输电线路巡线机器人控制方法及实现

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高压输电线路爬山机器人系统设计与控制

高压输电线路爬山机器人系统设计与控制1. 引言高压输电线路的维护十分重要，然而，由于线路通常布置在复杂多变的地形环境中，传统的人工巡检效率低下，并且存在一定的安全风险。

因此，设计一种高效、安全且可靠的爬山机器人系统用于输电线路维护势在必行。

2. 系统设计2.1 机器人结构设计针对输电线路的特殊环境，机器人应具备良好的适应性和稳定性。

设计中应选择轻量化材料以减轻机器人自身重量，同时具备足够的强度和防腐蚀能力。

2.2 动力系统设计机器人的动力系统应满足长时间连续工作的需求。

采用电池供电，且具备快速充电功能，以提高工作时间和效率。

2.3 越障能力设计机器人需要能够在复杂地形中爬行并越过障碍物。

采用多足或履带设计，具备灵活性和稳定性。

同时，应配备传感器以侦测障碍物和地形变化，以确保行进路径的安全可靠。

2.4 高清摄像系统设计机器人配备高清摄像系统，可对输电线路及其周边环境进行实时监测和录像。

通过视频传输技术，将数据传输至远程控制中心，以提供操作者准确的信息。

3. 系统控制3.1 远程控制中心为了确保操作者对机器人的远程操控准确和及时，设立远程控制中心。

远程控制中心应具备实时视频接收和传输的功能，以及对机器人的操作控制系统。

3.2 控制算法设计先进的控制算法，确保机器人在复杂环境下的稳定行进。

算法包括路径规划、姿态控制、障碍物避让和定位等模块。

3.3 自主导航技术机器人应具备一定的自主导航能力，可以根据预设的任务和指令进行自主巡检。

采用红外线、激光雷达和超声波等传感器进行环境感知和导航。

4. 系统优势与应用前景4.1 系统优势高压输电线路爬山机器人系统设计与控制具有以下优势：- 提高工作效率：机器人可以连续工作，无需休息，大大节约时间和人力成本。

- 提高安全性：减少人工巡检的危险性，避免意外事故的发生。

- 减少线路故障：机器人通过实时监测，可以及时发现并处理线路故障，避免大范围停电。

4.2 应用前景高压输电线路爬山机器人系统可应用于输电线路的巡检、维护和故障处理。

输电线路无人机自动巡检的实现与应用

输电线路无人机自动巡检的实现与应用随着智能化和自动化的发展，无人机已经成为了很多行业的利器。

特别是在输电线路巡检领域，无人机也被广泛应用。

相对传统巡检方法，无人机巡检具有高效、快速、准确、安全等优点，有望成为未来输电线路巡检的主流方式。

1.无人机的选择选择具有智能感知、自主飞行和异常处理能力的无人机。

一般来说，需要选择能够在高空环境工作的无人机，并且要求其具有较高的稳定性，飞行时间长，载荷承重量大，以便于携带和安装各种设备和传感器。

2.设备的安装和调试将传感器设备安装在无人机上，并进行调试。

传感器设备通常包括高清摄像头、红外线探测器、雷达、GPS、惯性测量单元等，需要保证设备与无人机的连接稳定可靠，以确保传感器数据的准确性。

3.巡检区域的设置根据实际情况设置巡检区域，包括巡检路线、巡检范围和巡检频率等。

建议将巡检区域进行3D建模，以便于无人机进行路径规划和飞行掌控。

4.巡检流程的设计根据实际情况设计巡检流程，包括起飞、飞行、传感器数据采集和处理、异常处理、降落和数据汇报等，以对巡检流程进行有效地掌控和管理。

5.应用软件的研发研发面向输电线路无人机自动巡检的应用软件，包括路径规划、状态监测、异常处理、数据采集和处理、数据分析和决策等功能。

应用软件需要能够全面实现无人机自动巡检的各项功能，保证巡检的高效性和准确性。

面向输电线路的无人机自动巡检已经得到了广泛的应用。

下面是无人机自动巡检在输电线路检测中的应用案例：1. 明清东线路段的无人机巡检该项目利用无人机进行输电线路的巡检，利用飞行速度快、特点信息准确的优势进行线路异常检测。

无人机装载高清摄像头、红外发射器等传感器设备，遥感检测电力线路异常，并利用分类器进行分类。

同时，进行稳定性优化以及自适应控制，以保证无人机距离线路的安全距离，提供全面的可视化记录和数据挖掘。

2. 华夏西线输电线路机器人巡检该项目利用机器人在输电线路巡检中实现物资的更新和监测。

利用多种传感器进行检测，包括温度、湿度、气体等。

电力行业巡检机器人解决方案

电力行业巡检机器人解决方案
随着智能化水平的不断提高，无人机技术正在以惊人的速度发展，从
而为电力行业的无人机巡检机器人提供了解决方案。

无人机巡检机器人可
以有效地解决传统巡检方式的许多困难，尤其适用于电力行业中的高空变
电站、高压线路、高压电缆等需要空中检查的场合。

无人机巡检机器人的工作原理很简单，就是利用航拍遥控无人机实现
高空检查。

有效的使用一架航拍无人机，可在电力行业中实现安全的空中
巡检，比如布置在变电站、线路和电缆上的无线传感器，以及多种气象传
感器，可以实时获取数据，并将巡检信息发回到地面端的控制中心，便于
作业人员进行远程调度和操作，达到快速、准确、便捷的目的。

此外，无人机巡检机器人还可以进行多种功能性的实时记录等操作，
可以拍摄变电站、线路和电缆的照片，无需非常规的人工操作，形成变电
站和线路的照片资料库，便于归档。

另外，通过航拍无人机还可以实时定
位火灾源，可以更好地把握行业安全。

同时，为了满足行业管理机构对节能减排的要求，也可以通过智能无
人机巡检机器人实现一定程度的节能减排，从而为行业节能减排做出贡献。

总结起来，无人机巡检机器人是电力行业现今的一大创新。

输电线路无人机自动巡检的实现与应用

输电线路无人机自动巡检的实现与应用随着科技的不断发展，无人机技术在各行各业都得到了广泛的应用。

在输电线路领域，无人机的自动巡检技术已经开始得到应用，并且取得了一定的成效。

本文将就输电线路无人机自动巡检的实现与应用进行介绍。

一、无人机在输电线路巡检中的优势传统的输电线路巡检方式是由人工巡线或者借助于直升机等飞行工具进行。

而无人机在输电线路巡检中有着明显的优势，主要体现在以下几个方面：1. 成本低：传统的人工巡线或者借助直升机巡检的成本较高，而无人机的成本相对较低，可以大大降低输电线路的巡检成本。

2. 安全性高：传统的输电线路巡检方式存在一定的安全隐患，而使用无人机进行巡检可以提高整个巡检过程的安全性，避免了人员的高空作业风险。

3. 效率高：无人机巡检可以快速、准确地获取对输电线路的状态信息，有效缩短了巡检的时间，提高了工作效率。

4. 数据处理便利：通过无人机巡检获取的数据可以直接进行数字化处理和分析，更加方便后续的数据管理和运维工作。

无人机在输电线路巡检中具有成本低、安全性高、效率高、数据处理便利等优势，因此在实际应用中受到了广泛的关注和推广。

要实现输电线路无人机的自动巡检，首先需要解决几个关键技术问题：1. 路径规划：针对输电线路的特点，设计合适的无人机巡检路径是非常重要的。

需要考虑线路的长度、高度、地形地貌等因素，以及风力、空域限制等外部条件，设计出最佳的巡检路径。

2. 避障技术：在实际巡检中，避免无人机与输电线路、障碍物发生碰撞是非常重要的。

需要借助传感器、摄像头等设备，实现对无人机周围环境的识别和避障。

3. 数据采集与传输：无人机在巡检过程中需要实时采集输电线路的数据，并将其传输到后台进行处理。

因此需要稳定可靠的数据采集和传输技术来支持无人机的巡检工作。

4. 数据处理与分析：无人机巡检获取的数据需要进行分析和处理，从中提取出有用的信息。

需要借助于计算机视觉、图像处理、数据挖掘等技术手段，实现对数据的智能化处理和分析。

如何使用无人机进行输电线路巡检

如何使用无人机进行输电线路巡检无人机并不是一个陌生的概念，在近年来，它已经广泛应用于各个领域。

其中，无人机在输电线路巡检方面具有独特的优势。

如何使用无人机进行输电线路巡检，成为越来越多电力公司和维护人员关注的问题。

本文将从无人机的应用范围、巡检流程、技术挑战和前景四个方面进行论述，介绍如何使用无人机进行输电线路巡检。

一、无人机在输电线路巡检方面的应用范围无人机具有机动灵活、高效便捷的特点，可以在困难地形中自由飞行，并且可以搭载各种传感器和设备。

因此，无人机在输电线路巡检过程中能够发挥重要作用。

无人机可以用来检查输电线路的杆塔和电缆的完整性，发现潜在的故障隐患，并对输电线路进行定位和测量。

此外，无人机还可以通过红外热像仪检测输电线路上的温度异常，以及通过高分辨率相机记录线路的照片和视频。

综上所述，无人机在输电线路巡检中的应用范围非常广泛。

二、无人机输电线路巡检的流程无人机输电线路巡检的流程大致可以分为四个步骤：计划、准备、执行和分析。

首先是计划阶段。

在这个阶段，需要明确巡检的目标和范围，确定巡检的区域和时间，同时需要考虑天气和环境因素。

此外，还需要准备必要的许可文件和保险。

在这个阶段，还可以使用地图软件和无人机模拟器进行飞行路线的规划和模拟。

接下来是准备阶段。

在这个阶段，需要检查和维护无人机设备，确保它处于良好的工作状态。

此外，还需要准备相关的传感器和设备，如高分辨率相机和红外热像仪。

同时，还需要进行飞行员的培训和训练，确保其熟悉无人机的飞行操作和相应的规定。

然后是执行阶段。

在这个阶段，无人机将根据事先制定的飞行路线进行巡检任务。

它可以飞行在输电线路的上空，用相机拍摄照片和视频，同时利用红外热像仪进行温度检测。

无人机还可以搭载激光雷达等传感器来进行线路的测量和定位。

在这个阶段，需要飞行员根据地面的监控和指导进行飞行操作。

最后是分析阶段。

在这个阶段，需要分析和处理无人机所获取的数据，包括照片、视频、温度和测量数据等。

输电线路无人机自动巡检的实现与应用

输电线路无人机自动巡检的实现与应用输电线路作为电力系统的重要组成部分，其稳定运行和安全保障，对能源供应和社会经济发展具有重要作用。

目前，传统的巡线方式采用人工巡检，工作量大，效率低，且存在着安全隐患和操作风险。

因此，采用无人机自动巡检技术，不仅能提高巡检效率，还能减少人工安全隐患和操作风险，成为输电线路巡检的一种创新方式。

无人机自动巡检系统主要由飞行控制系统、传感器系统、图像识别及数据传输系统组成。

飞行控制系统主要是实现无人机的操纵和飞行，包括GPS、陀螺仪、加速度计、气压计等，能够实现无人机对航线、高度、姿态等方面的控制和调整。

传感器系统主要用于收集线路信息，包括热红外相机、高清摄像头、激光雷达等。

可以获取输电线路的外部结构、电力设备、缺陷信息等，为线路状态评估提供可靠数据支撑。

图像识别及数据传输系统主要用于处理和传输数据，包括基于计算机视觉技术的图像识别算法、数据处理软件、实时数据传输等，能够将采集到的数据快速传输和处理，为运维管理和决策提供支持。

(1) 线路巡视：无人机自动巡检技术可以代替人员巡视，快速搜查线路中的制高点，识别线路的异常情况，包括设备运行状态、绝缘子、地线等，有效排查隐患，保障替代能力。

(2) 缺陷检测：无人机自动巡检技术可实现浮空式探测线路，对线路进行全转角检测，特别是其中的问题点，包括缺角、杈子、脱落、破裂、短路等缺陷，对线路的安全性、可靠性进行精细化监控和管理。

(3) 状态评估：无人机自动巡检技术不仅可以获取线路的结构信息，还可以获取线路的运行状态数据，包括电气参数、温度、湿度等，为线路的状态评估和管理提供更强的数据支撑。

3. 无人机自动巡检的优势(1) 效率高：无人机自动巡检技术可以快速地完成线路的巡视、缺陷检测和状态评估，提高工作效率，减轻人工负担。

(2) 安全可靠：无人机自动巡检技术不仅可以提高工作效率，还能减少人员的工作危险，降低事故风险，提高工作环境的安全性和可靠性。

输电线路无人机自动巡检的实现与应用

输电线路无人机自动巡检的实现与应用随着输电线路的不断延伸和发展，线路巡检变得越来越重要。

传统的线路巡检方式主要依靠人工巡检，存在着工作量大、效率低、成本高等问题。

为了解决这些问题，无人机巡检技术应运而生。

无人机巡检可以实现线路的快速、精确、无死角的巡检，大大提高了线路巡检的效率和安全性。

本文将从无人机巡检技术的实现和应用两个方面进行阐述。

无人机巡检技术的实现主要包括无人机的选型和配备设备、巡检线路的规划和路径优化、线路巡检数据的采集与处理等步骤。

首先是无人机的选型和配备设备。

选择适用于线路巡检的无人机是实现无人机巡检的第一步。

无人机的选型应根据巡检线路的特点和要求来确定，包括线路距离、线路类型、环境等因素。

一般来说，选型应考虑巡检飞行的时间、航空器的稳定性和操作简便性等因素。

无人机还需要配备一些设备，如高清相机、红外热像仪等，用于采集线路巡检数据。

其次是巡检线路的规划和路径优化。

巡检线路的规划是指根据输电线路的布局和特点，确定无人机的飞行路径和巡检区域。

通过算法和技术，可以实现线路巡检路径的优化，减少无人机的飞行时间和能耗，提高巡检效率。

规划中还需要考虑无人机的安全性，避免与障碍物碰撞。

最后是线路巡检数据的采集与处理。

无人机通过搭载的设备采集线路巡检数据，包括图像、视频等多种格式。

采集的数据需要进行处理和分析，提取关键信息和异常情况，以便提供给巡检人员进行分析和判断，及时发现线路的故障和隐患。

无人机巡检技术可以应用于电力、通信、交通等领域的输电线路巡检。

在电力领域，无人机巡检可以提高线路巡检的效率和安全性，减少工作人员的人身伤害风险。

在通信领域，无人机巡检可以对电信基站的线缆、天线等设备进行定期检查和维护。

在交通领域，无人机巡检可以对高架桥、隧道等交通设施进行巡检和监测，提高交通设施的运行安全性。

无人机巡检技术是一种高效、精确、安全的线路巡检方法。

通过无人机的选型和配备设备、巡检线路的规划和路径优化、线路巡检数据的采集与处理等步骤，可以实现输电线路无人机自动巡检。

电力输电线路自动巡检系统及方法与制作流程

本申请实施例公开了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，由微型无人机群、边缘控制台、巡检控制中心组成，其中，巡检控制中心向边缘控制台下达巡检计划，边缘控制台根据所述巡检计划制定微型无人机群巡检策略，微型无人机群按巡检策略分组执行检查，微型无人机群完成检查任务后，返回边缘控制平台并传输巡检数据，边缘控制平台读取巡检数据，并识别巡检目标的缺陷情况，同时将缺陷情况上报巡检控制中心，生成巡检报告。

权利要求书1.一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：巡检控制中心把年度/季度/月度巡检计划下发至区域内各条输电线路的所有边缘控制平台；步骤二：各个边缘控制平台根据自己微型无人机群的状态按照巡检计划要求制定本地化的巡检策略，并向巡检控制中心上报备案；步骤三：在所述巡检策略制定的巡检作业日，在微型无人机群起飞前的一定时间内，根据边缘控制平台采集到的气象数据对制定的巡检策略进行校验，确定当前的气象条件是否允许微型无人机群起飞作业；若不允许，则放弃本次作业计划，并由边缘控制平台重新制定巡检策略后再执行；若允许，则平台在计划时刻下达开始巡检作业的命令；步骤四：微型无人机群按照巡检策略的分组起飞并执行巡检作业，按照各自分组预定的飞行路线自动巡航，对各自分组确定的巡检目标进行图像视频的采集，边缘控制平台在无人机作业的过程中对无人机的飞行轨迹和状态进行监控；步骤五：在巡检过程中，若有无人机出现工作异常的情况，边缘控制平台需安排备用无人机前往作业现场接替异常无人机巡检，并要求异常无人机返航；步骤六：微型无人机在完成各自的巡检作业后自动返回边缘控制平台，在固定机位降落后进行充电、飞控系统检查及维护，同时通过数据传输接口将采集的巡检图像视频传送给边缘控制平台；步骤七：边缘控制平台读取巡检图像视频后，使用图像识别技术对巡检目标的缺陷情况进行分析；步骤八：若发现缺陷，根据缺陷特征与缺陷特征数据库进行对比，确定缺陷等级；边缘控制平台及时上报缺陷情况至巡检控制中心；步骤九：边缘控制平台汇总各组无人机巡检结果并生成巡检报告，按巡检计划要求定期上报至巡检控制中心。

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可靠性至关重要．目前，由于还未研制出能较好的
０引言
电力输电线定期的巡线对确保供电的安全性和
收稿日期：２００７０６２９基金项目：国家８计划（）资助项目用．６３２００２ＡＡ４２０１１０４
完成巡线任务的移动机器人，高压电力传输线的监测均由人工完成．人工巡线方法工作量大，条件艰苦，并且巡线工人时刻面临着难以预料的危险．
第３卷第６期７Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．６
山东大学学报（工学版））ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ
年１月２００７２Ｄｅｃ．２００７
文章编号：（）１６７２３９６１２００７０６００３１０５
１１０ｋＶ输电线路巡线机器人控制方法及实现
，，２２周风余１，吴爱国１，李贻斌１（天津大学１．电气与自动化工程学院，天津；２山东大学３０００７２．控制学院，山东济南）２５００６１
图１巡线机器人的基本结构Ｆｉｇ．１Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔ
１．２机器人控制系统巡线机器人控制系统的性能指标： · 能自主运行 · 一次巡线距离不小于５ｋｍ · 平均巡线速度不小于１．５ｋｍ ? ｈ ·能采集与基本巡线内容相关的图像，并能动态远传，传输距离不小于２．５ｋｍ · 可靠接收地面基站的遥控命令 · 耐压、电磁兼容等指标符合国家标准 · 自动越过杆塔检测输电线为实现上述目标，设计出了具有三层结构的机器人控制系统，如图２所示．这三层结构分别是：）位于地面基站的管理层（上层）；１）机器人控制和规划层（中间层）；２）运动命令的执行层（下层）３．
１巡线机器人机械及控制系统结构
１．１机械结构通过认真研究１分析巡１０ｋＶ输电线路的特点，线机器人对机械结构的要求，研制出的巡线机器人的基本结构如图１所示．主要由五大部分组成：驱动装置、刹车制动装置、柔性臂、手掌开合装置、整体式电源箱和控制箱．该机器人用于１１０ｋＶ输电线路的巡线，导线类型Ｌ；为满足机器人对灵活性ＧＪ１８５的要求，共设计了１机器人长度６个运动关节；，质量３，最大爬坡能力６１．２ｍ５ｋｇ０ ° ．驱动轮设计成中间分离式，使其在跨越线夹、悬垂及跳线时能够打开，实现跨越．驱动轮支撑架采用中空设计，使机器人遇到防震锤时，可直接越过，柔性臂采用“ 两重四大大提高了机器人巡线速度．连杆机构” ，保证了大臂和小臂俯仰时，手掌的姿态不变，使关节控制更简单、灵活．
图２机器人控制系统结构框图Ｆｉｇ．２Ｂｌｏｃｋｄｉａｇｒａｍｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ
上层的作用是接收机器人发出的实时图像，进行线路的故障分析，对机器人实施监视和远程控制．中间层主要负责任务的分解和行为的协调，在遥控方式时，它接收上层发出的控制命令，将其解释为各个电动机的运动序列，发送给下层微控制器；在自动
摘要：首先对巡线机器人的控制系统进行了简单介绍，然后重点阐述了一种新型的基于分布式专家系统的高压架空输电线路自动巡线机器人的控制方法和实时实现．提出了一种基于规则和证据的可信度的分布式专家系统的采用Ｃ，在线运行实验表明，该控制方法不仅可以控协调算法．ＬＩＰＳＣ和ＶＣ＋＋等计算机语言实现了该控制方法．制机器人自主跨越输电线路上的各种典型障碍，而且对于特别复杂的环境，如跨越转弯跳线时，通过两个专家系统的协作，机器人的巡线工作也能顺利进行．关键词：电力传输线；巡线；机器人；专家系统中图分类号：ＴＰ２４文献标志码：Ａ
作者简介：周风余（），男，山东沂南人，副教授，博士研究生，研究方向为特种机器人、智能机器人的研究、开发和利用．１９６９：ｚＥｍａｉｌｈｏｕｆｅｎｇｙｕ＠ｓｄｕ．ｅｄｕ．ｃｎ
２
山
东
大
卷７
绍了一台用于架空输电线上装卸航空器报警装置的
】２机器人【，此外还有一些文章对移动机器人导航方】３面的算法进行了介绍【然而，这些监测装置只能．
１检测装置５制动装置
２驱动装置３柔性臂４输电线６控制箱７手掌开合装置
在无障碍物的传输线上运动，监测故障．一旦遇到障碍物，它必须停止监测，并返回原来的杆塔．２００２年国家８计划资助三家单位分别对５，６３００ｋＶ２２０ｋＶ和１１０ｋＶ架空输电线路自动巡检机器人进行研究，沈阳自动化所王洪光等人开展５００ｋＶ输电线路机输电器人的开发，武汉大学武功平等人开展２２０ｋＶ线路机器人的开发，我们负责研制一种能运行在该机器人在１１０ｋＶ架空输电相线上的移动机器人．控制系统的控制下，不仅能在杆塔之间相线上自主快速的行走，而且还能灵活的跨越诸如防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等各种障碍．机器人上面安装有摄像机，检测到的图像信号通过无线通讯系统传回地面工作站．机器人所有的动作受控于基通过进一步提高该机器人的于专家系统的控制器．可靠性，使之符合市场化的要求，代替人工巡线，将会有效降低高压线路的运行维护费用，提高巡线作业的效率，最大程度的保证线路质量．
Ｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｎｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｆｏｒ１１０ｋＶｐｏｗｅｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓ
１２１１２，ＷＵＡ，ＬＺＨＯＵＦｅｎｇｙｕｉｇｕｏＩＹｉｂｉｎ（，Ｔ，Ｔ，Ｃ；１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｏｎｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｉａｎｊｉｎ３０００７２ｈｉｎａ，Ｓ，Ｊ，Ｃ）２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｉｎａｎ２５００６１ｈｉｎａ，，
特别是对于山区和跨越大江大河等的输电线路的巡线存在更大的困难，甚至有一些巡线项目，需要拉闸停电，给供电部门和用户造成不必要的经济损失．随着供电可靠性要求的提高，迫切需要一种无需线该领路断电即能完成部分或全部监测任务的装置．域的研究工作起始于上世纪末期，最早介绍巡线机
】１器人的文章发表于１年【，年的一篇文章介９９１２００３
：Ｆ，ｔＡｂｓｔｒａｃｔｉｒｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅ１１０ｋＶｐｏｗｅｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｎａｎｅｗｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄａｎｄｉｔｓｒｅａｌｔｉｍｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔｗｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｅｘｐｅｒｔｓｙｓ，ｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅｔｅｍ．Ａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｅｘｐｅｒｔｓｙｓｔｅｍｓｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｈｅｇｏｏｄｎｅｓｓｔｏｆｉｔｔｏｔｈｅｒｕｌｅｓａｎｄｆａｃｔｓｉｓｅｍｐｌｏｙｅｄｆｏｒｔｈｅｄｅｃｉｓｉｏｎｍａｋｉｎｇａｎｄｒｅａｓｏｎｉｎｇ，ａ，Ｖｍｅｃｈａｎｉｓｍ．ＴｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｌａｎｇｕａｇｅｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇＣＣ＋＋ａｎｄ，ｗＣＬＩＰＳｗａｓａｄｏｐｔｅｄｈｉｃｈｐｒｏｖｉｄｅａｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｓｏｆｔｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｏｎｌｉｎｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｃａｎｇｕｉｄｅｔｈｅｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｔｏｐａｔｒｏｌａｌｏｎｇｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙ，ｍｃｒｏｓｓｖａｒｉｏｕｓｔｙｐｉｃａｌｏｂｓｔａｃｌｅｓ．Ａｔｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｓｏｆｃｏｒｎｅｒｓａｎｄｂｅｎｄｓｏｆｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｏｒｅｃｏｍｐｌｉｃａｔ，ｓｅｄｏｂｓｔａｃｌｅｓｏｃｃｕｒｏｔｗｏｓｕｂｅｘｐｅｒｔｓｙｓｔｅｍｓｗｏｒｋｔｏｇｅｔｈｅｒａｎｄｇｕｉｄｅｔｈｅｒｏｂｏｔｓｍｏｏｔｈｌｙｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｓ．：ｐ；ｉ；ｒ；ｅＫｅｙｗｏｒｄｓｏｗｅｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓｎｓｐｅｃｔｉｏｎｏｂｏｔｘｐｅｒｔｓｙｓｔｅｍ