爱普生高级培训
爱普生培训资料：创建程序
7. 创建SPEL+应用程序 7. 创建SPEL+应用程序 7.1设计应用程序 7.1.1创建最简单的应用程序 最简单的SPEL+应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目 时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空 白点文件。 编写和运行简单的应用程序 1. 从[项目]菜单中选择[新建项目]来创建一个新的项目。 2. 将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。 3. 使用[机器人管理器]-[步进示教]页面示教机器人点。 4. 从[运行]菜单中选择[运行]窗口或按下F5（[开始]命令的快捷键）来运行该程 序。 7.1.2应用程序布局 在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方 式。下面是一些常用的指导原则。 程序 每个项目都可以包含64个可从操作窗口、远程控制、RC+ API或GUI Builder启动 的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。 程序编号 程序名称 启动功能 0 main main 1 main1 main1 2 main2 main2 3 main3 main3 4 main4 main4 5 main5 main5 6 main6 main6 7 main7 main7 … … … 63 main63 main63 您的项目必须始终定义function main，使main程序可以启动。其他程序为可选。如 果您使用的是操作界面上的操作窗口，您可以为[项目]-[属性]-[操作员设置]-[操作员 窗口]中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。
爱普生机器人原点校准方法
E P S O N机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：
+Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset1按回车 Encreset2按回车 Encreset3按回车
Encreset3,4按回车 如图: 5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图： 6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下： Calpls0,0,0,0回车.如下图： 8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： calib1按回车1轴 calib2按回车2轴 calib3按回车3轴 calib3,4按回车4轴 （如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正) 机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。 7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motoron后 ，在步进示教可看到如下界面：
爱普生入职培训教材
一.作为一名职业人基本的意识和想法 ◆ 1:从今天起,你为爱普生的一员???以下是TQC 西谷正的讲话 从现在起,你将成为EPH集团这个团队中的一员。 EPH集团是位于中国华南深圳地区,以制造生产打印机、手表为主导产品的企业。下属有ESL、PIF、FIF各制造工厂,作为制造型的企业我们的工作任务是购入原材料,对其进行制造加工、使其成为产品、输送到市场,服务于顾客。在这一系列的工作中各位将参与其中一部分工作。在EPH集团里每位员工各就各位,尽职尽责,出色的完成工作才能取得相应的报酬。再者、EPH集团的经营的优劣都由我们集团的每个人的力量,集团的凝聚力的好坏而决定。充实自己、提高加强个人能力、取得别人对自己的信赖,这样才能促进EPH集团的不断发展。 在我年少时代,父母曾给我这样的教诲. “ 不要撒谎,遵守时间、遵守规则” 我一直铭记于心,能够出色地做到以上的三个要求。换言之,就能赢得别人的信赖,似乎看起来是很容易做到的事情,但实际深入地理解渗透到日常的行动中,可不是那幺简单。 “ 不要撒谎” 举例而言,当工作出现失误时,不是辨解造成的失误、推御责任,而是应诚实、坦率的报告上司。而此时作为上司根据其必要性,对由于发生错误而造成不良品,为了尽可能不要损害到顾客而采取迅速处理,以及相应的防范措施。而此时,由于听取你的辨解的时间而上司对这件事更加焦急,延误对这件事采取的补救时机。 “ 所谓的遵守时间是不要浪费时间,有效地使用时间,人一生的时间是短暂的,能使用的时间也是有限的。同样在公司、企业里的工作时间也是有限定的。计划是利用时间的重要方法。对于日常的业务工作,做好计划是工作之首。毫无疑问在计划里一定有目的,有方法、也有时间。做好工作计划,立好人生大计、遵守时间、实现人生目标与理想,我们才能过上有意义的生活。 “ 遵守规则” 就是不要给别人添麻烦。勿庸置疑在人类社会里人的行为必然是有一方和另一方发生连系,才产生规则。有规则就一定有对方,你的对方就是公司。你和公司约定的事就是公司的规则,你和上司约定的事就是工作的成果和时效。会议的开始时间就是你和会议主持人的约定。总之,不遵守时间,不遵守规则,一定会给对方带来麻烦,如果屡次的给对方添麻烦,人的信赖性一定会消失得荡然无存。 新员工有三个月试用期限,在这三个月里也是掌握工作技能的时间。事无巨细,如有不明之处,都可向别人请教,提高自已的工作能力。三个月之后将成为正式的职工,溶入到EPH集团这个团体里,我期待着这一天。让我们同舟共济,共同努力! 西谷正 EPSON(H.K)LTD. TQC UNIT ◆ 2: “主动性”是怎幺一回事? 以下是竹内宏的讲话
爱普生机器人软件安装及使用教程
爱普生机器人软件安装 及使用教程 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT
爱普生机器人软件安装及使用教程一、EPSONRC+开发软件的安装 打开EpsonRC50文件夹，双击开始安装。 出现上面显示的界面后，按按钮。 出现上面显示的界面后，再接着按按钮。 目标驱动器不必选择，直接按按钮。 上面可勾选部分为手册和模拟器实例，可以按默认安装，直接按按钮进行到安装的下一步。 按按钮选择继续安装。 会出现下面的安装进度界面，大约需要等待几分钟，整个EpsonRC50软件安装完成。 安装完成后，将弹出下面的窗口。按按钮完成软件的安装。 此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标 前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作流程的监视。 二、IP地址的设置 用普通网线连接机器人和开发用电脑。 打开本地连接，弹出“本地连接属性”页面。
双击项，将打开Internet协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。按键。完成IP的设定。 三、EPSONRC+软件使用 双击图标，启动EPSONRC+软件。 1.网络通讯的设置 在EPSONRC+软件菜单中点击“设置”菜单项，单击选择 项目。将弹出下面“电脑与控制器通信”页面。 点击按钮。 选择选项，按键，完成添加网络通讯功能。 按钮，完成软件中连接IP的设置。设置完成后页面显示为下图。 检查网线连接是否正常，正常则单击新添加的Ethernet项，按按钮，弹出下面页面。 选项表示电脑只作为监视器使用，不能进行程序的编制、修改等操作，不能对机器人控制点进行示教，也不能对外部I/O进行控制。不影响已经存在的网络连接。
爱普生机器人课件
Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量 String 字符 全局变量global integer i、、、、、、byte、、、、、 掉电保持global preserve integer i Move是在直线轨道上移动机械臂。 Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上空时开始下降动作。 输出 On i，0.2 脉冲 虚拟输入 setSw i, On 输入 sw（1）=1 Cz（p1） Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ′机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ′机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ′机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置 Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数 并行执行！！ 与Jump 命令一起使用并行处理。在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段，打开输出位1。输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend If then 格式 (1) If 条件表达式Then 语句T1 [ElseIf 条件表达式Then] 语句T1. [Else] 语句F1. EndIf (2) If 条件表达式Then 语句T1 [;语句T2...] [Else 语句F1 [;语句F2...]]
爱普生机器人原点校准方法
EPSON机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：
+Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset 1 按回车 Encreset 2按回车 Encreset 3按回车 Encreset 3,4按回车 如图: 5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图： 6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下： Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：
8701控制协议 爱普生投影机协议
8701通讯协议v1.0 协议说明 通信协议是基于串行通信的。 本协议不规定通讯波特率等通讯设置。 在本协议中只能有一个主机Host, 在本协议构成的网络中最大可以有256 个逻辑设备，在物理器件的支持下可以实现各个设备与主机的互联互通。 本协议做以下约定: Host 用做发送命令和接收设备返回数据的终端，可以是运行控制软件的PC 机，也可以是集该协议的单板机等，我们称它为上位机Device 设备端，用于接收和应答上位机发来的命令，根据命令进行相关操作，并返回数据或操作结果。 协议头: 表示一帧数据的开始，本协议指定为0XE0E0E0 设备地址：表示该条命令是发往对应地址设备的，我们约定地址0为广播地址，Host 发往该地址的命令，所有设备都能接受到。其它地址的命令只有该地址的 设备能接收处理。 数据长度: 该数据长度是表示协议中“数据(N)”部分的长度。本协议规定最大长度为512 命令代码: 用于指挥Device 操作的指令，在后面的章节会详细介绍 执行状态：该代码是Device 执行操作指令后，根据操作结果返回的一个执行结果的状态。 0x81 为成功0x84 为失败 CRC校验：校验数据不包含协议头，校验方法参考本文所附程序. 命令列表
命令说明 读取设备信息（F0） Host->Reader 命令代码0XF0 数据无 Reader->Host 执行状态(1byte) Data[0~24] VerInfo 25字节设备描述信息 Data[25~32] 7 字节设备序列号 说明： 该命令用于读取设备信息 设置显示信息F4 Host->Reader 命令代码0XF4 Data[0][15] 16个可显示字符 Reader->Host 执行状态(1byte) 说明： 该信息将存储在读卡器内部存储器中，做为待机信息使用。例子： 让读卡器显示以下内容