假肢
上肢假肢的类型和应用
上肢假肢的类型和应用概述上肢假肢是一种使用在失去手臂、手或手指功能的人身上的辅助装置。
它的目的是帮助患者恢复或增强日常生活活动中的手部功能。
上肢假肢使用先进技术和材料制造，涵盖了多种类型和应用。
本文将介绍常见的上肢假肢类型以及它们的应用。
手指型假肢手指型假肢是用于恢复失去手指功能的人的一种常见假肢。
它通过附着在残肢上或手术植入特殊的控制部件，使用机械或电子方式实现手指的活动。
手指型假肢可分为主动型和被动型两种。
•主动型手指型假肢：主动型手指型假肢具有电子控制系统，可以通过电脑或其他设备控制手指的活动。
患者可以通过肌电信号或其他传感器进行控制，实现各种精细动作，例如捏握、指点等。
•被动型手指型假肢：被动型手指型假肢没有电子控制系统，它通过机械装置调整手指的位置，但无法实现复杂的动作。
它通常具有良好的外观和触感，可以提高患者的美观度和日常功能。
手掌型假肢手掌型假肢是用于恢复失去手掌功能的人的一种常见假肢。
它可以使用机械或电子方式实现手掌的活动。
手掌型假肢有多种不同设计，如以下两种常见类型：•基于线性推进器的手掌型假肢：这种假肢使用线性推进器作为动力源，可以通过控制装置实现手掌的开合动作。
它具有较低的成本和可靠性，并且在日常生活中易于使用。
•基于电池的手掌型假肢：这种假肢采用电动机或电池作为动力源，可以实现更多复杂的手掌运动。
它通常具有更好的精确度和灵活性，但成本较高。
上臂型假肢上臂型假肢是用于恢复失去整个手臂功能的人的一种常见假肢。
它可以根据患者需求的不同，分为以下两种类型：•简单传动方式的上臂型假肢：这种假肢使用简单的传动方式，通过机械装置实现肘关节和手部的基本运动。
它可以提供基本日常功能，例如抓握、抬起等。
•机电复合型上臂型假肢：这种假肢采用电子控制系统和机械装置相结合的方式，可以实现更多复杂的动作，例如旋转、灵活抓握等。
它在提高患者生活质量和功能恢复方面具有优势。
应用领域上肢假肢在多个领域有着广泛的应用，以下是其中一些主要应用领域：•日常生活：上肢假肢可以帮助患者进行各种日常活动，如握手、抓取物品、吃饭等。
假肢与矫形器学《假肢学》课件
面产品的研究和开发，使残肢更舒适、对假肢的控制更好、 残肢的受力分布更均匀以及下肢假肢的计算机智能化控制更 精密、更科学合理、更趋于人性化等等。
骨短，以避免残肢末端皮肤受到过多的拉牵力量。
• 为了达到这些条件，除了手术时的骨骼修整与良好的肌肉固定。之外，让
患者尽早接受良好而渐进式的复健治疗，是达到残肢塑形与皮肤适应的最 重要方式。这样不仅为假肢的装配创造良好的条件，也给其日后恢复生活 自理和工作打下基础。下肢截肢部位的选择:近年来，与上肢截肢相同，以 保留较长残肢为其基本趋势，但是小腿截肢除外。
1、1 最古老假肢
• 在距今3000年的古埃及木乃伊身上发现的一个用木头和皮
革缝合成的人造脚趾可能是距今最古老的“假肢”。
1、2 最古老的假肢
公元200多年前，古罗马（Götz）将 公元前300年罗马人用青铜打造的一条
军的手断了，他让锻工做了一个铁手， 假腿，即“罗马卡普阿腿”是人类历史
手指关节能活动，臂肩也是铁的。
（四）上肢截肢-
1、肩关节离断或肩关节周围截肢
• 肩部截肢：除了肩关节离 断
以外,还有整个肩部截除、肩 胛带截肢,其肩胛骨、锁 骨及附着其上的肌肉都被 截除。由于假肢接受腔的 支撑点均被破坏,肩部截肢 配戴假肢相当困难，应可 能保留肱骨头，达到较好 的外观形态，肩部圆的外 形同时可增加假肢接受腔 的适配范围，有助于肘与 手部的活动。
上最早的假肢。
1、3传统假肢
• 材质主要为木头、皮革、铝合金、铁条等
1、4 现代假肢-智能假肢
上肢假肢价格目录表
上肢假肢价格目录表
以下是一份详细的上肢假肢价格目录表，包含了假肢类型、价格范围、材料、功能、品牌、适用部位、定制/非定制以及国产/进口等关键信息。
假肢类型
机械手肌电手美学手价格范围
低端：¥5,000 - ¥15,000中端：¥15,000 - ¥50,000高端：¥50,000 - ¥100,000定制：根据具体需求定制价格材料
铝合金钛合金碳纤维硅胶塑料功能
基本抓握多功能抓握敏感度调节无线控制肌电信号识别品牌
OttobockTouch BionicsRSL SteeperBlessed Technology中国科学院沈阳自动化研究所适用部位
上臂前臂手腕定制/非定制
非定制：适合一般需求，标准尺寸定制：根据个人尺寸和需求量身定制国产/进口
国产：价格相对较低，适合预算有限的用户进口：品牌知名度高，技术水平先进，价格相对较高
请注意，上述价格仅为参考，实际价格可能因地区、销售渠道、市场需求等因素而有所波动。
在选择假肢时，建议您根据个人需求、预算和医生的建议进行综合考虑。
希望这份上肢假肢价格目录表能为您在购买假肢时提供一定的帮助。
如有任何疑问，请随时联系我们。
假肢实施方案
假肢实施方案
假肢是一种能够帮助残障人士恢复行走能力的重要辅助器具。
为了能够更好地实施假肢方案，我们需要考虑以下几个方面：假肢种类选择、假肢定制流程、假肢使用和维护等。
首先，假肢的种类选择非常重要。
根据残障人士的具体情况，我们需要选择合适的假肢种类。
例如，对于下肢残障人士，可以选择机械式假肢、电动式假肢或者智能假肢，根据患者的活动水平和生活需求进行选择。
对于上肢残障人士，也可以选择机械式假肢或者电动式假肢，根据患者的具体情况来确定最适合的假肢种类。
其次，假肢的定制流程也是至关重要的。
定制假肢需要经过残障人士的详细测量和评估，以确保假肢能够完全符合患者的身体结构和活动需求。
定制过程中需要考虑假肢的舒适度、稳定性和功能性，确保假肢能够有效地辅助残障人士恢复行走能力。
假肢的使用和维护也是非常重要的环节。
残障人士需要接受专业的培训，学会正确地使用假肢，并且掌握假肢的日常维护方法。
定期的假肢检查和维护能够确保假肢的稳定性和耐用性，延长假肢的使用寿命。
总之，假肢实施方案需要综合考虑假肢种类选择、定制流程、使用和维护等方面的内容。
只有全面、科学地考虑这些方面，才能够为残障人士提供更好的假肢辅助方案，帮助他们恢复行走能力，提高生活质量。
假肢的名词解释
假肢的名词解释假肢，也被称为义肢，是一种用于取代失去的肢体部分的人工装置。
它不仅提供了运动功能，还有助于恢复受伤者的自信和生活能力。
在这篇文章中，将对假肢的种类、制作材料、适应性和未来发展进行探讨。
1. 假肢的种类假肢根据取代的肢体部分可以分为四类：上肢假肢、下肢假肢、部分肢体假肢和全身假肢。
上肢假肢包括手臂、手和手指的假肢，可用于替代因事故、先天缺陷或疾病导致的上肢缺失。
下肢假肢则用于代替失去的腿或脚部分，帮助患者继续行走和进行日常活动。
部分肢体假肢是指取代身体部分的特殊假肢，如耳朵、眼睛或舌头。
全身假肢是指涉及整个身体外观的假肢，通常用于烧伤或其他严重创伤的治疗。
2. 假肢的制作材料假肢的制作材料根据使用者的需求和实际情况有所不同。
常见的材料包括塑料、金属和碳纤维。
塑料是制作假肢的常见材料，它坚固耐磨，并且相对轻便。
金属假肢通常用于需要更大承重能力和稳定性的情况下，例如下肢截肢者。
而碳纤维假肢则逐渐流行起来，它具有轻盈但坚固的特点，可以提供更好的舒适度和适应性。
3. 假肢的适应性假肢不仅需要提供基本的运动功能，还需要适应使用者的身体特征和活动需求。
适应性是假肢设计的关键考虑因素之一。
为了实现更好的适应性，现代假肢采用了许多高级技术，如传感器、人工智能和智能材料。
这些技术可以帮助假肢更好地感知使用者的运动意图，并根据需求进行相应的动作。
4. 假肢的未来发展随着科技的进步和研究的不断深入，假肢的未来发展前景广阔。
一些前沿技术已经在改善假肢的性能和功能方面取得了突破。
例如，感觉反馈技术可以帮助使用者更好地感知假肢的触觉和温度变化。
其他研究集中在增强移动性和平衡性，以提供更接近生物肢体的运动能力。
总结起来，假肢作为一种取代失去肢体部分的人工装置，为受伤者提供了重要的帮助和支持。
通过不断的技术创新和研究，假肢在适应性和功能方面得到了显著改进。
未来，我们可以期待看到更多先进的假肢技术的应用，为患者带来更好的康复和生活质量。
假肢的工作原理
假肢的工作原理
假肢是一种用于替代失去的肢体部分的装置，其工作原理基于多种技术和原理，目的是恢复或增强肢体的功能。
以下是常见假肢的工作原理：
1. 机械假肢：机械假肢是最常见和传统的类型，其工作原理基于机械结构和连接件。
机械假肢通常由铝合金、碳纤维材料等制成，可以通过连接到残肢的支撑骨骼或肌肉组织来提供支撑。
通过关节、索具和拉线等机械装置，机械假肢能够模拟关节运动，并使残肢恢复基本的功能，如行走、抓握等。
2. 电子假肢：电子假肢采用电子技术和传感器来增强假肢的功能。
传感器可以通过感知肌肉运动、电信号或其他生理信号，将其转化为控制信号，用于控制假肢的运动。
这些控制信号经过处理后，驱动假肢的电机或液压装置，从而实现与自然肢体更为接近的运动。
电子假肢能够模拟自然肢体的更复杂动作，如精确的手指动作、踝关节控制等。
3. 捕捉式假肢：捕捉式假肢是一种近年来发展起来的高级假肢技术。
它利用神经电信号或肌电信号的读取和解析，在残肢和假肢之间建立直接的神经或肌肉连接。
通过外部电极或植入式神经电极，将肌肉或神经信号读取并转化为假肢相关的运动指令。
然后，这些指令被传输到假肢的激活装置，从而实现假肢的运动。
这种技术可以使假肢与用户的神经和肌肉直接交互，实现更为精准和自然的运动。
总的来说，不同类型的假肢工作原理各异，但它们的目标都是
通过模拟或增强自然肢体的功能，提供身体残障者更好的生活质量和机会。
简述临时假肢的作用。
简述临时假肢的作用。
临时假肢是一种为失去肢体的人提供支撑和移动功能的设备。
它们被设计用来替代或辅助缺失的肢体，帮助患者恢复日常生活的能力和独立性。
临时假肢的作用非常重要，它们可以提供以下几个方面的帮助：1. 助力行走：临时假肢可以为失去下肢的人提供支撑和平衡，使其能够重新行走。
通过模拟和替代缺失的肢体，临时假肢可以减轻患者的负重，提供稳定的步态和支持。
2. 提供平衡：失去肢体的人在行走或站立时容易失去平衡。
临时假肢通过提供额外的支撑和稳定性，帮助患者保持平衡，减少跌倒的风险。
3. 恢复功能：临时假肢可以帮助失去肢体的人恢复一定的生活功能。
例如，下肢假肢可以使患者能够站立、行走、爬楼梯等。
上肢假肢可以使患者能够握取物品、使用工具等。
4. 提升自信：失去肢体对患者的身心健康造成了很大的冲击，临时假肢可以帮助患者重新融入社会，提升他们的自信心和自尊心。
通过使用临时假肢，患者可以更好地适应失去肢体的改变，并继续追求他们的生活目标。
5. 缓解疼痛：临时假肢可以帮助减轻失去肢体后可能出现的疼痛。
通过提供支撑和平衡，临时假肢可以减少身体其他部位的负担，减轻疼痛感。
6. 促进康复：临时假肢不仅可以帮助患者进行日常生活活动，还可以促进康复。
使用临时假肢可以帮助患者锻炼肌肉，恢复肢体功能。
通过逐渐增加活动强度和时间，患者可以逐步恢复到更高水平的功能。
7. 提供康复支持：临时假肢不仅提供了肢体支持，还可以提供康复支持。
专业的假肢师可以根据患者的具体情况定制合适的临时假肢，并提供康复指导和训练，帮助患者适应假肢的使用并提高功能。
总结起来，临时假肢的作用是为失去肢体的人提供支撑、平衡、恢复功能、提升自信、缓解疼痛、促进康复和提供康复支持。
通过使用临时假肢，患者可以重新获得一定的生活能力和独立性，提高他们的生活质量和幸福感。
临时假肢的发展和应用为失去肢体的人带来了巨大的希望和改变，为他们重新走上正常生活的道路铺平了道路。
假肢的基本概念
比铝合金更轻、强度 更高，但价格较贵， 适合对重量要求较高 的患者。
03
碳纤维
强度高、重量轻、耐 腐蚀，是一种理想的 假肢材料，但价格较 高。
04
硅胶
柔软、舒适、耐磨损 ，适合制作接受腔和 衬垫，提高患者的舒 适度。
03
假肢的适配与使用
Chapter
假肢的适配原则
个体化适配
舒适性适配
根据截肢者的残肢形状、长度、皮肤 状况、肌肉力量等因素，进行个体化 的假肢设计，确保假肢与残肢的良好 适配。
为截肢者提供假肢使用训练和指 导，包括如何穿戴、脱卸假肢， 如何行走、跑步等日常活动的训 练。
评估与测量 假肢设计
试穿与调整 训练与指导
对截肢者进行全面的评估，包括 残肢形状、长度、皮肤状况、肌 肉力量等方面的测量，为假肢设 计提供依据。
让截肢者试穿假肢，并根据试穿 结果进行必要的调整，确保假肢 与残肢的适配性。
02
假肢的构造与功能
Chapter
假肢的构造
接受腔
是假肢与残肢连接的接口 ，由于残肢的形状与截面 面积各不相同，因此需定 制接受腔以适配。
悬吊系统
用于将假肢悬吊在残肢上 ，保持假肢在行走等动态 过程中的稳定性。
关节及连接件
模拟人体关节，使假肢具 备一定的活动能力，连接 件则起到固定和连接各部 分的作用。
更换部件
根据假肢的使用情况和制造商的建议，定期更换磨损严重的部件， 如接受腔、连接件等。
假肢的维修与更换
维修
如果假肢出现故障或损坏，应及时联系专业机构进行维修 。不要尝试自行修理，以免造成进一步的损坏或安全隐患 。
更换
当假肢严重磨损、损坏或无法满足使用需求时，需要考虑 更换新的假肢。在选择新的假肢时，应根据个人需求和身 体状况进行评估和选择。
2024年假肢市场环境分析
2024年假肢市场环境分析1. 引言假肢市场是医疗器械行业中的一个重要分支，随着人口老龄化程度的不断加深以及战争等原因导致的残疾人口增长，假肢市场的需求不断增加。
本文对假肢市场的环境进行分析，主要包括市场规模、竞争格局、消费者需求以及法律政策等方面。
2. 市场规模目前，全球假肢市场规模不断扩大。
根据行业研究机构的统计数据显示，2019年全球假肢市场规模达到了100亿美元。
预计到2025年，市场规模将超过150亿美元。
亚太地区是全球最大的假肢市场，其市场份额约占全球市场的35%。
3. 竞争格局假肢市场存在一定程度的竞争。
主要竞争者包括国际大型医疗器械制造商、本地制造商以及小型创业公司。
国际大型医疗器械制造商拥有先进的研发技术和生产能力，具备较高的市场份额。
本地制造商则注重本地化服务，根据不同地区的特殊需求进行定制化生产。
小型创业公司则致力于开发创新的假肢产品，通过技术差异化来获取市场份额。
4. 消费者需求消费者对假肢的需求主要包括以下几个方面： - 功能性：消费者希望假肢具备较高的功能性，能够帮助他们恢复正常的日常生活能力。
- 舒适性：假肢应该具备良好的舒适性，能够减少对肢体的压迫感，使用户能够长时间佩戴。
- 外观美观：消费者希望假肢能够看起来自然、美观，尽量减少肢体残疾给他们带来的心理负担。
5. 法律政策各国对于假肢市场的法律政策不尽相同。
一些国家制定了严格的法律法规，对假肢的生产、销售和使用进行监管。
这些法律法规主要包括产品认证、质量检验、价格控制等内容。
在一些国家，政府还提供补贴和优惠政策，以鼓励残疾人使用假肢。
6. 市场发展趋势假肢市场的发展趋势主要包括以下几个方面：- 技术创新：随着科技的不断进步，假肢领域也出现了许多新的技术创新，如智能控制、生物材料等。
这些创新将进一步提升假肢的功能性和舒适性。
- 个性化定制：消费者对于假肢的个性化需求越来越多，未来假肢市场将更加注重定制化生产，根据不同消费者的需求进行设计制造。
假肢使用知识点总结
假肢使用知识点总结假肢是一种补偿性器械，用来替代缺失的肢体，在日常生活中帮助残障者恢复行走、站立、工作和参与各种活动。
随着科技的发展，假肢的制造材料、设计和功能不断改进，为残障者提供了更好的生活质量和活动能力。
1. 假肢种类假肢按照取代部位的不同可以分为下肢假肢和上肢假肢。
下肢假肢包括义肢、膝关节假肢、踝关节假肢等，用于替代膝盖以下部位的缺失；上肢假肢包括义肢、肩关节假肢、肘关节假肢等，用于替代手臂或手部的缺失。
根据具体的残障程度和个人需求，假肢设计师会根据患者的情况量身定制合适的假肢。
2. 假肢制作材料假肢的制作材料通常包括轻便坚固的合金材料，如铝合金、钛合金等，以及柔软的硅胶、羊毛布等。
合金材料主要用于假肢的支撑结构，硅胶和布料则用于假肢的外壳和内衬，使假肢更加舒适贴合皮肤。
3. 假肢使用注意事项（1）保持假肢清洁干燥：假肢使用者要定期清洁假肢外壳和内衬，保持假肢的卫生和干燥，避免细菌滋生和皮肤感染。
（2）正确穿戴假肢：穿戴假肢时要确保假肢与残肢的贴合度和稳定性，避免假肢在活动中移位或摩擦，造成皮肤损伤。
（3）避免长时间使用：长时间使用假肢会给残肢造成过大的压力，增加残肢疼痛和局部皮肤损伤的风险，建议适当休息和放松残肢。
（4）适当锻炼残肢：适当的残肢锻炼可以增强残肢的肌肉力量和关节灵活性，提高假肢的适配性和使用效果。
4. 假肢使用后的康复训练假肢使用者在配戴假肢后需要接受一定的康复训练，帮助他们适应假肢的使用和重新学习行走、站立等基本动作。
康复训练一般包括以下内容：（1）假肢使用技能训练：包括穿戴假肢、维护假肢、使用辅助器具等技能训练。
（2）残肢功能锻炼：通过物理治疗和功能训练，帮助残肢恢复适应假肢的功能和活动能力。
（3）日常生活适应训练：包括行走、上下楼梯、站立、坐卧等日常生活动作的训练。
5. 假肢的维护保养（1）定期检查假肢：定期检查假肢的支撑结构和连接部分，确保假肢的稳定性和安全性。
（2）更换磨损部件：定期更换假肢的磨损部件，如软垫、接触垫等，保持假肢的舒适性和适配性。
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2011 年的“动力型下肢假肢运动状态识别与 协调控制方法研究”。
2012 年的“适应复杂环境的主动型假肢建模 与平稳控制机理研究”。
智能下肢假肢关键技术研究进展——杨鹏
完成了智能气压膝关节和可实现踝关节协调 控制的智能踝关节原型样机的设计。
国外发展状况 1986 年日本的中川昭夫等人首次提出利用微处理器调节气压假肢膝关节的针阀， 实现摆动相的控制的智能型假肢膝关节构想。 1990 年，英国布莱切福特公司研制出世界上第一款微处理器控制的智能假肢IP （Intelligent Prosthesis），并在对IP 性能进行完善后研制出IP+ ，其后日本 Nabco 公司也推出了NI-CIII 型智能假肢． 2006 年德国Otto Bock公司发明了世界上首例应用“人工智能”，研发了CLeg智能仿生腿，利用膝角度传感器和踝关节力矩传感器判断假肢摆动的速度 和位置，调节液压缸阻尼变化保证行走过程中的稳定和安全。 2009 年Ossur 公司研制出世界上第一款主动型人工智能假肢POWER KNEE， 配备转矩和加速感应器随时感应地面的状况，控制致动器在行走、上下楼、弯 腰、跃立时，有效抬举、刺激使用者的肌肉来主动提升和刺激残肢与假肢同步 活动，满足楼梯、斜坡和平地行走多种路况变化．
双足机器人四连杆仿生膝关节的研究—王斌锐
双足机器人的四连杆仿生关节特点: (1)多连杆机构,具有转动多轴性特点;在相同膝关节弯
曲角度下,脚离地高度更大;动力学特性接近人腿膝关节。 (2)关节运动控制采用智能MR阻尼器,具有一定的柔性,
抗冲击;阻尼器比电机节省能源。 (3)ICR的变化可引起地面反力对关节作用的不同;当地
东北大学的徐心和教授等人研究磁流变液智能假腿, 通过步态感知系统得到假 肢摆动相的各种信息及理想步态，通过阻尼力矩调节实现摆动相膝力矩的自 动控制．
台湾德林假肢有限公司生产的IC智能膝，可通过穿戴者手持的遥控器，在行 走过程中调节液压缸针阀开度控制假肢步速跟随．
智能下肢假肢关键技术研究进展——杨鹏
利用角度传感器、压力传感器、和霍尔传感 器判断穿戴者行走步速，调节气压缸阻尼， 实现与健肢的协调运动。
下肢助行机构设计及仿真研究——宋森
下肢外骨骼机器人主要包括机械部分设计和控制部 分设计两大方面。这两方面都面临一系列的共同 关键技术亟待解决。
1.机械结构的拟人化设计。 2.下肢外骨骼和穿戴者的协同问题。 3.驱动器和驱动系统的选择。 4.样机材料的选择。
目前国内外各型智能假肢研究中的存在的 主要问题是根据系统的传感器及相关的数 据处理无法识别假肢穿戴者的运动意图， 人-假肢-环境三者之间不能进行有效的信息 交互与协调控制，也就难以实现在多种路 况、不同步速、不同行走阶段情况下的理 想控制效果。
智能下肢假肢关键技术研究进展——杨鹏
河北工业大学智能康复辅具研究中心在智能下肢假肢研究方面做了卓有 成效的工作
智能下肢假肢关键技术研究进展——杨鹏
国内发展状况 （我国在智能膝上假肢的研究开始于20 世纪80 年代初 ）
清华大学的金德闻等人设计并尝试了利用肌电信号识别路况的多连杆智能膝 上假肢。
上海理工大学的喻洪流教授等人设计了基于小脑模型神经网络控制器的智能 膝上假肢，在健肢上安装便携式检测机构得到膝关节角度控制假肢步态．
中南大学的谭冠政教授等人研制出了智能仿生人工腿CIP-I Leg，设计出一种 基于非线性PID控制的人工腿位置伺服控制系统，利用霍尔传感器判断步速调 节电机轴来调节针阀位置达到调节气压缸阻尼来适应步速改变．
北京大学王启宁等人设计出基于动态行走机理的“机器人假肢”，利用脚底 压力传感器系统，探测健康腿每次抬脚、着地、摆动、弯曲的行走状态，控 制假肢的走路状态．
人体下肢假肢
肖连智
◆根据实现膝关节力矩的方法分为3种类型：
被动型膝上假肢 半主动型膝上假肢 动力驱动型膝上假肢（研究重点）
人体下肢假肢发展概述—— 张更林
假肢膝关节的控制技术 1.简单机械装置 （单轴，二连杆） 2.连杆机构 （四连杆、五连杆、六连杆） 3.气压控制装置 （刚性相对差，低速行走时效机智能化控制装置 （采用微处理器对假
肢进行智能控制，非常有发展前景）
智能下肢假肢关键技术研究进展——杨鹏
被动式和半主动式假肢不能提供助力，已经不能满足下肢残疾人的需求。 主动型假肢能在复杂路况下更好的实现假肢运动的功能性和协调性。
四杆机构膝关节控制力矩分析——杨建坤
在计算膝关节需要控制力矩时,不可忽略小腿和 足的惯性力。为了得到小腿和足的惯性力矩和 总质心G 的惯性力,首先对四杆机构进行运动学 分析。
控制力矩计算是实现对膝关节进行智能控制的 第一步。在曲线上选取多个控制点后,通过文中 设计的力矩控制装置,可望实现对膝关节力矩的 多点控制。这些工作为进一步实现膝关节的智 能控制打下了基础。
面反力作用线位于ICR前方时,关节可实现自稳定支撑。 (4)成本比电机减速器方案低,能源消耗小。
基于混合驱动仿生膝关节机构设计—吴成杰
基于混合驱动仿生膝关节机构设计—吴成杰
基于混合驱动的仿生膝关节与传统的机械式假肢或被 动式假肢相比，较好地解决了主动式驱动的高耗能、 高刚性、高惯性和被动式驱动的机动性、可控性差， 及驱动受限等缺陷． 采用 4 连杆多轴闭链的机构形式 可以使智能假肢获得更拟人的步态和更好的稳定性和 越障能力． 但由于人体是由非常不规则的骨骼和具有 很好韧性的肌肉和韧带组成的复杂生物机构，完全模 拟人腿骨骼和关节十分困难． 目前被动智能膝关节技 术已经成熟，有产品面世，但是因为其驱动力不足很 难实现完美的步行． 融合了主动与被动优点的混合驱 动方式在智能假肢应用领域具有极大的潜力．