防措施 Through the process agreement to achieve a unified action policy for different people, so as to coordinate action, reduce blindness, and make the work orderly. 编制：____________________ 审核：____________________ 批准：____________________ 本文档下载后可任意修改

手臂振动病的危害及预防措施简介：该方案资料适用于公司或组织通过合理化地制定计划，达成上下级或不同的人员之间形成统一的行动方针，明确执行目标，工作内容，执行方式，执行进度，从而使整体计划目标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。振动(vibration)系指质点或物体在外力作用下，沿直线或弧线围绕平衡位置(或中心位置)作往复运动或旋转运动。由生产或工作设备产生的振动称为生产性振动。长期接触生产性振动对机体健康可产生不良影响，严重者可引起职业病。振动的分类与接触机会根据振动作用于人体的部位和传导方式，可将生产性振动划分为局部振动(seg?mental vibration) 和全身振动(whole body vibration)。局部振动常称作手传振动(hand-transmitted vibration)或手臂振动(hand-arm vibration)系指手部接触振动工具、机械或加工部件，振动通过手臂传导至全身。有机会接触局部振动的作业，常见的是使用风动工具(如风铲、风镐、风钻、气锤、凿岩机、捣固机或铆钉机)、电动工具(如电钻、电锯、电刨等)和高速旋转工具(如砂

1997 航天柔性结构振动控制的若干新进展

第27卷　第1期力　学　进　展V o l .27　N o .11997年2月25日ADVAN CES I N M ECHAN I CS Feb .25,　1997 航天柔性结构振动控制的若干新进展33国家自然科学基金重点项目资助. 黄文虎王心清张景绘郑钢铁哈尔滨工业大学航天学院运载火箭技术研究院总体部西安交通大学哈尔滨工业大学哈尔滨　150001北京　100076西安　710049哈尔滨　150001 提要　围绕航天柔性结构的振动控制,从结构及材料的数学模型、材料及器件、基本理论与方法和一体化振动控制几个方面对一些研究的最新进展进行了介绍.主动控制和被动控制的一体化技术研究是当今航天柔性结构振动控制研究的重点,两种控制方法的结合不仅优点互补,而且提高了控制系统的性能.控制用材料和器件的研究在工程应用的推动下,也取得了较快的发展,并促进了振动控制技术的实用化.关键　航天结构;振动控制;主动控制;被动控制;材料;传感器;作动器 1　引　言大型化、低刚度与柔性化是各类航天结构的一个重要发展趋势.无疑轻型结构可以增加有效载荷的重量,提高运载工具的效率.大型结构可以增加空间结构的功能,如更大的太阳能电池阵列可以为空间结构提供更加充足的能源.但这同时也给结构的设计、制造和使用带来了一系列新的问题.这类大型柔性结构的模态阻尼小,如不采取措施对其振动进行抑制,在太空中运行时,一旦受到某种激振力的作用,其大幅度的振动要延续很长时间.这不仅会影响航天结构的工作,如姿态的稳定和定向精度等问题,还将使结构产生过早的疲劳破坏,影响结构的使用寿命,或导致结构中仪器的损坏.这在实际情况中已有例证.就现在已有的航天结构,结合我国的情况,大型柔性结构的振动抑制问题仍非常突出.以大型运载火箭和其有效载荷为例,需要减振的部位很多,例如,仪器仓,由于安装有火箭的控制、遥测等各种仪器,对振动环境有严格的要求;船箭或星箭接口支架,它传递发动机点火、级间分离等引起的对飞船或卫星的冲击,减、隔振可以减少冲击对飞船或卫星的影响;飞船逃逸系统的栅格翼打开后,要使弹性、刚性运动稳定,振动抑制是重要的保证措施;将要投入使用的桁架? 5?