双足步行机器人的运动规划方法研究的开题报告
全向移动足球机器人的运动控制及路径规划的开题报告
全向移动足球机器人的运动控制及路径规划的开题报告一、研究背景随着智能化技术的不断发展，足球机器人逐渐成为一种受欢迎的技术体育活动。
足球机器人具有全向移动和自主控制的特点，能够在足球场上进行多种动作和比赛，具有广泛的应用前景。
然而，足球机器人的运动控制与路径规划问题一直是研究的难点，因为它们需要考虑到机器人全向移动的特点、场地复杂的环境和实时性等多个因素。
二、研究目的本研究旨在研究全向移动足球机器人的运动控制与路径规划，通过开发算法和控制方案来实现机器人在足球场上的精准运动和实时应对。
具体目的如下：1. 综合考虑机器人的物理特性、环境信息和控制需求，开发控制算法和软件系统，实现机器人跑位、移动、射门、抢球等多种运动动作。
2. 研究机器人路径规划技术，开发适用于足球场地的路径规划算法，使机器人可以根据自身和环境信息实时规划运动路径，避免碰撞和卡住等问题。
3. 针对机器人在比赛中的实时应对问题，建立动态控制模型，应用最优化算法进行控制决策，提高机器人的响应速度和运动能力。
三、研究内容和方法本研究的主要内容包括机器人运动控制、路径规划和最优化控制技术等方面。
具体研究方法如下：1. 机器人运动控制：采用传统控制方法结合智能算法，根据机器人的物理特性、传感器信息和运动需求，开发基于PID控制和模糊控制的运动控制算法，实现机器人的精准跑位、移动、射门、抢球等多种运动动作。
2. 路径规划：根据足球场地的形状和机器人的运动需求，开发适用于足球场地的路径规划算法，使机器人可以根据当前位置和目标位置等信息实时规划运动路径，避免碰撞和卡住等问题。
3. 最优化控制：建立动态控制模型，采用最优化算法进行控制决策，使机器人可以根据当前状态和目标状态实时调整运动策略，提高机器人的响应速度和运动能力。
四、预期成果和意义本研究预期实现以下成果：1. 开发全向移动足球机器人的运动控制软件系统，实现机器人跑位、移动、射门、抢球等多种运动动作。
双足机器人步行规划与控制方法研究的开题报告
双足机器人步行规划与控制方法研究的开题报告一、选题背景和意义：双足机器人是一种模拟人类步态的机器人，具有广阔的应用前景和研究意义。
随着机器人技术的不断发展，双足机器人在工业生产、服务机器人、救援机器人等领域有着广泛的应用。
然而，双足机器人的步行规划与控制是机器人技术中的难点和热点问题之一。
二、研究内容和目标：本研究将研究双足机器人的步行规划与控制方法，主要包括以下内容：1. 基础理论研究：分析双足机器人步行的动力学特性和控制原理，建立机器人步行控制系统的数学模型；2. 步态生成研究：研究双足机器人的步态生成算法，设计有效的步态规划方法，确保机器人步行平稳性和稳定性；3. 姿态控制研究：研究姿态控制算法，根据机器人的运动轨迹和姿态变化对机器人进行控制，保证机器人稳定运动；4. 实验验证：通过实验验证，检验所提出的步行规划与控制方法的有效性和可行性。
本研究的目标是设计一种高效、稳定的双足机器人步行控制方法，达到机器人行走平稳性、稳定性和自适应性要求，为双足机器人应用领域提供高效的技术支撑。
三、研究方法和步骤：本研究采用理论分析和实验验证相结合的方法，具体步骤如下：1. 基础理论研究：深入理解双足机器人的动力学特性和控制原理，建立机器人步行控制系统的数学模型；2. 步态生成研究：研究双足机器人的步态生成算法，设计有效的步态规划方法；3. 姿态控制研究：研究姿态控制算法，根据机器人的运动轨迹和姿态变化对机器人进行控制；4. 实验验证：通过实验验证，检验所提出的步行规划与控制方法的有效性和可行性。
四、预期成果：通过本研究，预期可以得到以下成果：1. 可以深入理解双足机器人的动力学特性和控制原理，建立机器人步行控制系统的数学模型；2. 提出一种高效、稳定的步行规划方法，确保机器人步行平稳性和稳定性；3. 提出一种有效的姿态控制算法，保证机器人稳定运动；4. 通过实验验证，检验所提出的步行规划与控制方法的有效性和可行性。
双足机器人步态与路径规划研究的开题报告
双足机器人步态与路径规划研究的开题报告1. 研究背景与意义双足机器人是一种拥有双足摆动、稳定步行的机器人系统。
其足底传感器、惯性导航系统等技术可以使其具备复杂环境下高效稳定的行走能力，因此被广泛应用于人形机器人、救援机器人、服务机器人等领域。
双足机器人的步态与路径规划是其行走能力的核心，它们直接影响机器人的稳定性和效率。
因此，对双足机器人的步态与路径规划进行深入研究，对于提高双足机器人的稳定性和智能化水平、拓展其应用领域具有重要意义。
2. 研究目标本研究的目标是，通过理论分析和实验验证，深入研究双足机器人步态与路径规划的关系，探索优化双足机器人步态和路径规划的方法，提高其稳定性和行走效率。
具体而言，本研究将对以下问题进行深入探究：1. 双足机器人的步行模式与路径规划算法；2. 基于视觉传感器的双足机器人姿态估计；3. 双足机器人在复杂地形和障碍物下的路径规划和避障算法；4. 双足机器人步态和路径规划的在线优化算法。
3. 研究内容与方法本研究将结合理论分析和实验验证的方法，对双足机器人步态与路径规划进行深入研究。
具体而言，将从以下几个方面展开研究：1. 双足机器人的步行模式与路径规划算法通过对双足机器人的基础步态进行分析，探究其步行模式，建立数学模型。
基于此，结合路径规划算法，设计双足机器人的运动轨迹，使其能够实现高效稳定的步行。
2. 基于视觉传感器的双足机器人姿态估计利用双足机器人的传感器信息，通过视觉传感器对其姿态进行估计，为后续的路径规划和避障算法提供准确的基础数据。
3. 双足机器人在复杂地形和障碍物下的路径规划和避障算法针对双足机器人在复杂环境下的行走情况，设计相应的路径规划和避障算法，使机器人能够高效、安全地完成任务。
4. 双足机器人步态和路径规划的在线优化算法通过持续的数据采集和分析，设计在线优化算法，对双足机器人的步态和路径规划进行实时优化，提高其运动效率和稳定性。
4. 研究预期成果通过本研究，预期获得以下成果：1. 深入探究双足机器人步态和路径规划的关系，提出一种基于步态的路径规划方法；2. 设计一种基于视觉传感器的双足机器人姿态估计算法；3. 提出一种双足机器人在复杂环境下的路径规划和避障算法；4. 设计一种在线优化算法，能够实现双足机器人的实时优化步态和路径规划；5. 经过实验验证，验证本研究成果的有效性。
双足机器人行走步态平滑切换方法研究的开题报告
双足机器人行走步态平滑切换方法研究的开题报告一、选题背景随着机器人技术的不断发展，双足机器人作为一种具有较高应用价值的机器人被广泛关注和研究。
作为一种仿生机器人，双足机器人的行走步态模仿了人类的行走方式，具有更好的后退、转弯和通过不规则地形等特点。
但是，双足机器人的行走步态平滑切换仍然是一个重要且具有挑战性的问题，对其稳定性和可控性具有重要影响，因此需要进一步研究。
二、选题意义双足机器人的行走步态平滑切换是机器人稳定性和可控性的重要问题。
在实际应用中，双足机器人需要在不同的环境中行走，要求其具有较好的灵活性和适应性。
平滑的步态切换可以最大程度地保证机器人的稳定性和行走效率，因此对于双足机器人的日常应用和进一步发展具有重要意义。
三、研究内容本文旨在研究双足机器人行走步态的平滑切换方法。
具体内容包括：1. 双足机器人步态分析：通过分析双足机器人的步态，确定其步态切换的时机和方式。
2. 双足机器人控制算法研究：基于步态分析，设计双足机器人的控制算法，实现平滑步态切换。
3. 实验验证：使用实际双足机器人平台进行验证，评估所提出的控制算法的有效性和稳定性。
四、研究方法1. 文献综述法：对双足机器人行走步态平滑切换的研究现状进行总结和综述，明确本文的研究内容和问题。
2. 理论分析法：通过数学模型和仿真模拟等方法，对双足机器人步态进行分析，并设计控制算法。
3. 实验验证法：使用实际双足机器人平台进行验证，分析实验结果，评估所提出算法的有效性和稳定性。
五、预期成果本文拟实现双足机器人行走步态的平滑切换，研究成果包括：1. 提出一种基于步态分析的双足机器人控制算法，实现平滑步态切换。
2. 搭建实际双足机器人平台，对所提出算法进行实验验证。
3. 评估所提出算法的有效性和稳定性，为双足机器人的稳定行走提供技术支持。
六、研究计划本研究计划分为以下几个阶段：1. 阶段一（1-2周）：文献综述，了解双足机器人步态控制研究现状，明确本文的研究内容和问题。
全自主中型两轮足球机器人到定点运动时间路径最优控制的开题报告
全自主中型两轮足球机器人到定点运动时间路径最优控制的开题报告一、研究背景足球机器人是一种非常受欢迎的机器人类型，它可以配备各种传感器和执行器，在得到远程控制或自主决策的情况下，执行各种足球比赛中的任务。
足球机器人通常被用于学术研究和足球比赛等各种领域中，具有广泛的应用前景。
本项目研究的是全自主中型两轮足球机器人在到定点运动的时间路径最优控制问题。
该问题在足球机器人研究中是一个非常重要的问题，具有重要的应用价值。
二、研究内容和主要技术指标1. 研究内容：本项目研究内容包括：（1）足球机器人的运动学模型建立；（2）路径规划算法的设计与实现；（3）坐标变换算法的设计与实现；（4）仿真环境的建立与调试；（5）时间路径最优控制算法的设计与实现；（6）算法的性能评估与分析。
2. 主要技术指标：（1）全自主中型两轮足球机器人的运动学模型建立、路径规划算法的设计与实现、坐标变换算法的设计与实现、时间路径最优控制算法的设计与实现、仿真环境的建立与调试等工作；（2）在仿真环境中进行实验，验证所设计的算法的正确性和有效性；（3）时间路径最优控制算法的性能评估与分析，包括运行时间、精度等指标。
三、研究意义本项目的研究意义在于：（1）提升足球机器人的自主控制能力，进一步推动足球机器人技术的发展；（2）为足球机器人研究中的其他问题提供新的思路和方法；（3）为其他领域（例如智能交通、智能家居等）中机器人控制问题的研究提供借鉴。
四、研究方法本项目采用以下研究方法：（1）分析足球机器人的运动学特性，建立机器人的运动学模型；（2）设计路径规划算法，生成机器人的运动轨迹；（3）设计坐标变换算法，将实际场地坐标系与机器人的本体坐标系相互转换；（4）在相应的软件平台上建立仿真环境，进行仿真实验；（5）设计时间路径最优控制算法，优化机器人的路径；（6）对所设计的算法进行性能评估与分析。
五、研究计划本项目的研究计划如下：第一年：完成运动学模型的建立，路径规划算法的设计与实现，坐标变换算法的设计与实现；第二年：完成仿真环境的建立与调试，时间路径最优控制算法的设计与实现；第三年：进行仿真实验，对算法进行性能评估与分析，撰写论文，发布成果。
行走辅助训练机器人研究的开题报告
行走辅助训练机器人研究的开题报告一、项目背景行走是人体最基本的运动方式之一，也是基本的社交和生活技能之一。
然而，某些人由于疾病、创伤或其他原因，可能会失去行走的能力，这在他们的生活中造成了极大的困难。
因此，研究和开发一种行走辅助训练机器人，能够帮助这些人恢复行走能力，并提高他们日常生活的质量，具有重要的应用价值。
二、研究目的本研究的目的是设计并开发一款行走辅助训练机器人，它能够提供足够的支持、鼓励、指导和反馈，帮助患有行走障碍的人恢复行走能力。
机器人的设计应当考虑到患者的不同状态和需求，并提供个性化的训练计划和反馈。
三、研究内容本研究的主要内容包括：1. 行走障碍分析，包括各种原因、类型和程度的行走障碍的分析与分类，以及患者的生理和心理特点的分析。
2. 机器人设计，包括机器人的结构、传动方式、感知功能、控制系统、数据采集与处理、人机交互界面等方面的设计。
3. 训练计划制定，根据患者的状况和需求，制定个性化的训练计划，包括训练内容、频率、时间和强度等方面的安排。
4. 控制算法研究，根据患者的反馈信息和训练计划的要求，设计相应的控制算法，完善行走辅助训练机器人的控制系统。
5. 实验设计和实验数据分析，设计针对不同行走障碍的实验，收集和分析实验数据，评估机器人的效果和可行性。
四、研究意义本研究将为失去行走能力的患者提供一种新的康复方案。
相比传统的康复训练，机器人助行系统更具有可控性、规范性和可复制性，能够提供更为精确和系统化的训练途径，并可以有效地监测患者的训练进展和健康状况，提高恢复的效率和效果。
此外，机器人助行系统还有望在医疗机构、社区养老机构等领域得到推广和应用。
五、研究步骤1. 对行走障碍的各种类型和程度进行调查和研究，为机器人的设计和训练计划制定提供基础数据和理论依据。
2. 设计机器人的结构、传动方式、感知功能、控制系统、人机交互界面等方面，制定开发计划并进行实施。
3. 根据患者的情况和需求，制定个性化的训练计划，指定训练内容、频率、时间和强度等方面的安排。
两足步行机器人控制系统设计以及规划方法研究的开题报告
两足步行机器人控制系统设计以及规划方法研究的开题报告一、选题背景及意义近年来随着机器人技术的快速发展，步行机器人作为机器人中的一类，因其较灵活、稳定性高等优点，被广泛应用于军事、医疗、救援等领域。
而步行机器人的关键技术是控制系统和规划方法，两者的优化设计不仅可以提高机器人的稳定性和灵活性，还能够为机器人的实际应用提供更好的服务。
本文选题的两足步行机器人控制系统设计以及规划方法研究，旨在探索如何针对步行机器人的特殊结构和运动规律，设计出符合机器人步态的控制系统，实现步行机器人在不同场景下的稳定行走，同时研究合适的规划方法，为机器人提供更优秀的行进路径规划和避障策略，从而推动步行机器人在实际应用中的发展与应用。
二、研究内容与方法本文主要研究内容包括两足步行机器人的控制系统设计与规划方法研究，具体分为以下三个部分：1. 步行机器人的运动学建模与控制系统设计根据步行机器人的结构和运动规律，建立步行机器人的运动学模型，分析不同步态下机器人身体各个部分的运动状态，设计分别针对不同状态的控制器，实现对机器人步态和姿态的控制。
2. 步行机器人路径规划方法研究研究步行机器人的路径规划方法，采用A*、RRT、RRT*等常见算法，结合机器人的特殊结构和运动规律，设计适合步行机器人的路径规划策略，通过模拟与实验验证，对所设计的策略进行评估，并进行优化。
3. 步行机器人避障策略研究结合路径规划方法，设计两足步行机器人的避障策略，根据不同场景下机器人的感知及时调整路径规划方案，实现对于障碍物或者人的自动避让，同时保证机器人的安全性和稳定性。
本文的研究方法主要采用仿真模拟和实验室测试相结合的方式，通过matlab和ROS等软件环境进行仿真模拟，采用两足步行机器人实验平台进行实验验证，对所设计的控制系统和规划方法进行验证和优化。
三、预期结果及意义本文预期达到的研究结果包括：1. 设计出符合机器人步态的控制系统，实现步行机器人在不同场景下的稳定行走，提高机器人稳定性和灵活性。
被动双足机器人稳定性分析与步态控制的开题报告
被动双足机器人稳定性分析与步态控制的开题报告1. 研究背景被动双足机器人（Passive Biped Robot，PBR）是一种不依靠外部能量提供，通过重心控制维持自身平衡的运动机器人。
PBR的研究具有重要的理论和实践意义，可以应用于仿人机器人、救援机器人、工业生产等领域。
被动双足机器人稳定性是PBR研究的基础和关键，稳定性分析和控制是PBR研究的核心内容。
本文拟对被动双足机器人的稳定性分析和步态控制进行研究和探讨。
2. 研究目的本文旨在对被动双足机器人的稳定性进行分析和控制研究，具体包括以下几点：（1）分析被动双足机器人的稳定性问题，综合考虑机器人的结构、动力学和控制等因素，建立动力学模型和数学模型。
（2）通过研究被动双足机器人的步态规律，探讨机器人的运动方式和平衡控制策略，实现机器人的稳定行走。
（3）基于经典的步态控制算法和智能控制算法，设计控制器对机器人进行步态控制，通过仿真和实验验证控制效果。
3. 研究内容被动双足机器人稳定性分析与步态控制主要研究内容包括：（1）被动双足机器人的结构和动力学模型。
被动双足机器人是一种具有双腿和身体的运动平台，其结构和动力学特性对机器人的稳定性和行走能力影响很大。
本文将从机器人的结构和动力学模型出发，对机器人的力学特性进行分析和建模。
（2）被动双足机器人的稳定性分析。
稳定性是被动双足机器人研究的核心问题，本文将通过分析机器人的动力学方程，结合系统控制论的相关知识，对机器人的稳态和动态稳定性进行分析和评估。
（3）被动双足机器人的步态控制算法设计。
步态控制算法是被动双足机器人实现稳定行走的关键，本文将结合机器人的动力学模型和稳定性特性，设计基于经典控制算法和智能控制算法的步态控制器。
（4）被动双足机器人的仿真与实验验证。
仿真和实验验证是本文研究的重要环节，通过对机器人步态控制器的仿真和实验验证，验证控制算法的可行性和有效性。
4. 研究方法本文主要采用理论分析、模型建立、控制算法设计和仿真实验等方法进行研究。
基于重心的双足步行机器人步态规划及稳定性控制设计与研究的开题报告
基于重心的双足步行机器人步态规划及稳定性控制设计与研究的开题报告一、研究背景和意义随着科技的不断发展，双足步行机器人逐渐成为研究热点。
双足步行机器人具有人类化、灵活多变、适应性强等特点，可广泛应用于工业制造、医疗护理、救援救灾等领域。
然而，双足步行机器人的步态规划和稳定控制是其研究的关键问题之一。
本研究以重心为基础，探究双足步行机器人的步态规划和稳定性控制，旨在解决现有双足步行机器人在移动时的晃动、倾翻等问题，提高其行走稳定性和适应性，为双足步行机器人的应用提供更好的技术支持和思路。
二、研究内容和方法本研究的主要内容包括：1.双足步行机器人的步态规划：结合机器人的动力学特征，设计适合双足步行机器人的步态，以达到平稳、高效的行走，并实现移动的各种功能。
2.双足步行机器人的稳定性控制：基于机器人的重心运动控制，对机器人进行动态稳定分析，设计较优的控制算法，实现机器人行走过程中的稳定控制。
3.实验验证：通过对已有的双足步行机器人进行实验验证，检验所设计的步态规划和稳定性控制方法的有效性和实用性。
研究方法主要包括理论研究、仿真分析和实验验证。
通过建立数学模型、仿真计算和实际试验，探究双足步行机器人的步态规划和稳定性控制。
三、研究预期成果1.设计一种适应各种场景的双足步行机器人步态规划方法。
2.设计一种基于重心运动的稳定性控制算法，提高双足步行机器人的行走平稳性。
3.实验验证所提出的步态规划和稳定性控制方法的有效性，为双足步行机器人的实际应用提供技术参考和支持。
四、研究难点和工作计划1.研究难点鉴于双足步行机器人的复杂性，本研究的主要难点在于：（1）步态规划方法的设计要考虑到多种外部因素，如不同地形、有障碍物、所载重物等。
（2）稳定性控制算法的设计要提高机器人的整体稳定性，但不能牺牲机器人行走的灵活度和效率。
2.工作计划根据上述研究内容和难点，具体的工作计划如下：（1）文献调研和理论分析：对双足步行机器人的相关研究进行归纳总结，对步态规划、稳定性控制等关键问题进行理论分析和建模研究。
仿人足球机器人步态规划研究的开题报告
仿人足球机器人步态规划研究的开题报告【摘要】本文主要介绍了仿人足球机器人步态规划的研究方案。
首先分析了现有足球机器人的运动方式和步态规划方法，发现现有的足球机器人普遍存在行进速度慢、转弯速度慢、运动灵活性差等问题。
为此，本文提出了一种基于离散-连续混合优化的步态规划方案，旨在提高足球机器人的运动速度和灵活性。
【关键词】仿人足球机器人，步态规划，连续优化，离散优化，混合优化【引言】足球机器人是一种融合了机械工程、控制工程和计算机科学等多个领域的智能机器人。
近年来，随着足球机器人比赛的兴起，足球机器人也成为了研究热点。
然而，现有的足球机器人普遍存在行进速度慢、转弯速度慢、运动灵活性差等问题，限制了其在比赛中的应用。
因此，如何提高足球机器人的运动速度和灵活性成为了当前的研究热点。
步态规划是足球机器人行进控制的核心技术之一。
本文将探讨如何通过步态规划提高足球机器人的运动速度和灵活性，以满足足球机器人在比赛中的要求。
【研究方案】本文提出一种基于离散-连续混合优化的步态规划方案。
该方案主要包括以下几个部分：1. 状态定义首先，定义足球机器人的状态，包括位置、速度、加速度等。
将足球机器人的状态离散化，得到离散状态空间。
2. 动力学建模根据足球机器人的动力学特性，建立足球机器人的动力学模型。
将足球机器人的动力学模型表示为一个连续的数学模型。
3. 离散化优化采用离散优化算法，对离散状态空间进行优化求解，得到每一个离散状态对应的最优控制策略。
4. 连续优化在离散状态对应的最优控制策略的基础上，运用连续优化算法，对连续状态空间进行优化求解，得到最优控制策略。
5. 混合优化将离散优化和连续优化的结果进行混合，最终得到足球机器人的最优控制策略。
通过这种离散-连续混合优化的步态规划方案，可以使足球机器人在比赛中具备更加灵活的运动方式，提高其竞技性能。
【结论】本文提出的基于离散-连续混合优化的步态规划方案，可以有效提高足球机器人的运动速度和灵活性。
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双足步行机器人的运动规划方法研究的开题报告
一、研究背景及意义
随着机器人技术的不断发展，双足步行机器人作为一种日益成熟的
机器人系统，在工业、服务、军事等领域得到了广泛的应用。
双足步行
机器人具有广阔的应用前景，但是机器人的运动规划一直是一个困难问题。
运动规划决定了机器人的运动方式，因此对双足步行机器人的运动
规划方法进行深入研究，对于提高机器人的智能化程度、加强机器人与
人类的交互以及实现复杂动作具有重要意义。
二、研究内容
本文将以双足步行机器人为研究对象，以提高机器人运动稳定性为
目标，通过对现有运动规划方法的综述，采用自适应模糊PID控制算法
来实现双足步行机器人的运动规划。
具体研究内容如下：
1. 综述现有的双足步行机器人运动规划方法，主要包括基于最优化、基于规则、基于遗传算法等方法。
2. 分析双足步行机器人的运动控制问题，并提出自适应模糊PID控
制算法，针对机器人的步态进行优化。
3. 建立双足步行机器人的运动规划数学模型，采用自适应模糊PID
控制算法进行仿真实验，验证该算法的有效性和可行性。
三、研究方法
本文主要采用文献综述和仿真实验相结合的方法来研究双足步行机
器人的运动规划方法。
1. 文献综述：本文将对现有的双足步行机器人运动规划方法进行深
入综述，分析其特点和优缺点，为后续仿真实验提供理论依据。
2. 数学建模：本文将建立双足步行机器人的运动规划数学模型，并
根据模型设计自适应模糊PID控制算法，用于优化机器人的步态。
3. 仿真实验：本文将采用MATLAB/Simulink进行仿真实验，在自适应模糊PID控制算法的控制下，分析双足步行机器人的运动规划是否达
到预期效果。
四、预期成果
本文旨在提出一种可靠的双足步行机器人运动规划方法，通过自适
应模糊PID控制算法来实现机器人的稳定步态。
预期达到的成果如下：
1. 通过综述现有的双足步行机器人运动规划方法，从中总结优缺点，为该领域的后续研究提供借鉴；
2. 利用自适应模糊PID控制算法来实现双足步行机器人的运动规划，以达到机器人步态更加稳定的目标；
3. 对运动规划模型进行仿真实验验证，验证自适应模糊PID控制算
法的有效性和可行性，并得到预期的运动规划效果。
五、研究进度安排
时间节点研究内容
第1-2周熟悉双足步行机器人的相关知识，综述现有的运动规划
方法
第3-4周针对机器人的步态问题，建立数学模型
第5-6周提出自适应模糊PID控制算法，完成算法设计
第7-8周利用MATLAB/Simulink进行仿真实验，验证算法的有效性和可行性
第9-10周优化算法，重新进行仿真实验
第11-12周撰写开题报告及论文初稿
六、参考文献
[1] Qi R, Hu H, Zhang J. A review of dynamic bipedal walking research and control algorithm design. Robotica, 2020, 38(8): 1379-1403.
[2] Hirai S, Hirose M, Haikawa Y, et al. The development of Honda humanoid robot. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Albuquerque, NM, USA, 1997: 1321-1326.
[3] Park H W, Lee J H, Kang S H. Dynamic walking control of biped robot based on lower extremity model. International Journal of Control, Automation and Systems, 2006, 4(5): 583-591.
[4] Lee J H, Lee D S, Lee S M. A structural approach for state feedback control of a biped robot. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seoul, South Korea, 2001: 3065-3070.
[5] Nishiwaki K, Kagami S, Kuffner J J Jr, et al. Human-like walking with toe joint mechanism on a humanoid robot. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, LA, USA, 2004: 2430-2435.。