智能机器狗结构设计
导盲机械狗的研究与设计
导盲机械狗的研究与设计摘要：本文构建了一个应用与导盲和搜寻的基于物联网的智能机械狗系统，使用YOLOv5单阶段目标检测算法通过局域网对机械狗传输的图像进行识别。
通过模仿狗的步态以提高机械狗行走的稳定性和腿运动的平滑度。
关键词：四足机器人；导盲；APP物联网资助项目：2022年自治区级大学生创新训练项目“导盲机械狗”，项目编号S202110595270。
人类和自然界的动物都经过了亿万年的进化，在进化的过程中腿足成为这些动物们非常重要的移动工具，可见，四足机器人应对复杂地形的能力相比于轮式机器人是有一定优势的。
其外形模仿四足动物，可以自主行走，具有类生物属性，能够行走在不同的地理环境中，完成多种复杂的运动，比如说可以代替导盲犬来为盲人提供出行的便利。
直至今日，我们在日常生活中仍然很少见到盲人，但据2021年统计我国的视障人士数量为1731万，由此可见，绝大部分的盲人都不具备出行的条件。
据《2020宠物行业白皮书》数据显示[1]，2020年我国宠物犬数量为5222万，然而导盲犬仅有200只。
而利用导盲犬引导是目前盲人主要的出行方式，培养导盲犬的过程是非常艰难的，耗资巨大，导盲犬的工作也会有很多不确定因素的干扰，这也导致了盲人的出行问题不能很好的解决。
因此，开发出一款用于导盲的机械狗对残疾人的出行具有重大意义，其市场前景广阔。
1 智能机械狗总体设计智能机械狗主要由机械结构、硬件电路系统、软件系统，运动学算法四部分组成，具体从盲人实际需求出发，确立了整体设计方案以及必要的基本功能和一些拓展功能，三维建模如图1所示。
图1 智能机械狗三维模型2 智能机械狗结构设计（1）机械狗腿部设计。
如图2所示，采用推杆，舵盘结构模拟狗的肌肉减少了大腿处舵机的承重，使关节部分更易产生爆发力和加速度。
足部和大腿由小腿和连杆共同连接、形成平行四边形结构，可保持脚掌与大腿的相对平行，此设计仅用一台舵机控制大腿与小腿的转动就可实现狗爪的上下移动功能；在大腿和髋骨处也放置两台舵机分别控制大腿的前后转动和左右转动，这样在三台舵机的控制下即可实现机器狗爪尖在一定的三维空间内自由移动，这里在关节处增加一组减速齿轮可更好的控制关节转动。
智能语音宠物机械狗的设计
物联网技术 2023年 / 第7期1460 引 言随着城市化进程的加速，城市生存空间越发拥堵，人们精神上的空缺无法得到满足，更多的人通过饲养宠物来排解孤独感。
但是逐渐增多的宠物占领着原本就已经拥堵的城市，爱狗人群和不养狗的人群不免发生各种矛盾，同时也产生各类社会问题：被抛弃的流浪狗到处游荡，增加患狂犬病风险；大型猎犬主人出门不牵绳，对小区居民安全造成威胁；有些养狗主人卫生做不好，楼道、电梯经常会有狗的粪便等[1-2]。
鉴于以上原因，本项目拟制造一款智能宠物机械狗[3-5]，代替传统宠物狗陪伴人们。
机械狗身上没有寄生虫、不用担心对宠物毛发过敏、不会咬伤孩子、不用照顾它的吃喝拉撒、不会乱叫扰民、不会生病，可实现无负担养宠物。
1 机械狗的设计机械狗物理样机如图1所示。
机械狗的设计主要分为机械狗结构设计和控制系统的设计两部分。
系统总体设计框图如图2所示。
图1机械狗物理样机图2 总体设计框图1.1 机械结构设计仿生宠物机械狗的外观结构通过Preo5.0软件进行设计与建模，外壳通过3D 打印制作而成。
仿生宠物机械狗腿部的各个关节处共有12个舵机，设计为12个自由度，载重强度显著增大，运动更加灵活。
机械狗3D 建模外壳如图3所示。
图3 机械狗3D 建模1.2 控制系统的设计本设计可以通过手机蓝牙或语音控制模块实现人与机械狗的语音互动。
打开机械狗的电源开关，通过手机APP 或者语音命令可以控制宠物狗实现蹲下、站立、前进、后退、左转弯和右转弯等动作，还可以通过语音模块与机械狗进行一些日常的语音对话。
本设计的控制系统硬件由Arduino Mega 控制板、舵机驱动板、语音控制模块、蓝牙模块、舵机和电池组成，如图4所示。
Arduino Mega 作为主控制板，通过PCA9685驱动板控李思琴，童小琴，李俊杰，李健龙，孙景轩（武汉城市学院，湖北 武汉 430083）摘 要：立足于仿生学，设计了一款智能宠物机械狗。
文章介绍了机械狗的机械结构设计和硬件控制系统的组成，研究了机械狗的步态并对机械狗进行了运动学分析。
机器狗
快递投、送机器狗一、设计背景随着网络购物带动物流业的高速发展，针对目前快递投递员的实际投递需要，为了解决快递员投递过程爬楼梯、揽件、递件的繁琐工作量并针对楼梯结构的变性, 研制了具有以爬梯强适应能力的轮组机构为底盘同时具有一体化递送能力和代替签收能力的上部机械结构。
该机构保证机器人具有良好的机动性, 能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换同时实现上部快件平衡稳定，始终水平。
主要实现节约快递员工作量，同时为取件顾客提供上门服务。
下面介绍了机器人的结构特点、运动功能实现, 并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计及上部上下自平衡装置等内容进行详细阐述。
关键字：投送、爬楼、越障、自平衡二、爬楼机器人的机构及传动1、爬楼机器人爬行机构及下部底盘轮组式爬楼梯机器人的底部整体结构由两部份组成, 包括位于机器人中间部位由四个轮组驱动的主车架, 以及轮组机构。
图1给出了机器人三维虚拟样机的示意图。
机器人车轮的传动部份位于中央车体的底部, 车体中间上边的空白部分则用于配置所需控制电路、各种负载以及导航所需的传感器等。
图1 爬楼机器人结构示意图车体两侧的轮组皆具有两个旋转自由度, 即小车轮的旋转和轮辐的旋转运动。
中间两个电机具有自锁功能, 采用大减速比的蜗轮蜗杆减速系统, 与小轴相连驱动小车轮, 实现机器人前进、后退和越障。
两侧的较大功率直流电机经减速后与电磁离合器相连, 最后通过管轴驱动轮辐, 实现机器人的爬楼动作。
图1 爬楼机器人结构示意图2、爬楼机器人抓取货物机构采用链条传动，叉车模型，将插取的要分发的货物抓取到货物栏内，货物栏两端通过轴承与机器人整体相连，保证了爬楼过程货物的时刻水平及重心的稳定。
3、轮组单元的传动设计如图2所示, 轮组采用行星轮式结构, 包括传动轴一、传动轴二、转臂过渡齿轮、中心齿轮、小车轮和驱动齿轮。
传动轴一一端与中心齿轮配合, 通过轴承空套在转臂上, 一端与链轮配合, 并通过轴承空套在主车架上; 传动轴二一端通过螺栓与转臂固连, 一端与链轮配合, 并通过轴承空套的主车架上; 传动轴一与传动轴二通过轴承相互空套;过渡齿轮、驱动齿轮各自通过轴承空套在转臂上; 小车轮通过螺栓与驱动齿轮固连, 四个小车轮的中心轴线呈等角分布。
机械狗说明书
五、最终造型
作品整体造型采用卡通版造型，有浓厚的机器狗感觉，而 且胸前采用“钢铁侠”反应炉设通过草绘曲线，进而生成曲面，然后通 过曲面合并、修剪，最后经过拉伸取出材料而获得。
二、装配设计
进入组件界面，装配时对腿部杆件和头部零件进行约 束，实现机器狗行走时所需的轨迹。
机器狗的创新点： 机器狗的创新点：
1，对仿生行走机构进行了运动分析，将机器狗的四条 腿都创新设计为六杆机构； 2，运用VB对各腿的机构进行仿真，验证设计的科学性 和合理性； 3, 将胸徽设计成“钢铁侠”反应炉的标志，且整体采 用卡通版造型，形象可爱美观，具有浓厚的机器狗感觉； 4，外观造型方面，采用柔和的曲面设计，增加机器狗 的吸引力。
三、工程制图
产品总装配工程图、部分零件工程图 机器狗整体线框图，某个杆件工程图
四、工程仿真 运用Proe对头部关键部位的配合进行动态仿真， 观察各个部件是否会发生干涉。
播放界面
头部运动副简图
零件分模 使用型腔和侧型芯实现塑件的造型，通过侧向 分型与抽机构实现分模和推出塑件。
模具设计
头部分模图
数控编程
谢谢欣赏！
一、数控加工工艺制定 1，采用三轴数控铣床，一次定位装夹加工完型 腔； 2，刀具选用硬质合金钢，端面铣削和斜面铣削 均使用平面铣刀，铣削曲面使用球头铣刀； 3，零件是模具型腔，尺寸精度和表面光洁度要 求较高，要求有精加工。
二、刀位程序及后处理G代码生成 刀位程序及后处理G
$$-> MFGNO / ASM00012 PARTNO / ASM00012 $$-> FEATNO / 57 MACHIN / UNCX01, 1 $$-> CUTCOM_GEOMETRY_TYPE / OUTPUT_ON_CENTER UNITS / MM LOADTL / 1 $$-> CUTTER / 12.000000 $$-> CSYS / 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $ 0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $ 0.0000000000, 0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000 SPINDL / RPM, 2000.000000, CLW RAPID GOTO / -127.1836674940, 144.0000000000, 120.0000000000 FEDRAT / 200.000000, MMPM GOTO / -127.1836674940, 144.0000000000, 78.1149315257 GOTO / 169.0000000000, 144.0000000000, 78.1149315257 GOTO / 169.0000000000, 139.0344826259, 78.1149315257
基于单片机的四足仿生机械狗设计
构稳定性,可改装为钢板等其它材1-4:仿生机械狗四足结构;5:电机;6:控制平台图1机械结构件设计的控制芯片是51单片机,具有很很小。
系统主要以传感器和输入输出部分包括电机、显示屏。
电源容量电池来供电,能够提供足够动电机转动和系统运作,系统机带。
振电路如图2所示。
图2晶振电路1.2复位电路部分设计其复位部分是由外部复位电路实现,接在单片RST引脚上,需要手动按下复位按键。
采用可充的电池来作为电源部分,提供动力。
的如图3所示。
图3复位电路2.2电机控制电路设计这里采用的是直流电机,当单片机输出为1时,继电器得电。
电机工作这里面得电源也是接可充电得电池。
其中三极管是为了增加电机的启动电压。
其输入基金项目:安徽新华学院2016年度省级新训练项目《四足仿生机械狗设计》(AH201612216051)。
63Science&Technology Vision科技视界端接在P1.0引脚,如图4所示。
图4电机电路电源部分本系统采用可充电的大容量电池来供电,能够提供足够的电压以及电流来驱动电机转动和系统运作。
2.3传感器及显示电路设计以单片机为核心,通过温度传感器DS18B20对当前温度的检测送到单片机进行处理与系统设定温度的比较,控制主电路双向晶闸管的导通与关断,接在单片机的P3.7引脚上,如图5所示。
图5传感器电路系统显示电路采用1602液晶屏进行显示,主要对温度数据进行显示,处理后的数据和设定阈值,均通过送单片机P0.0到P0.7口连接的显示电路以显示当前温度,如图6所示3程序设计由于基本功能比较简单,系统应用了AT89C51类型的单片机,因为能耗低,操作简单易学,其基本功能也满足机器人的需求。
本系统主要功能有:电机转动、图6显示器电路图7主程序流程图图8温度传感器子程序流程图2子程序当子程序检测到信号用子程序,首先进行初始化时序,然后发出读温度令,读出数据,最后子程序返回。
如图8所示。
结论通过构建自由度少的械结构来支撑整体框架,需要的驱动力较小,能够稳的进行行走。
机械狗机器人原理
机械狗机器人原理机械狗机器人一直以来都引发了人们的兴趣和好奇心。
它们拥有逼真的外观和高度仿真的动作，使得它们看起来像是真正的狗一样。
那么，机械狗机器人是如何实现这些动作的呢？本文将从硬件和软件两个方面来解析机械狗机器人的原理。
一、硬件原理1. 机械结构机械狗机器人的外观设计和内部结构起着至关重要的作用。
外观设计需要符合真实狗的比例和特点，内部结构则需要精确地模拟狗的骨骼和关节。
首先，机械狗的骨架一般采用轻量且坚固的材料，如铝合金或碳纤维复合材料，以确保整体的强度和稳定性。
其次，关节部分采用精密的电机和减速器来实现灵活的运动。
每个关节都通过传感器来获取准确的位置信息，并由控制器计算出相应的力矩和速度，以确保机械狗实现各种动作。
2. 传感器机械狗机器人的传感器在实现智能化和自主行为方面起到了关键作用。
常见的传感器包括：- 视觉传感器：机械狗通常配备了摄像头或3D摄像头，用于感知周围环境和识别目标。
- 音频传感器：机械狗的耳朵部分通常搭载了麦克风，用于听取声音和识别声源的方向。
- 接触传感器：机械狗的身体表面可能安装有接触传感器，用于检测碰撞、触摸和压力。
- 陀螺仪和加速度计：这些传感器用于感知机械狗的姿态和加速度，以确保它在运动时保持平衡和稳定。
以上传感器通过实时采集和处理数据，并与控制器进行通信，从而使机械狗能够感知和适应环境。
3. 动力系统机械狗机器人通常采用多种动力系统来驱动其运动。
这些动力系统包括电动机、液压系统或气动系统。
电动机是最常见的驱动方式，它们通过传动机构将电能转化为机械能，驱动机械狗的各个关节运动。
电机的类型包括直流电机和步进电机，具体选择取决于机械狗的需求和性能要求。
液压系统和气动系统都利用压力传输介质来实现力和运动的传递。
液压系统通常使用液体作为传输介质，而气动系统则使用气体。
由于液压和气动系统具有较高的功率密度和传输效率，它们在一些大型机械狗机器人中被广泛采用。
二、软件原理机械狗机器人的软件部分主要涉及到运动控制、行为规划和环境感知等方面。
BigDog四足机器人关键技术分析
2、控制模块
2、控制模块
BigDog四足机器人的控制模块采用了先进的控制算法和硬件设备，可以实现 机器人的稳定行走和动态调整。通过复杂的算法和传感器数据反馈，机器人的步 态和姿态可以得到精确控制，使其在不同的地形和环境下保持稳定运动。
3、传感模块
3、传感模块
BigDog四足机器人的传感模块包括多种传感器，如IMU、地面力传感器、距 离传感器等。这些传感器可以实时监测机器人的运动状态、位置信息、地形变化 等，为控制模块提供数据支持，使机器人能够适应不同的环境和工作条件。
机器狗整体结构分析
传感器：BigDog四足机器人装有多种传感器，包括加速度计、陀螺仪、压力 传感器和触觉传感器等，以实现对其运动状态和周围环境的感知。
机器狗整体结构分析
电子控制系统：电子控制系统是BigDog四足机器人的核心部分，它可以接收 传感器的信号，根据预设的算法对机器人的运动进行控制。
机器狗整体结构分析
机器狗应用场景分析
机器狗应用场景分析
BigDog四足机器人的应用场景非常广泛，主要包括工业、医疗和军事等领域。 在工业领域，BigDog四足机器人可以用于生产线上的货物搬运、设备维修和 安全巡检等工作。由于其具有较好的越障能力和适应能力，可以在不同环境下完 成相关任务。
机器狗应用场景分析
在医疗领域，BigDog四足机器人可以用于康复训练、护理服务和医疗救援等 工作。例如，在地震等灾害现场，BigDog可以帮助救援人员快速找到被困人员， 并运送物资和设备。
机器狗控制技术分析
智能感知：智能感知技术可以帮助BigDog四足机器人感知周围环境，包括地 形、障碍物和人员等信息。通过这些感知信息，BigDog可以自主判断当前环境， 并作出相应的反应。
能四足机器人结构设计-开题报告
近年来，日本许多研究单位正致力于双足机器人的研制工作，其中本田公司最为突出。
日本在目前的仿人双足机器人仍未达到完全使用的阶段。他们的研制目标是达到与人无异的动态步行。相信人的智慧会使这个“进化”实现。
1、对腿关节实现一体化设计，即使宽关节和膝关节同时实现摆动动作，并且宽关节也可以向外摆动。摆动动作是由电机加榭波减速器传动来实现的。
2、对头部几尾巴的结构进行设计，使其结构优化，完成指定的技术要求。
3、选择关节驱动方案及传动方案。
4、对电机，齿轮减速器，以及偕波减速器的组件进行选择和设计。
课题研究所需的参考文献：
第二个型号为10个自由度，该机器人关节和腿部结构采用了平行四边形结构
第三个型号为12个自由度，关节采用两电机相连，同时实现两个自由度。
目前，我校机器人研究所的强文义，付佩深教授与机械电子工程教研室的谢涛副教授等老师合作。正在致力与功能齐全的仿人行走机器人的研制工作，该机器人包括行走机构，上身及臀部执行机构，共32个自由度。
国内，仿人双足步行机器人的研制工作起步较晚，1985年以来，相继有几所高校进行了这方面的研究并取得了一定的成果。其中以哈尔滨工业大学和国家科技大学最为典型。
哈尔滨工业大学自1985年开始研制双足步行机器人，已经完成了三个型号的研制工作；
第一个型号为10个自由度，重100KG，高1.2M，关节由直流伺服电极驱动，属于静态步行。
开题报告
课题题目及来源：
课题题目：
智能四足机器人结构设计
课题来源：
智能机器狗，本课题是机器人宠物项目之一。该项目从表演和娱乐性方面着手，显示其存在的价值和实力，同时又是从高技术方面和国内外研究现状：
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智能机器狗结构设计摘要对于我们的未来生活，每个人有不同的构想，但大多数人都相信，在将来的社会，机器狗将作为家庭的一员进入我们的生活，与我们每天朝夕相处。
可现在普遍存在人们心中的疑问是：将来机器狗将以何种身份进入我们的生活，是玩伴还是佣人，智能机器狗的设计就是为了将来机器狗能进入我们中国人的家庭生活，为我们的家庭生活带来欢乐。
本设计采用关节型结构，成功地设计了智能机器狗的本体结构。
本机器狗具有前后行、平地侧行等基本行走功能。
另外机器狗头部还装有CD 摄影机，胸腔内部可装备内置电源和智能设备。
本设计参考了狗的结构组成，使得机器狗结构尽量与狗的本体结构相似，尤其在长度配比方面。
本设计的结构比较复杂，关节数目众多，为了力求优化设计，设计者兼顾了关键部件的互换性和结构紧凑的原则。
所有的关节都用了2036型的直流伺服电机作为驱动源，充分利用伺服电机的特性。
伺服电机的驱动都采用了谐波减速器机构，该减速方案减速比大、效率高，是比较理想的减速方案。
关键词：智能机器狗；结构设计；谐波传动Intelligent robot dog frame designAbstractFor our future life,everyone had different ideas,but most people believe that,in future society,the robot dog as a family into our lives,and we can now daily overnight with the common people's hearts Question is:what will be the future status of robot dog into our lives,playmates or servants,the design of intelligent robot dog is to the future robot can enter our Chinese people's family lives,for our happy family life.The design of a joint structure,the successful design of intelligent robot dog,the body structure.The robot dog has before and after the trip,the ground adjacent to the basic operating functions.Another robot is also equipped with CD camera head,chest internal equipment can be built-in power supply,and intelligent.The reference design of the structure of the dog,making the structure as the robot dog,the dog's body similar to the structure,particularly in the area ratio of length.The design of the structure is more complicated,the large number of joints,in an effort to optimize the design,designers take into account the interchangeability of key components of the compact structure and principles.All joints are composed of a2036-type of DC servo motor as a driver and make full use of servo motor characteristics.Servo motor drives are used harmonic reducer,the slowdown in the programme reduction ratio,high efficiency,The ideal slowdown is a good programme.Keywords intelligent robot dog;structural design;harmonic drive目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (5)1.1本课题的来源、研究目的和意义 (5)1.2国内外智能机器人的发展概况 (7)1.3本设计的主要内容 (9)第2章智能机器狗的设计 (10)2.1自由度的分配及结构方案的设计 (10)2.1.1自由度的分配 (10)2.1.2结构方案的设计 (11)2.2关节驱动方案的选择 (15)2.3传动方案的选择 (16)2.3.1传动方式 (16)2.3.2减速器和减速比的选择 (17)2.3.3电机与减速器的连接方式 (19)2.4结构特点及性能参数 (21)2.4.1智能机器狗的结构特点 (21)2.4.2智能机器狗的结构性能参数 (21)第3章部分关节部件设计计算......................................错误！未定义书签。
3.1各关节力矩的计算..................................................错误！未定义书签。
3.1.1膝关节静力矩的计算.......................................错误！未定义书签。
3.1.2髋关节向前后运动自由度的静力矩的计算...错误！未定义书签。
3.1.3髋关节左右摆动时静力矩的计算...................错误！未定义书签。
3.1.4颈关节摆动时的静力矩的计算.......................错误！未定义书签。
3.2谐波传动组件的选择与计算..................................错误！未定义书签。
3.3圆柱齿轮减速器组件选择与计算..........................错误！未定义书签。
3.4各关节所需电机的选择与计算..............................错误！未定义书签。
第4章其它部件的选择..................................................错误！未定义书签。
第5章成本估算和环保分析..........................................错误！未定义书签。
5.1成本估算..................................................................错误！未定义书签。
5.2环保与经济分析......................................................错误！未定义书签。
结论....................................................................................错误！未定义书签。
致谢....................................................................................错误！未定义书签。
参考文献............................................................................错误！未定义书签。
附录....................................................................................错误！未定义书签。
第1章绪论1.1本课题的来源、研究目的和意义本课题是机器人宠物项目之一。
该项目从表演性和娱乐性方面着手，显示其存在的价值和实力，同时又是从高技术方面展现其当今科技的发展方面和前景。
智能机器狗属于机器人的范畴，要谈论机器狗，有必要先了解机器人的概况。
自从七十年代工业机器人应用与工业生产以来，机器人对工业生产的发展，劳动生产率、劳动市场、环境工程都产生了深远的影响。
几十年来，机器人技术以惊人的速度发展起来。
第一代示教机器人已广泛应用于生产；第二代具有感知的机器人的研究已取得了很大的突破；第三代类人智能机器人的研究已成为许多国家的高科技前沿项目之一。
在核工业场所，深海石油平台的维护、战场上排雷、弹药运输、火场救火等方面，机器人相对与人类来说都有很大的优越性。
机器人在其他工农业领域也正有越来越广泛的应用[1]。
随着社会的发展，社会分工越来越细，尤其在现代化的大生产中，有的人每天就只管拧同一个部位的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病开始产生。
于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作。
于是人们研制出了机器人，代替人完成那些枯燥、单调、危险的工作。
由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来的工作，于是有人对机器人产生了敌意。
“机器人上岗，人将下岗。
”不仅在我国，即使在一些发达国家如美国，也有人持这种观念。
其实这种担心是多余的，任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发展史所证明。
任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。
比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。
虽然人们都看到了汽车的这些弊端，但它还是成了人们日常生活中必不可少的交通工具。
英国一位著名的政治家针对关于工业机器人的这一问题说过这样一段话：“日本机器人的数量居世界首位，而失业人口最少，英国机器人数量在发达国家中最少，而失业人口居高不下”，这也从另一个侧面说明了机器人是不会抢人饭碗的。
美国是机器人的发源地，机器人的拥有量远远少于日本，其中部分原因就是因为美国有些工人不欢迎机器人，从而抑制了机器人的发展。
日本之所以能迅速成为机器人大国，原因是多方面的，但其中很重要的一条就是当时日本劳动力短缺，政府和企业都希望发展机器人，国民也都欢迎使用机器人。