迈信伺服驱动说明书
Mini Maestro 12-通道USB伺服控制器（部分套件）说明书
Mini Maestro 12-Channel USB Servo Controller (Partial Kit)Getting started with the Maestro Servo ControllerOverviewMaestro family of USB servo controllers: Mini 24,Mini 18, Mini 12, and Micro 6.The Mini Maestros are the newest of Pololu’s second-generation USB servo controllers, offering more channels and features than the smaller six-channel Micro Maestro. The Mini Maestros are available in three sizes, and they can be purchased fully assembled or as partial kits: Mini Maestro 12 — fully assembledMini Maestro 12 — partial kitMini Maestro 18 — fully assembledMini Maestro 18 — partial kitMini Maestro 24 — fully assembledMini Maestro 24 — partial kitThe Mini Maestros are highly versatile (and compact) servo controllers and general-purpose I/O boards. They support three control methods: USB for direct connection to a computer, TTL serial for use with embedded systems, and internal scripting for self-contained, host controller-free applications. The channels can be configured as servo outputs for use with radio control (RC) servos or electronic speed controls (ESCs), as digital outputs, or as analog/digital inputs. The extremely precise, high-resolution servo pulses have a jitter of less than 200 ns, making these servo controllers well suited for high-performance applications such as robotics and animatronics, and built-in speed and acceleration control for each channel make it easy to achieve smooth, seamless movements without requiring the control source to constantly compute and stream intermediate position updates to the Mini Maestros. The Mini Maestros also feature configurable pulse rates from 1 to 333 Hz and can generate a wide range of pulses, allowing maximum responsiveness and range from modern servos. Units can be daisy-chained with additional Pololu servo and motor controllers on a single serial line.The Status tab in the Maestro Control Center.A free configuration and control program is available for Windows and Linux, making it simple to configure and test the device over USB, create sequences of servo movements for animatronics or walking robots, and write, step through, and run scripts stored in the servo controller. The Mini Maestros’ 8 KB of internal script memory allows storage of up to approximately 3000 servo positions that can be automatically played back without any computer or external microcontroller connected.Because the Mini Maestros’ channels can also be used as general-purpose digital outputs and analog or digital inputs, they provide an easy way to read sensors and control peripherals directly from a PC over USB, and these channels can be used with the scripting system to enable creation of self-contained animatronic displays that respond to external stimuli and trigger additional events beyond just moving servos.The fully assembled versions of the Mini Maestro ship with 0.1″ male header pins installed as shown in the respective product pictures. The partial kit versions ship with these header pins included but unsoldered, which allows the use of different gender connectors or wires to be soldered directly to the pads for lighter, more compact installations. A USB A to mini-B cable (not included) is required to connect this device to a computer. The Micro and Mini Maestros have0.086″ diameter mounting holes that work with #2 and M2 screws.Micro Maestro 6-channel USB servocontroller (fully assembled) controllingthree servos.Main FeaturesThree control methods: USB, TTL (5V) serial, and internal scripting0.25µs output pulse width resolution (corresponds to approximately 0.025° for a typical servo, which is beyond what the servo could resolve)Pulse rate configurable from 1 to 333 Hz (2)Wide pulse range of 64 to 4080 µs (2)Individual speed and acceleration control for each channelChannels can be optionally configured to go to a specified position or turn off on startup or errorAlternate channel functions allow the channels to be used as:General-purpose digital outputs (0 or 5 V)Analog or digital inputs (channels 0 – 11 can be analog inputs; channels 12+ can be digital inputs)One channel can be a PWM output with frequency from 2.93 kHz to 12 MHz and up to 10 bits of resolutionA simple scripting language lets you program the controller to perform complex actions even after its USB and serial connections are removedComprehensive user’s guideThe Channel Settings tab in the MaestroControl Center.Free configuration and control application for Windows and Linux makes it easy to: Configure and test your controllerCreate, run, and save sequences of servo movements for animatronics andwalking robotsWrite, step through, and run scripts stored in the servo controllerTwo ways to write software to control the Maestro from a PC:Virtual COM port makes it easy to send serial commands from any developmentenvironment that supports serial communicationPololu USB Software Development Kit allows use of more advanced native USBcommands and includes example code in C#, Visual Basic .NET, and Visual C++TTL serial features:Supports 300 – 200,000 bps in fixed-baud mode, 300 – 115,200 bps in autodetect-baud mode (2)Simultaneously supports the Pololu protocol, which gives access to advancedfunctionality, and the simpler Scott Edwards MiniSSC II protocol (there is no needto configure the device for a particular protocol mode)Can be daisy-chained with other Pololu servo and motor controllers using asingle serial transmit lineChain input allows reception of data from multiple Mini Maestros using a singleserial receive line without extra components (does not apply to Micro Maestros)Can function as a general-purpose USB-to-TTL serial adapter for projectscontrolled from a PCBoard can be powered off of USB or a 5 – 16 V battery, and it makes the regulated 5V available to the userUpgradable firmware1 This is the weight of the board without header pins or terminal blocks.2 The available pulse rate and range depend on each other and factors such as baud rate and number of channels used. See the Maestro User’s Guide for details.3 The user script system is more powerful on the Mini Maestro than on the Micro Maestro. See See the Maestro User’s Guide for details.Application Examples and VideosMicro Maestro as the brains of a tinyhexapod robot.Serial servo controller for multi-servo projects (e.g. robot arms, animatronics, fun-house displays) based on microcontroller boards such as the BASIC Stamp, Orangutan robot controllers, or Arduino platformsComputer-based servo control over USB portComputer interface for sensors and other electronics:Read a gyro or accelerometer from a computer for novel user interfacesControl a string of ShiftBrites from a computer for mood lightingGeneral I/O expansion for microcontroller projectsProgrammable, self-contained Halloween or Christmas display controller that responds to sensorsSelf-contained servo testerAn example setup using a Micro Maestro to control a ShiftBar and Satellite LED Module is shown in the picture below and one of the videos above. Maestro source code to control a ShiftBar or ShiftBrite is available in the Example scripts section of the Maestro User’s guide.Connecting the Micro Maestro to a chain of ShiftBars. A single 12Vsupply powers all of the devices.Documentation on producer website.。
迈信驱动华大电机选型手册
LB系列机座号（mm）：80、110、130、150额定转矩（Nm）：1.3～27额定功率（Kw）：0.4～5.5额定转速（rpm）：1500、2000、2500、3000最高转速（rpm）：/转子惯量：中惯量标配反馈元件：增量式编码器（2500C/T）失电制动器：可配适配驱动器工作电压（VAC）：220LBB系列机座号（mm）：80、110、130、150额定转矩（Nm）：1.3～19.1额定功率（Kw）：0.4～3.0额定转速（rpm）：1500、2000、3000最高转速（rpm）：3000、5000转子惯量：中惯量标配反馈元件：总线式光电编码器失电制动器：可配适配驱动器工作电压（VAC）：220HB系列机座号（mm）：110、130、150额定转矩（Nm）：2～27额定功率（Kw）：0.6～5.5额定转速（rpm）：1500、2000、2500、3000最高转速（rpm）：/转子惯量：中惯量标配反馈元件：增量式编码器（2500C/T）失电制动器：可配适配驱动器工作电压（VAC）：380HBB系列机座号（mm）：110、130、150额定转矩（Nm）：2.4～28.7额定功率（Kw）：0.4～5.5额定转速（rpm）：1500、2000最高转速（rpm）：3000转子惯量：中惯量标配反馈元件：总线式光电编码器失电制动器：可配适配驱动器工作电压（VAC）：380请您关注以下伺服电机为自冷式散热方式，安装时请选择足够大的安装板。
伺服电机长期工作，机体本身会有一定的温度，这是正常情况。
装配了失电制动器的伺服电机，其失电制动器的电源必须由驱动器控制开闭，否则会造成工作状态不佳。
伺服电机内装精密反馈元件，严禁重力敲击电机轴伸端及后部。
请注意电机轴伸端的最大径、轴向力的限值。
严禁随意更改、拆装及加工电机部件。
请您将需求告之我们，我们来为您服务。
电机电联接器转矩转速曲线示意图LB 、HB系列LBB 、HBB 系列LB 、LBB 、HB 、HBB 系列伺服电机的Mmax=3Mn ；Mmax 输出状态为短时工作。
伺服驱动器CMMT-AS-C7 12-11A-P3-S1操作说明书
, HEIDENHAIN®, Hiperface®,是商标持有人在相关国家注册的1关于本文件1.1目标人群该文件面向安装及运行该产品的人员。
此外也面向受委托在安全相关系统内规划和应用该产品的人员（符合 EN61508 标准的安全手册）。
1.2适用文件产品的用户文档包含以下文件：1.3产品版本本文件基于以下版本：–R01 及以上版本的伺服驱动控制器 CMMT-AS-...-S1，请参阅产品标识1.4产品标签•请注意产品上的说明。
产品标签位于设备右侧。
产品标签用于识别产品，显示如下信息：位于产品正面的警告标志产品上的警告提示在设备右侧有以下警告提示：1.5指定标准2安全2.1安全注意事项一般安全注意事项–仅允许由具备资质的专业人员进行装配和安装。
–请仅在技术状态完好的情况下使用本产品。
–仅在原装状态下使用产品，请勿擅自进行改动。
–不允许对本产品进行维修。
若产品损坏，则立即更换。
–请注意产品上的各种标识。
–请注意使用场所的环境条件。
不遵守环境条件和连接条件可能造成功能故障并导致安全功能丧失。
–本产品可能产生高频干扰，在居住环境内可能需要采取抗干扰措施。
–在运输和装配拆卸重型规格的产品时，请穿戴规定的个人防护装备。
–禁止在带电的情况下插拔插头。
–只允许松开产品上的以下螺钉：–散热器上用于固定电源侧地线接地的螺丝–壳体正面屏蔽夹的固定螺丝–仅限在 IT 电网中使用时：用于连接内置电源滤波器和保护接地的螺丝–将产品安装到适合的控制柜中。
控制柜的防护等级必须至少为 IP54。
–只有当所有要求的保护措施都到位的时候 ( è EN60204-1)，才可以运行本产品。
–将产品上的导电电缆完全绝缘。
对于电源连接，建议使用带有塑料套管的芯线套管。
接线时请注意必要的剥线长度。
–关于剥线长度的信息 è 手动 装配 ， 安装 。
–注意正确接地和屏蔽连接。
–调试前请确保，连接的执行机构产生的运动不会伤害到人员。
迈信驱动器参数表
Maxsine驱动器参数表PA-0 密码PA-1 型号代码PA-2 软件版本PA-3 初始显示状态PA-4 控制方式选择0-位置控制1-速度控制2-试运行控制3-JOG控制方式4-编码器调零方式5-开环运行方式(用于测试电机及编码器)6-转矩控制方式PA-5 速度比例增益#值越大增益越高，刚性越大，不震荡值越大越好PA-6 速度积分时间常数#值越小积分速度越快，太小容易超调，太大时响应变慢PA-7 转矩滤波器PA-8 速度检测滤波器PA-9 位置比例增益PA-10 位置前馈增益PA-11 位置前馈滤波器截止频率PA-12 位置指令脉冲分频分子PA-13 位置指令脉冲分频分母PA-14 位置指令脉冲输入方式PA-15 位置指令脉冲方向取反PA-16 定位完成范围PA-17 位置超差检测范围PA-18 位置超差错误无效PA-19 位置指令平滑滤波器PA-20 驱动禁止输入无效PA-21 JOG运行速度PA-22 内外速度指令选择PA-23 最高速度限制PA-24 内部速度1PA-25 内部速度2PA-26 内部速度3PA-27 内部速度4PA-28 到达速度PA-29 模拟量转矩指令输入增益PA-30 用户转矩过载报警值PA-31 用户转矩过载报警检测时间PA-33 模拟量转矩指令输入方向取反PA-34 内部CCW转矩限制PA-35 内部CW转矩限制PA-36 外部CCW转矩限制PA-37 外部CW转矩限制PA-38 速度试运行，JOG运行转矩限制PA-39 模拟量转矩指令零偏补偿PA-40 加速时间常数PA-41 减速时间常数PA-42 S型加减速时间常数PA-43 模拟速度指令增益PA-44 模拟速度指令方向取反PA-45 模拟速度指令零偏补偿PA-46 模拟速度指令滤波器PA-47 电机停止时机械制动器动作设定PA-48 电机运转时机械制动器动作设定PA-49 电机运转时机械制动器动作速度PA-50 转矩控制时速度限制PA-51 动态电子齿轮有效PA-52 第2位置指令脉冲分频分子PA-53 低4位输入端子强制ON控制字PA-54 高4位输入端子强制ON控制字PA-55 低4位输入端子取反控制字PA-56 高4位输入端子取反控制字PA-57 输出端子取反控制字PA-58 输入端子去抖动时间常数PA-59 演示运行。
迈信L15说明书
迈信L15说明书1安装与接线1.1.1安装场合1)电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55°C以下，相对湿度90%以下。
长期安全工作温度在45°C以下。
2)伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。
所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55°C以下。
3)伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G(4.9m每S2)以下。
4)伺服驱动器在恶劣环境使用伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会时驱动器发生故障。
所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。
5)伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。
可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。
注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔离变压器。
特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要合理的走线和屏蔽措施。
2.安装方法1)安装方向伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。
2)安装固定安装时，上紧伺服驱动器后部的4个M5固定螺丝。
3)安装间隔伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。
4)散热伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。
5)安装注意事项安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。
迈信电气 EP1C EP1C PLUS EP3E 伺服系统 产品说明书
EP系列伺服系统EP1C通用伺服驱动器EP1C Plus高速高精伺服驱动器EP3E以太网总线伺服驱动器M/G系列交流永磁伺服电机专注伺服控制Since1998公司简介company profile武汉迈信电气技术有限公司于2004年成立于湖北省武汉市东湖高新技术开发区，公司自成立以来，一直致力于在工业自动化等领域为客户提供先进的产品和一流的服务。
全数字式交流伺服驱动器和交流伺服电机是武汉迈信电气技术有限公司的核心产品。
凭借多年的持续努力和技术团队20多年的技术积累和创新，公司现在已成为国内同行业技术和市场领先企业。
目前，武汉迈信电气技术有限公司的交流永磁伺服电机及驱动器已得到越来越多的客户认同和选用，并广泛应用于数控机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、切割机、打标机、工业机器人等众多工业自动化领域，产品远销东南亚、印度、南非、俄罗斯、巴西等国家和地区。
产品伺服驱动器EP1C 全功率段通用型伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
EP1C Plus 高速高精伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW，支持23位串行编码器。
EP3E 工业实时以太网总线伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
伺服电机MS系列：中小惯量，高转速，高加减速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~14.3N·m。
MA系列：中小惯量，中转速，小电流，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~48.0N·m。
GS系列：高惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.64N·m~15.0N·m。
GA系列：高惯量，中转速，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~15.0N·m。
MN系列：超小惯量，高动态性能，旋转伺服电机，转矩范围为1.0N·m~334.3N·m。
GK系列：低电压，中小惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~2.39N·m。
伺服驱动器中文说明书
1.系统描述...................................................................................................................................- 3 -1.1系统布局图.......................................................................................................................................................- 4 -1.2基本原理...........................................................................................................................................................- 5 -1.3设备说明...........................................................................................................................................................- 6 -1.3.1电动缸DEMxB...........................................................................................................................................- 6 -1.3.2接线盒和电缆..........................................................................................................................................- 8 -1.3.3ACV9BR伺服驱动器...............................................................................................................................- 10 -2.技术规格....................................................................................................................................- 16 -2.1电动缸特性.....................................................................................................................................................- 16 -2.2伺服驱动器的技术特性.................................................................................................................................- 18 -2.3附属设备的技术规格.....................................................................................................................................- 20 -2.3.1主电源变压器........................................................................................................................................- 20 -2.3.2再生电阻RRC.........................................................................................................................................- 20 -2.3.3外部过滤器EFBR...................................................................................................................................- 21 -3.安装和接线.............................................................................................................................- 22 -3.1电动缸在塞棒机构上的安装.........................................................................................................................- 22 -3.1.1塞棒机构的准备....................................................................................................................................- 22 -3.1.1.1 塞棒机构固定件的图纸.....................................................................................................................- 22 -3.1.1.2 DEM电动缸在塞棒机构上的正确安装..............................................................................................- 23 -3.1.1.3塞棒机构间隙和阻力的检查..............................................................................................................- 24 -3.1.2电动缸的安装........................................................................................................................................- 26 -3.1.3塞棒的安装............................................................................................................................................- 27 -3.1.4隔热保护................................................................................................................................................- 28 -3.2.1接线盒JB9BR的安装说明.....................................................................................................................- 30 -3.2.2电缆说明................................................................................................................................................- 30 -3.2.3接线推荐规范和CE标准.......................................................................................................................- 32 -3.2.3.1 屏蔽线的接地.....................................................................................................................................- 32 -3.2.3.2 内部金属导体之间的连接.................................................................................................................- 32 -3.2.3.3 接线盒内的电缆连接.........................................................................................................................- 33 -3.2.3.4 驱动器侧的电缆连接.........................................................................................................................- 34 -3.2.4热区电缆的连接....................................................................................................................................- 35 -3.3驱动器ACV9BR的安装和接线.......................................................................................................................- 36 -3.3.1尺寸........................................................................................................................................................- 36 -3.3.2安装、定位和冷却................................................................................................................................- 37 -3.3.3电源的连接............................................................................................................................................- 39 -4.操作........................................................................................................................................- 40 -4.1手动模式.........................................................................................................................................................- 40 -4.2远程工作模式.................................................................................................................................................- 41 -4.3自动模式.........................................................................................................................................................- 41 -4.4塞棒关闭和安全装置.....................................................................................................................................- 42 -4.4.1塞棒关闭................................................................................................................................................- 42 -4.4.2断开电机电源（可选项）.....................................................................................................................- 42 -4.5运行故障的处理.............................................................................................................................................- 43 -5.维护........................................................................................................................................- 44 -5.1检查周期.........................................................................................................................................................- 44 -5.2电动缸的检查和维护.....................................................................................................................................- 45 -5.3推荐的备件.....................................................................................................................................................- 49 -5.4伺服驱动器的故障代码.................................................................................................................................- 53 -5.5故障的数字输出代码.....................................................................................................................................- 57 -5.6驱动器复位和状态显示.................................................................................................................................- 58 -5.7没有报警显示时的故障排除.........................................................................................................................- 59 -6.辅助设备.................................................................................................................................- 61 -6.1DEM系列电动缸的测试台..............................................................................................................................- 61 -6.2塞棒机构MQS..................................................................................................................................................- 61 -1.系统描述SERT的塞棒执行器系统用于控制塞棒和塞棒机构的位置，以控制流入结晶器的钢水的流量。
SMH-35 35 35-100-XL 伺服驱动器硬件操作说明书
SMH-35/35/35-100-XL 硬体操作说明书匯出日期：2023-05-10修改日期：2021-04-19•••••••••••••••••••••••目录序言适用机型硬体规格说明外观介绍外形尺寸驱动器规格搬运与安装搬运安装环境条件与注意事项配线与信号周边装置接线图驱动器的连接器与端子说明各式配线图串列向量配线图新代编码器外接类比温感配线图多台四合一串联说明回生电阻选用简易回生电阻选择详细回生电阻选择KTY84温感器与过温度保护功能安装驱动器参数设定版本号编修日期编修内容作者审查核准V1.22022-6-30修正为SMD-34B-3575-xx 硬体操作说明书带电池盒乃维V1.12020-7-23刪去電容吸收能量Ec黃揚程V1.02018/10/04新增SMD-34B-3575-xx 硬体操作说明书杨娟HomePageSYNTEC伺服操作说明书文件资讯文件履历文件资讯文件履历1 序言感谢您长期对本公司产品的使用与支持。
本公司伺服团队不断致力於各项产品的研发，期许本公司产品与服务能给使用者带来最大的效益。
新代高性能驱动器系列产品为本公司最新推出之伺服驱动器，本产品使用高品质之元件与材料，并经过严格测试，采用精密向量控制，具有高精确度、高稳定性、高效率之特性。
本使用说明内容包括驱动器的硬体规格、安装、配线与讯号，能提供给使用者最正确的指引与操作，为充分发挥产品应有的优异性能与维护人员及设备的安全，在使用前请详细阅读本使用手册，并且妥善保存，以备日後调校与保养时使用，若有任何疑虑，请与本公司联络，本公司专业人员将竭诚为您服务。
2 适用机型本操作手册适用於新代SMH-35/35/35-100-XL驱动器3 硬体规格3.1 说明每部驱动器在出厂前均经过详细品管检查与防撞包装处理，请使用者收到产品後应先检查外观有无撞击损伤，并将外盒与产品上之序号做比对是否一致，若有不符，请第一时间与本公司联络。
型号说明3.2 外观介绍SMH-35/35/35-100-XL驱动器功能模块说明A外供电源输入接点连接380V~440V三相交流电(RST) B马达驱动电源输出接点连接马达侧提供马达电源(UVW)由右至左分别为第一至第四轴C煞车电阻接点煞车电阻接点(P-B)D MIII串行通讯接孔连接上位控制器(MIII讯号)连接串行驱动器 (MIII讯号) E Mini USB接孔连接个人计算机调机使用F I/O讯号端口外接电池端口连接I/O设备(急停、警示灯…等)连接绝对型编码器供电电池G STO讯号端口STO接口，2组安全输入，1组安全功能回授H编码器回授接孔由上至下分别为第一至第四埠。
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2.1.5 强电端子说明
名称 主电路电源 控制电路电源 电机连接端子
接地端子
端子符号 L1、L2、L3
L1C、L2C
U V W
详细说明 连接外部交流电源 三相220VAC -15%～+10% 50/60Hz 连接外部交流电源 单相220VAC -15%～+10% 50/60Hz 输出到电机U相电源 输出到电机V相电源 输出到电机W相电源 电机外壳接地端子 驱动器接地端子
送电。 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未
锁紧或脱落。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
1.2 产品铭牌
2
1.3 产品前面板
EP1 交流伺服驱动器简明手册
5位数码管显示屏 4个操作按键
1.4.2 安装方法
水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电
机轴渗入电机内部。 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
三相 AC 220V TSR
1QF
伺服驱动器
FIL
主电源OFF 主电源ON 1RY
1KM
L1
L2
L3
1KM
L1C
L2C
DC24V
1KM D
1RY
PRT
X1
伺服准备好 RDY DO 1 4
DO公共端
DO COM
18
U V W
X2
伺服电机
U
V
M
W
ENC
1QF：断路器 FIL：噪声滤波器 1KM：电磁接触器 1RY：继电器 PRT：浪涌吸收器 D ：续流二极管
3. 位置脉冲指令接口(C3)
有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流
8~15mA，由参数P035设置工作方式：脉冲＋符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。
C3-1:差分驱动
C3-2: 单端驱动
最大脉冲频率500kHz(kpps)； 不宜受干扰，推荐此接法。
最大脉冲频率200kHz(kpps)；
推荐电阻R阻值：
VCC
R
5V
82Ω~120Ω
12V
510Ω~820Ω
24V
1.5kΩ~2kΩ
11
EP1 交流伺服驱动器简明手册
4. 编码器信号线驱动输出(C5)
将编码器信号分频后通过线驱动(Line Driver)输出到上位控制器。
C5-1:长线接收器接收
C5-2: 光电耦合器接收
上位控制器使用AM26LS32等效品作 上位控制器使用高速光电耦合器(例
EP1 交流伺服驱动器简明手册
2.4.1 位置控制接线图
15
EP1 交流伺服驱动器简明手册
第 3 章 面板操作
3.1 驱动器面板说明
3.1.1 面板组成
面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 8、2、4、5 组成，用来显示系统各
种状态、设置参数等。操作是分层操作，由主菜单逐层展开。
3.1.2 面板说明
接口 C1
C2
位置脉冲指令
DOCOM 18 DO公共端
PULS+ 20 高速光电隔离输入，由参数
C3
PULS-
7 P035设置工作方式：
SIGN+ SIGN-
19 脉冲＋符号； 6 正转/反转脉冲；
正交脉冲。
模拟指令输入 编码器信号输出
AS+ AS-
AGND OA+ OAOB+ OBOZ+ OZ-
编码器信号端子
X2
≥0.14mm2(AWG26),含屏蔽线
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编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长(>20m)，会导致编码器供电不足，
其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。
6
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2.1.4 电机和电源接线图
伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情 况下，小于750W电机可以使用单相220V(单相电源接入L1、L2，让L3悬空)。
C1-1:开关输入
C1-2:集电极开路三极管
2. 数字输出接口(C2)
输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项：
电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。
外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。
当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相
A- 10
棕白
棕白
编码器B相输入 B+
4
黄
黄
与编码器B相输出连接。
B-
9
黄白
黄白
编码器Z相输入 Z+
3
绿
绿
与编码器Z相输出连接。
Z-
8
绿白
绿白
编码器U相输入 U+
2
紫
与编码器U相输出连接,
U-
7
紫白
省线式请勿连接。
编码器V相输入 V+
1
蓝
与编码器V相输出连接，
V-
6
蓝白
省线式请勿连接。
编码器W相输入 W+ 12
反时，将导致驱动器损坏。
导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。
C2-1:继电器
C2-2:光电耦合器
继电器
DC5V~24V
DO1 4 DO2 17 DO3 5
伺服驱动器
最大50mA输出
DOCOM 18
0V
必须外加续流二极管。
10
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2.2 X1 控制信号端子
X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括： 5个可编程输入； 3个可编程输出； 模拟量指令输入； 指令脉冲输入； 编码器信号输出。
2.2.1 X1 端子插头
X1端子插头采用DB25公头，外形和针脚分布为：
橙
与编码器W相输出连接，
W- 11
橙白
省线式请勿连接。
屏蔽线保护地 FG 15
裸线
裸线 与信号电缆屏蔽线连接。
注1：本公司提供成品16芯电缆，型号16FMB15。
注2：本公司提供成品10芯电缆，型号10FBM15X(机座号80电机使用)，型号10FBM15(机座
号110及以上电机使用)。
14
2.4 标准接线图
背部安装孔
主电源连接端子 （L1、L2、L3） 控制电源连接端子
（L1C、L2C） 伺服电机连接端子
（U、V、W） 外接制动电阻 端子（选配） 接地端子
翻开盖板状态
2个指示灯 （Pow、Run）
显示屏及操作按键 （需翻开盖板操作）
RS232或CAN总线用 连接器X3（选配）
铭牌及警告标签 （侧面）
输入输出信号连接器X1 编码器用连接器X2
属外壳
9
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2.2.3 X1 端子接口类型
以下将介绍X1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。
1. 数字输入接口(C1)
数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。
继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V～24V。
车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。 必须可靠接地，而且单点接地。 装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障无法
输出信号。 为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置。 请将动力线(电源线、电机线等的强电回路)与信号线相距30cm以上来配线，不要放置
接收器，必须接终端电阻，阻值220
如6N137)，限流电阻阻值220Ω左右。
Ω～470Ω；
驱动器编码器信号地(GND)必须和上
位控制器信号地连接。
5. 编码器Z信号集电极开路输出(C6)
将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光 电耦合器接收。
C6: 编码器Z信号集电极开路输出
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第 2 章 接线
2.1 系统组成与接线
2.1.1 伺服驱动器接线图
5
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2.1.2 接线说明
接线注意事项： 接线材料依照电线规格使用。 电缆长度，指令电缆3m以内，编码器电缆20m以内。 检查L1、L2、L3和L1C、L2C的电源和接线是否正确，请勿接到380V电源上。 电机输出 U、V、W 端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞
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3.3 状态监视
在主菜单下选择状态监视“d- ”，按 5 键进入监视方式。有多种监视项目，用 户用 8、2 键选择需要的显示项目，再按 5 键，进入具体的显示状态。
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1. 32 位二进制数值显示[注 1]
32 位二进制数范围是-2147483648～2147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单 选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。
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12345 -1234 1.2.3.4.5.