系统的数学模型和建模方法
数学建模的基本步骤及方法
数学建模的基本步骤及方法数学建模是一种应用数学的方法，通过对实际问题进行抽象和建立数学模型，以求解问题或进行预测和模拟。
它在各个领域都有广泛的应用，如物理学、工程学、经济学等。
本文将介绍数学建模的基本步骤及方法。
一、问题理解与建模目标确定在进行数学建模之前，首先需要对问题进行全面的理解，并明确建模的目标。
了解问题的背景、限制条件和需求，明确要解决的主要问题。
确定建模目标是指明建模的最终目的，如是否需要进行预测，求解最优解或模拟系统行为等。
二、问题假设与参数设定在建立数学模型时，为了简化问题和计算，我们常常需要进行一些假设。
假设可以是对某些变量的约束条件，或对系统行为的特定假设。
另外，还需要确定模型中的参数，即直接影响模型行为和计算结果的变量值。
三、模型构建与分析模型构建是指根据问题的特性和建模目标，选择适当的数学方法和公式，将问题转化为数学表达式。
常用的数学方法包括微积分、线性代数、随机过程等。
模型构建后，需要对模型进行分析，检验模型的可行性和有效性，评估模型与实际问题的拟合程度。
四、模型求解与结果验证模型的求解是指通过计算或优化方法，求得模型的解析解或数值解。
求解的方法多种多样，如数值计算、优化算法、模拟仿真等。
求解后，需要对结果进行验证，比较模型求解的结果与实际情况的差异，并分析产生差异的原因。
五、结果分析与报告撰写对模型的结果进行分析是数学建模的重要环节。
通过对结果的解释和分析，了解模型对问题的预测、优化或模拟效果。
在分析过程中，需要注意结果的合理性和稳定性，以及对结果的可靠性和可解释性进行评估。
最后，撰写模型报告，将整个建模过程和结果进行系统化的呈现和总结，并提出进一步改进的建议。
六、模型验证与应用模型验证是指将建立好的数学模型应用于实际问题，并进行实验验证和应用效果评估。
通过与实际数据和实验结果进行比较，验证模型的有效性和适用性。
若模型符合实际要求，则可以将其应用于类似问题的求解和预测。
系统建模
2.3 系统建模方法
2.3 系统建模方法
误差约为0.0017
最小二乘法的特点：
a.原理易于理解（不需要数理统计方面的知识； b.应用广泛（动态/静态系统，线性/非线性系统的辨识； c.所得的“估计值”具有条件最优的统计特性。
结合上面两式，用n表示额定工况，取相对量后有
mt = M t q (1 + h) = δ 1+ x M tn
通过物理定律和定理建立了水轮机组的数学描述。
2.3 系统建模方法
对于水轮机系统的控制而言，其主要的工作时间是在水轮机的过 渡过程中。从动态过渡过程的角度考虑，流体流动中存在着“位变惯性 效应”（扩散旋转流动）和“时变惯性效应”（滞后流动）这两项存在严 重的非线性因素；考虑到导叶开度与流量的关系，通常将上式写成为
2.3 系统建模方法
HL110-WJ-50水轮机运转特性曲线
2.3 系统建模方法
插值仿真模型
2.3 系统建模方法
插值仿真模型
2.3 系统建模方法
插值仿真模型
2.3 系统建模方法
插值仿真模型
2.3 系统建模方法
通过输入四个插值子模块，即可得到所需要的插值来完成模型的建立。
2.3 系统建模方法
L(ω )
ω →0
= 0, K = 1
2.3 系统建模方法
(4) 由高频段相频特性知，该系统存在纯滞后环节，为非最小相位 系统，系统的开环传递函数应为以下形式
Ke −τ s e −τ s G(s) = = (T1s + 1)(T2 s + 1) ( s + 1)(0.352 s + 1)
控制律设计
控制律设计一、简介控制律设计是指通过数学模型和控制理论方法，设计出可以使系统稳定、精确地跟踪期望状态或轨迹的控制律。
在自动控制领域中，控制律设计是一项重要而又复杂的任务，它涉及到系统建模、性能指标选择、控制策略设计等多个方面。
本文将对控制律设计的相关内容进行全面、详细、完整地探讨。
二、系统建模系统建模是进行控制律设计的第一步，它的目的是将实际系统抽象成一个数学模型，以便于后续的控制分析与设计。
系统建模可以基于物理定律、实验数据或者经验法则来进行。
常见的系统建模方法包括微分方程建模、传递函数建模和状态空间建模等。
以下是一些常用的系统建模方法：1. 微分方程建模微分方程建模是一种常见且基础的建模方法，它将系统的动态行为用微分方程的形式来描述。
通常需要根据系统的物理特性、控制对象的动力学方程等来建立微分方程模型。
2. 传递函数建模传递函数建模是一种将输入与输出之间的关系表示为有理函数的建模方法。
通过对系统进行频域分析，可以将系统的传递函数表示为输入信号的拉普拉斯变换与输出信号的拉普拉斯变换之比。
3. 状态空间建模状态空间建模是一种将系统的动态行为用一组状态变量的演化方程来描述的建模方法。
状态变量是与系统状态有关的变量，通过对系统进行状态空间分析，可以得到系统的状态空间矩阵。
三、性能指标选择性能指标是衡量控制系统性能好坏的标准，通过选择合适的性能指标可以指导控制律的设计过程。
常用的性能指标有稳态误差、超调量、响应时间等。
下面介绍一些常见的性能指标和其选择原则：1. 稳态误差稳态误差是指系统在稳定状态下输出与期望输出之间的差异。
控制律设计的目标通常是使系统的稳态误差尽可能地小。
常见的稳态误差指标有静态误差和稳态误差系数等。
2. 超调量超调量是指系统的输出在达到稳定状态之前超过期望输出的最大幅度。
控制律设计的目标通常是使系统的超调量尽可能地小。
3. 响应时间响应时间是指系统从开始响应到达到稳定状态所需的时间。
数学建模各类方法归纳总结
数学建模各类方法归纳总结数学建模是一门应用数学领域的重要学科，它旨在通过数学模型对现实世界中的问题进行分析和解决。
随着科技的不断发展和应用需求的增加，数学建模的方法也日趋多样化和丰富化。
本文将对数学建模的各类方法进行归纳总结，以期帮助读者更好地了解和应用数学建模。
一、经典方法1. 贝叶斯统计模型贝叶斯统计模型是一种基于概率和统计的建模方法。
它通过利用先验知识和已知数据来确定未知数据的后验概率分布，从而进行推理和预测。
贝叶斯统计模型在金融、医药、环境等领域具有广泛应用。
2. 数理统计模型数理统计模型是基于概率统计理论和方法的建模方法。
它通过收集和分析样本数据，构建统计模型，并通过参数估计和假设检验等方法对数据进行推断和预测。
数理统计模型在市场预测、风险评估等领域有着重要的应用。
3. 线性规划模型线性规划模型是一种优化建模方法，它通过线性目标函数和线性约束条件来描述和解决问题。
线性规划模型在供应链管理、运输优化等领域被广泛应用，能够有效地提高资源利用效率和降低成本。
4. 非线性规划模型非线性规划模型是一种对目标函数或约束条件存在非线性关系的问题进行建模和求解的方法。
非线性规划模型在经济学、物理学等领域有着广泛的应用，它能够刻画更为复杂的现实问题。
二、进阶方法1. 神经网络模型神经网络模型是一种模拟人脑神经元系统进行信息处理的模型。
它通过构建多层神经元之间的连接关系，利用反向传播算法进行训练和学习，实现对复杂数据的建模和预测。
神经网络模型在图像识别、自然语言处理等领域取得了显著的成果。
2. 遗传算法模型遗传算法模型是一种模拟自然界生物进化过程的优化方法。
它通过模拟遗传、交叉和突变等过程，逐步搜索和优化问题的最优解。
遗传算法模型在组合优化、机器学习等领域具有广泛的应用。
3. 蒙特卡洛模拟模型蒙特卡洛模拟模型是一种基于随机模拟和概率统计的建模方法。
它通过生成大量的随机样本，通过对样本进行抽样和分析，模拟系统的运行和行为，从而对问题进行求解和评估。
常用系统建模方法
T2 0.058 0.378 1.000 3.540 140.700 867.700
a3 0.058 0.378 1.000 3.540 140.850 867.980
25
2. 建模的逻辑思维方法
3)演绎
由一般性的命题推出特殊命题的推理方法。
• 典型的，如公理化的几何学
实例研究：牛顿万有引力定律的演绎
数学建模（ Mathematical Modeling ）
• 建立数学模型的全过程，包括表述、求解、解释、检 验等。
5
1. 系统模型的概述
一个简单的数学模型：“航行问题”
甲乙两地相距750千米，船从甲到乙顺水航行需30小 时，从乙到甲逆水航行需50小时，问船的速度是多 少? 用 x 表示船速，y 表示水速，列出方程：
建立有效且可靠的系统模型是系统研究者的首要任 务。
数学模型是系统模型的最主要和最常用的表示方式 。
4
1. 系统模型的概述
数学模型与数学建模
数学模型（Mathematical Model）
• 对于一个现实对象，为了一个特定目的，根据其内在 规律，作出必要的简化假设，运用适当的数学工具， 得到的一个数学结构。
实例研究：开普勒第三定律的发现
23
开普勒第三定律的发现
开普勒第一定律
也称椭圆定律、轨道定律、行星定律。每一行星沿 一个椭圆轨道环绕太阳，而太阳则处在椭圆的一个 焦点上。
开普勒第二定律
在相等时间内，太阳和运动中的行星的连线（向量 半径）所扫过的面积都是相等的。
24
开普勒第三定律的发现
地面相对平坦，使椅子在任意位置至少三只脚同时
着地。
17
椅子能在不平的地面上放稳吗？
数学模型与数学建模
数学模型与数学建模数学模型是运用数学方法描述现实或抽象问题的一种工具或方法。
数学模型又可分为解析模型和仿真模型两种。
解析模型是指基于已知公式和数据进行分析求解，得到数学表达式或数值解的模型。
仿真模型是指利用计算机建立的模拟系统模型，根据模型建立的规则模拟输入变量所产生的输出结果。
数学建模是指通过数学知识把实际问题抽象为数学问题，并基于其建立数学模型。
数学建模技术可应用于各个领域，如自然科学、工程技术、社会科学、医学等。
下面就对数学模型和数学建模的一些概念和应用进行详细介绍。
一、数学模型的分类数学模型主要包括解析模型和仿真模型。
下面分别介绍：1、解析模型解析模型是指通过已知数据和公式，进行分析推导求解数学表达式或数值解的模型。
它是基于数学理论和分析方法的，其主要步骤为：建立问题的数学模型、求解模型、验证模型和应用模型。
解析模型主要包括以下几种类型：（1）几何模型几何模型是指通过几何图形描述实际问题的模型。
如，根据实际问题的条件，建立几何图形，求解图形的面积、周长、体积等数学问题，就是利用几何模型进行的建模。
几何模型常用于计算机图形学、工程地质学、建筑工程学等领域。
（2）微积分模型微积分模型是指通过微积分的方法求解实际问题的模型。
微积分是数学分析的基础，微积分模型广泛应用于科学工程领域。
如在热力学、流体力学、电磁学、生物学等领域，常用微积分模型来研究问题。
（3）代数模型代数模型是指通过代数方程和不等式描述实际问题的模型。
如根据实际问题建立代数模型求解方程组、解析几何等问题。
代数模型广泛应用于物理、经济、金融等领域。
（4）概率统计模型概率统计模型是指通过概率统计理论描述实际问题的模型。
如，许多保险公司的经营决策是基于概率统计模型的建立和分析的。
又如，酒店的房价决定也取决于概率统计模型。
2、仿真模型仿真模型是指利用计算机模拟系统建立的模型。
计算机可以模拟出一些人工难以模拟或难以观测的复杂系统，并通过模拟结果对系统进行推理分析或进行决策。
复杂系统的建模与模拟
复杂系统的建模与模拟随着科学技术的不断发展，越来越多的领域需要研究和探索复杂系统，如生态系统、社会经济系统、气候系统等。
这些系统具有多变的因素和相互作用，因此需要进行建模和模拟来更好地理解和预测其变化趋势。
本文将讨论复杂系统的建模与模拟，并介绍几种常用的建模方法和模拟技术。
一、复杂系统的建模复杂系统的建模是指将一个系统抽象为一组数学方程或计算模型，以便进行分析和预测。
根据系统的不同特性，可以采用不同的数学和计算技术进行建模。
下面是几种常用的建模方法：1. 系统动力学建模系统动力学是一种系统性的思维方式和工具，用于描述和分析各种复杂系统的结构和行为。
它基于一些基本概念，如流量、库存、反馈环路等，并且使用一些图形和符号来表示这些概念之间的关系。
系统动力学建模可以揭示系统内在的动态机制和复杂性，因此在生态系统、经济系统和社会系统等领域有广泛应用。
2. 代理基模型建模代理基模型是基于一些简单的代理（通常是个体）的建模方法，这些代理具有单独的行为规则和反应机制。
这种模型通常用于模拟相互作用的个体行为，如群体动力学、交通流和自然灾害等。
这一方法的优点是简单易于理解，然而，对于复杂的代理行为，建模的难度会增加，同时需要更多的计算资源。
3. 神经网络建模神经网络是一种模仿人工神经网络的学习能力和适应能力的计算工具。
这种模型以节点和连接作为基本单元，节点之间的连接加强或减弱以识别模式和学习规则。
神经网络模型可以被应用于复杂系统的分类、预测和控制，如金融市场、医疗数据分析和智能交通管理等。
二、复杂系统的模拟复杂系统的模拟是指将建模结果输入计算机，通过模拟系统行为模型来生成人类预期的行为结果。
根据角度不同，可以将模拟方法分为不同的几类：1. 离散事件仿真离散事件仿真是一种建立在事件间隙的数学模型上的仿真技术。
该方法通过仿真一定的时间上的离散事件流来模拟系统行为。
离散事件仿真可以应用于一些非连续的系统，如机器制造、物流链等，因为在这些系统中事件的发生通常是相对独立的。
数学建模的常用模型和方法
数学建模的常用模型和方法嘿，朋友们！今天咱来聊聊超厉害的数学建模哦！那数学建模里常用的模型和方法可多啦，就像一个百宝箱，每个都有独特的魅力和用处呢！先来说说线性规划模型吧。
步骤呢，就是先明确目标函数和约束条件。
你得清楚自己想要最大化或最小化什么，然后把各种限制因素用数学式子表达出来。
就好比你要规划一次旅行，预算就是约束条件，你想在有限的预算内让旅行体验最好，这就是目标函数啦！注意事项嘛，要仔细检查约束条件有没有遗漏，数据是不是准确。
在这个过程中，安全性就体现在它的逻辑严谨性上，只要你按照正确的步骤来，一般不会出大错，稳定性也不错，因为它的算法和理论都比较成熟。
它的应用场景可广啦，比如生产安排、资源分配等。
优势就是能帮你在复杂的条件下找到最优解，让资源得到最合理的利用。
比如说一个工厂要安排生产不同产品的数量，用线性规划就能算出怎样安排能让利润最大。
实际应用中，效果那是杠杠的，能大大提高生产效率和经济效益呢！再讲讲层次分析法。
它的步骤是先构建层次结构，把问题分成不同层次，像搭积木一样一层一层的。
然后通过专家打分或者数据统计确定各因素的权重。
这就好像给一个球队的球员打分，不同位置的球员重要性不一样嘛。
要注意的是，专家的选择要合理，打分要尽量客观。
它的安全性在于整个过程有一套系统的方法，不容易跑偏。
稳定性也还可以，只要层次结构合理，结果一般比较可靠。
应用场景呢，比如选方案、做决策的时候就很管用。
它的优势是能综合考虑多个因素，把复杂的问题简单化。
比如说要选一个投资项目，用层次分析法就能综合考虑风险、收益等各种因素，选出最合适的。
实际案例中，很多企业在做战略决策时都用到它，效果很不错，能让决策更科学合理。
还有个很有趣的模型叫聚类分析。
步骤是先确定聚类的指标，然后选择合适的聚类算法，把数据分成不同的类。
就好像把一堆水果按照种类分堆一样。
注意要选对指标和算法哦，不然分出来的类可能就不靠谱啦。
它的安全性体现在能对数据进行合理分类，帮助我们更好地理解数据的结构。
控制系统的数学建模方法
控制系统的数学建模方法控制系统是指借助外部设备或内部程序，以使被控对象按照预定的要求或指令完成某种控制目标的系统。
在控制系统的设计过程中，数学建模是十分重要的一步。
通过数学建模，可以将实际的控制过程转化为数学方程，使得系统的行为可以被合理地分析和预测。
本文将介绍几种常用的数学建模方法，包括常微分方程模型、传递函数模型和状态空间模型。
1. 常微分方程模型常微分方程模型是控制系统数学建模中常用的方法。
对于连续系统，通过对系统的动态特性进行描述，可以得到常微分方程模型。
常微分方程模型通常使用Laplace变换来转化为复频域的传递函数形式，从而进行进一步的分析和设计。
2. 传递函数模型传递函数模型是描述线性时不变系统动态特性的一种方法。
它以输入和输出之间的关系进行建模，该关系可以用一个分子多项式与一个分母多项式的比值来表示。
传递函数模型常用于频域分析和控制器设计中，其数学形式直观且易于理解，适用于单输入单输出系统和多输入多输出系统。
3. 状态空间模型状态空间模型是一种将系统的状态表示为向量形式，并以状态方程描述系统动态行为的方法。
通过状态变量的引入，可以将系统行为从时域转换到状态空间，并进行状态变量的观测和控制。
状态空间模型具有较强的直观性和适应性，能够较好地描述系统的内部结构和行为特性，广泛应用于现代控制理论和控制工程实践中。
4. 神经网络模型神经网络模型是一种模拟人脑神经元间相互连接的计算模型，可以用于控制系统的建模与控制。
通过训练神经网络，可以实现对系统的非线性建模和控制，对于复杂控制问题具有较强的适应性和鲁棒性。
5. 遗传算法模型遗传算法是一种通过模拟生物进化过程，优化系统控制器参数的方法。
通过设定适应度函数和基因编码方式，利用遗传算法优化求解出最优控制器参数。
遗传算法模型广泛应用于控制系统自动调参和优化设计中，具有较强的全局寻优能力和较高的收敛性。
数学建模是控制系统设计的重要环节，通过合理选择建模方法，可以更好地描述和分析系统的动态特性，并基于此进行控制器设计和性能评估。
数学建模方法详解
数学建模方法详解数学建模是指利用数学方法来研究和分析实际问题，并通过构建数学模型来描述和解决这些问题的过程。
数学建模具有很高的理论性和广泛的应用性，可以应用于科学、工程、经济等众多领域。
下面详细介绍几种常用的数学建模方法。
一、优化建模方法优化建模方法是指在给定的约束条件下，寻求其中一种目标函数的最优解。
该方法常用于生产、运输、资源分配等问题的优化调度。
优化建模的一般步骤包括确定决策变量、建立目标函数和约束条件、制定求解算法以及分析和验证最优解。
二、动力系统建模方法动力系统建模方法是指将实际问题转化为一组微分方程或差分方程，研究系统在时间上的演化规律。
该方法可以用于描述和预测物理、生物、经济等多个领域的系统行为。
动力系统建模的关键在于建立正确的微分方程或差分方程，并选择合适的求解方法。
三、决策分析建模方法决策分析建模方法是指将决策问题转化为数学模型，并采用数学方法进行决策分析和评估。
该方法常用于风险管理、投资决策、供应链管理等领域。
决策分析建模的关键在于准确描述决策者的目标和偏好，并选择合适的决策规则进行决策分析。
四、统计建模方法统计建模方法是指利用统计学理论和方法来描述和分析实际问题。
该方法多用于数据分析、预测和模式识别等领域。
统计建模的过程包括收集数据、建立概率模型、估计模型参数以及进行模型检验和应用。
五、图论建模方法图论建模方法是指利用图论的理论和方法来描述和分析网络结构和关联关系。
该方法常用于社交网络分析、路径规划、电力网络优化等领域。
图论建模的关键在于构建网络模型，并选择适当的图算法进行分析和优化。
六、随机模型建模方法随机模型建模方法是指利用随机过程和概率论的理论和方法来描述和分析随机现象。
该方法常用于金融风险管理、信号处理、系统可靠性评估等领域。
随机模型建模的关键在于建立正确的随机过程模型，并进行概率分布和随机变量的分析。
七、模拟建模方法模拟建模方法是指利用计算机仿真技术来模拟和分析实际问题。
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差分方程 Z函数 离散状态空间表达式 离散结构框图
返回
➢ 差分方程
T为采样周期，输出变量的初始条件为
➢ Z函数
对式（2.14）两边求Z变换，并设 初始值均为零 ，可得系统的z函数
及其各阶差分的
G(z)
Y(z) U(z)
b'm a'n
zm zn
b'm1 zm1 b'1 z b'0 a'n1 zn1 a'1 z a'0
d n y(t)
d n1 y(t)
dy(t )
an dt n an1 dt n1 a1 dt a0 y(t )
d mu(t )
d m1u(t )
du(t )
bm dt m bm1 dt m1 b1 dt b0u(t )
(m n)
(2.1)
式中，n为系统的阶次，u(t)为系统输入（驱动函数），y(t)为 系统输出，ai, bi 为实常数。
若选取系统的状态变量 x 为
x1 y
x2
x1
dy dt
xn
xn1
d n1 y dt n1
(2.9)
式（2.8）可改写成由下列由n 个一阶微分方程构成的方程组
x1 x2 x2 x3
xn1 xn xn a0 x1 a1 x2 an1 xn u
x1 y
将上式写成矩阵形式，即为能控形式状态方程（2.10），输出方程为（2.12）
x Ax Bu
y
Cx
Du
0 0 0 a0
1 0 0
a1
A 0 1 0
0
an
2
0 0 1 an1 nn
1
2
B
n1
n n1
其中 i bi1 bnai1 , i 1,2, , n
D bm , m n 0, m n
（2.21）
推导举例: 式 (2.8) 特例 m = 0
（1）求传递函数G(s)；
（2）当
时，求y(t)
解： （1）对方程两端求拉氏变换
s2Y (s) 5sY (s) 6Y (s) 2sU (s) 8U (s)
Y(s) 2s 8 G(s) U(s) s2 5s 6
（2）
2s 8
Y (s)
G(s)U(s)
s2
U(s) 5s 6
y(t )
对于同一个微分方程，选取不同的状态变量 x ，可以得到不同形 式的状态空间表达式。在上面的推导中，选取的状态变量 x 推导出 来的状态空间表达式为能控标准型。
(2.5)ຫໍສະໝຸດ ➢ 离散状态空间表达式x[(k 1)T ] A' x(kT ) B'u(kT )
y[(k 1)T ] C' x[(k 1)T ] D'u[(k 1)T ]
(2.6)
初值：
➢ 离散系统结构框图
图2.5 带有滞后调节过程的离散系统结构框图
本章内容
2.1 数学模型的分类 2.2 连续状态系统模型 2.3 连续时间模型之间的转换 2.4 系统的实现
2.3 连续时间模型之间的转换
从微分方程转换为状态空间表达式 从传递函数转换为状态空间表达式
连续时间模型之间的相互转换
外部模型
系统的实现
内部模型
微分方程 传递函数 状态空间表达式 结构框图
从微分方程转换为状态空间表达式
n 阶微分方程为（an = 1 ，m 0，且m ≤ n） ）
d n y(t)
d (n1) y(t )
dt n an1 dt n1 a0 y(t)
dum (t)
dum1 (t )
du(t )
bm dt m bm1 dt m1 b1 dt b0u(t )
n 阶微分方程转换到n个状态变量的状态空间表达式
x Ax Bu
y Cx Du
( 2.8)
由于选择状态变量不同，可以得到不同形式的状态空间表达式 ➢ 能控标准型 ➢ 能观标准型
L1
s
4
2
s
2
3
4e 2t
2e 3t
,t
0
返回
➢ 状态空间表达式
思路 将一个高阶的系统 由一组一阶微分方程表达 运用矩阵（matrix）计算求解。
返回
线性系统的状态空间表达式为
x Ax Bu y Cx Du
其中
状态方程
(2.3)
输出方程
状输态入变向量输量出向量
返回
➢ 结构框图
线性框图 非线性框图
返回
➢ 传递函数
对式（2.1）两边求拉氏变换，可得
G(s)
Y (s) U(s)
bm sm ansn
bm1sm1 b1s b0 an1sn1 a1s a0
(m n)
(2.2)
Y (s) G(s)U (s)
y(t) L1Y (s) L1G(s)U (s)
返回
e.g. 1 系统微分方程为 初始条件为
返回
➢ 线性框图
(a) 组合弹性系统
(b) 组合弹性系统线性框图
图2.2 组合弹性系统及其系统结构框图
返回
➢ 线性框图
(a) R-C网络
(b) R-C网络系统结构框图
图2.3 R-C网络及其系统框图
返回
➢ 非线性框图
图2.4 含有理想继电器特性的非线性系统结构框图 返回
2.2.2 离散时间模型
2.1 数学模型的分类 2.2 连续状态系统模型 2.3 连续时间模型之间的转换 2.4 系统的实现
2.2 连续状态系统模型
2.2.1 连续时间模型
➢ 微分方程 ➢ 传递函数 ➢ 状态空间表达式 ➢ 结构框图
2.2.2 离散时间模型
➢ 差分方程 ➢ Z 函数 ➢ 离散状态空间表达式 ➢ 离散系统结构框图
返回
2.2.1 连续时间模型
连续时间模型基本种类
微分方程（ Differential Equation） 传递函数（Transfer Function） 状态空间表达式（State Space expression） 结构框图（Diagram）
返回
➢ 微分方程
系统模型由常微分方程表示为
本章内容
2.1 数学模型的分类 2.2 连续状态系统模型 2.3 连续时间模型之间的转换 2.4 系统的实现
2.1 数学模型的分类
（1）根据模型的时间集合分为 • 连续时间模型 • 离散时间模型
（2）根据模型的状态变量分为 • 连续状态模型 • 离散状态模型
图2.1 模型分类示意图
返回
本章内容
➢ 能控标准型
x Ax Bu
y
Cx
Du
0 1 0
0
0
1
A
0
0
00
0
1
a0 a1 an2 an1 nn
其中 i bi1 bnai1 , i 1,2, , n
C 1 2 n1 n 1n
D bm , m n 0, m n
（2.20）
➢ 能观标准型