三自由度并联机器人的运动学分析

作者：张宏涛;陈安军;张权

作者机构：江南大学,机械工程学院,无锡,214122;江南大学,机械工程学院,无锡,214122;江南大学,机械工程学院,无锡,214122

来源：机械科学与技术

ISSN：1003-8728

年：2009

卷：028

期：004

页码：492-495

页数：4

中图分类：TP242

正文语种：chi

关键词：并联机器人;运动学;数值方法

摘要：针对三自由度转动并联机器人机构,通过矢量分析建立了机构运动学数学模型.基于位置逆解给出了一种位置正解的数值计算方法;利用速度加速度合成定理得到了机构速度、加速度分析的解析表达式;算例分析表明运动学正解精度满足要求.