基于DELMIA的汽车装配线建模与仿真
基于DELMIA_Robotics的白车身焊接机器人仿真应用
收稿日期：2011-09-27基金项目：安徽省工业机器人成套技术开发与应用资助项目；2009年安徽省立项课题：工业机器人成套技术开发与应用作者简介：秦基伟（1983－），男，安徽芜湖人，工程师，本科，研究方向为工业机器人控制与应用。
0 引言多年以来，白车身焊装领域，国内的绝大多数主机厂还停留在一个较低的技术水平上。
焊装、总装工艺工程师最为主要的工作内容就是Excel 填表和截图，文本性的工作占据了大量时间，工艺工程师很难有时间去考虑制造工艺本身的问题，如节拍、生产线布局合理性以及工位仿真等。
DELMIA 就是应运而生的全3D 数字化制造解决方案。
它能使在真实工厂或者生产过程还没有开始前，在虚拟空间中对真实工厂进行数字化仿真，并提供优化的结果。
为前期项目方案制定，项目竞标，以及方案实施提供有利帮助，同时为后期示教、维护提供直观的指导。
本文以奇瑞-哈工大联合开发的大负载六自由度QH-165型机器人，为应用对像，仿真S11白车身侧围的点焊过程，通过DELMIA 软件中的Robotics 模块对其进行焊接路径的仿真。
结果表明，利用DELMIA/Robotics 实现机器人仿真是方便、准确和有效的。
1 机器人结构及技术指标QH-165型机器人为六轴串联机器人，其本体结构如图1所示，整个系统由机械本体和电控系统两大部分组成。
实际焊接应用时需增加焊接控制器、焊枪以及水、气控制检测等外部设备。
机器人技术参数见表1。
图1 QH-165机器人模型表1 机器人技术指标技 术 参 数产品型号QH-165控制轴数6手腕最大负载（Kg ）165运动半径 (m)2.66基于DELMIA ／Robotics 的白车身焊接机器人仿真应用The simulation based on DELMIA/Robotics for body-in-white welding robot秦基伟，章敏凤，杨 宁QIN Ji-wei, ZHANG Min-feng, YANG Ning（奇瑞汽车股份有限公司，芜湖 241006）摘 要： 针对汽车焊接机器人工位缺乏精确可靠的焊接过程分析，作者应用DELMIA／Robotics软件以奇瑞自主研发的QH-165型机器人为仿真对像，结合S11车身侧围工艺，实现汽车侧围的机器人焊接工位仿真。
Delmia仿真入门
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3、机器人运动机构建立
➢ 用STP格式文件自己创建机器人 2.拆分:将每个里面的单个零件另存为CGR格式，大大减
少文件的大小，提高文件后续的流畅性。
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3、机器人运动机构建立
3.将STP格式下面的文件全部删除，再单击装配文件名→ 右键→部件→现有部件→选中刚才另存的所有CGR文件→ 打开，会自动将零件装配在一起。（也可以一个个装配）
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DELMIA认识
➢ DELMIA Process Engineer 集成的产品、工艺和 资源规划解决方案
➢ DELMIA Process Engineer为制造业的设计和优化 提供了彻底的强大的解决方案，从产品概念阶段 、工艺规划到产品生产。
➢ DELMIA Process Engineer是制造业工艺规划方案 的领导者，工艺规划人员在初始设计产品的基础 上，根据不同的规划前提条件，定义制造所需的 工艺和资源。
8、更改知识库的默认路径： win_b64/statup/robotlib/catalogs/DEVICES。
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1.软件安装
➢ 祥见：DELMAI V5R20安装包，里面也有安装说明，帮助
文件可以不安装。
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2.工作环境基本设置
➢工具→选项
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2.工作环境基本设置
➢ 第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选， 否则极有可能后续会影响软件的一些操作。
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2.工作环境基本设置
➢ 常用操作工具条介绍
创建新任务
增加标签 分割机器人任务 镜像 任务或是标签 修饰操作 创建一个调用任务动作 修改标签方位 设置翻转转数 结合-标签转换 指派适合轮廓
基于delmia与人机工程的航天产品虚拟装配仿真
LI Zheng-ru i， WU Meng-r u ，YANG Xin-yue， FANG Bin (Hubei Sanjiang Aerospace RedPeah Control Co. , Ltd. , Xiaogan 432000, China)
引言
装 配 设 计 不 仅 是 产 品 研 发 的 最 后 阶 段 ，也 是 非 常 关 键 的 环 节 。合 理 的 结 构 设 计 不 仅 可 以 使 装 配 效 率 提 高 5 0 % ~ 1 0 0 % ,生 产成本降低2 0 % ~ 4 0 % ，还可以提高*
装配质量。如何提出最优的装配设计方案和装配序列 是当代企业面临的重要问题。
Abstract ：In view of the present situation that spaceflight manufacturing enterprises in our country rely on physical mold for assembly process design,virtual assembly simulation analysis of a certain type of aerospace product is carried out in this paper. Based on the idea of MBD and “Reverse assembly” ， virtual assembly re search on 3D model is conducted on the research platform DELMIA before the actual assembly of the aerospace product. Collision interference detection is carried out in the process of virtual assembly, assembly sequence is analyzed by using assembly association diagram, ergonomics analysis is carried out for the difficulties in assem bly and optimization methods of the problems are proposed for assembly path, assembly sequence and assembly method. At the same time, in order to guide the physical assembly better, the text dialog box and other forms are used to enhance the process expression. The assembly instruction demonstration video and the process se quence that can be directly used for on-site assembly are finally generated. The actual production verification show that this method can shorten the period from the design to the final realization, help to reduce the devel opment cost and improve the assembly quality of aerospace products. Key words：ergonomics；virtual assembly；aerospace products；process design
基于Flexsim的混合装配线的建模与仿真优化
工程技术学院Flexsim仿真报告题目：基于Flexsim的混合汽车装配流水线建模与仿真优化专业：工业工程年级： 2010级姓名学号：王红燕2010311343 方敏2010311306 杨世贞2010311315 木浩2010311338谢晓路2010311314 王小龙2010311317陈忠凯2010311346 李银怀2010311340 指导教师：日期： 2013年7月7日摘要：随着制造企业的竞争从规模竞争逐渐转向质量竞争、速度竞争，在保证质量的同时缩短从订货到交货的周期成为企业赢得市场的重要因素。
而企业的制造设施布局是否合理直接影响着企业的生产效率和生产周期。
作为工业工程领域重要的分支之一，社会司规划设计正是对一个企业中的实物设施进行组织，以提高企业资源（人员、设备、物料和资源等）的有效利用来达到使企业高效运行的目的。
传统的设施规划设计主要是定量分析与经验设计相结合，此方法计算复杂、设计周期长，这给企业带来了较高的成本负担和风险，不利于企业进行现代化生产。
随着系统仿真技术的迅速发展，将仿真技术应用于设施规划方案的设计、验证和分析等阶段能使企业有效避免改变现有设施布局的风险。
本次研究内容主要有以下几方面：一、阐述研究背景、研究意义和研究内容；二、介绍建模与仿真理论；三、对研究对象进行分析；四、流水线平衡效率改进五、对研究的总结。
关键词：生产线建模仿真 Flexsim 物流第1章绪论1.1研究背景目前我国众多的企业还是沿用几十年前的生产模式，落后的设施布局严重影响了企业的经营状况。
随着工业的快速发展，我国已经成为了世界的制造加工中心，众多的制造企业开始意识到合理的设施规划将给他们带来新一轮的利润，国际化竞争的冲击也迫使这些企业进行转型和流程再造，产品模块化、多产品小批量生产、柔性技术和成组技术等先进制造技术的广泛应用，使企业由传统的生产方式向现代化生产方式转变。
我国工业企业传统的系统设施布置设计存在着两种不足，一方面是传统的系统设施布置设计主要采用定量分析和经验设计相结合的方法，各作业单位间生产物流呈现分散化和个体化，与现代生产制造技术不相适应。
delmia机器人仿真教程
Delmia机器人仿真软件的应用领域
工业机器人
Delmia机器人仿真软件广泛应用 于工业机器人领域，用于模拟机 器人生产线、自动化仓库等场景 。
服务机器人
该软件也适用于服务机器人领域 ，如餐厅、酒店、医院等场景的 机器人服务模拟。
科研与教育
Delmia机器人仿真软件还广泛应 用于科研与教育领域，为机器人 技术的研究和教育提供支持。
机器人协同作业模拟
总结词
模拟多台机器人在同一工作环境中协 同作业，提高生产效率。
详细描述
Delmia机器人仿真软件支持多台机器 人协同作业模拟，通过精确的碰撞检 测和任务分配机制，实现机器人之间 的有效协作，优化整体生产流程。
机器人离线编程与优化
总结词
通过离线编程技术，提高机器人编程效率和安全性。
详细描述
在导入模型时，如果发生文件损坏或格式不兼容的情况，可能会导致模型无法正常加载 或显示异常。为了解决这个问题，可以尝试使用其他文件格式或重新导出模型文件，并
确保文件完整性。
路径规划问题
总结词
路径规划是机器人仿真的重要环节，常 见问题包括路径不连续、机器人碰撞等 。
VS
详细描述
在路径规划过程中，如果发生路径不连续 或机器人碰撞的情况，可能会导致仿真结 果不准确或机器人无法按照预期路径移动 。为了解决这个问题，可以调整路径规划 算法的参数，或手动调整机器人姿态和路 径，以确保路径连续且无碰撞。
delmia机器人仿真教程
汇报人： 2024-01-04
目 录
• Delmia机器人仿真软件介绍 • Delmia机器人仿真软件基本操作 • Delmia机器人仿真软件高级功能 • Delmia机器人仿真软件案例教程 • Delmia机器人仿真软件常见问题与解决方案
基于DELMIA二次开发的转向架三维装配仿真系统的开发
基于DELMIA二次开发的转向架三维装配仿真系统的开发谢莹莹;鲍凯;马晓光;陈亚丽;田威
【期刊名称】《机械制造》
【年(卷),期】2015(53)4
【摘要】转向架是轨道车辆走行部的关键部分,研究其装配工艺规划和验证方法具有重要意义.通过对转向架的装配工艺流程进行分析,针对DELMIA仿真软件中存在的模型装配置位量大等问题,以VB为开发工具、DELMIA软件为平台,开发了转向架三维仿真系统.该系统应用虚拟装配技术,能批量提取模型信息,一次性导入、配置仿真环境,通过对装配过程中的碰撞干涉进行实时监测,最后输出三维工艺文件,极大地减轻了使用者的工作量和使用难度,对装配工艺验证优化和一线工人培训具有重要意义.
【总页数】3页(P55-57)
【作者】谢莹莹;鲍凯;马晓光;陈亚丽;田威
【作者单位】南车南京浦镇车辆有限公司南京210031;南车南京浦镇车辆有限公司南京210031;南车南京浦镇车辆有限公司南京210031;南京航空航天大学机电学院南京210016;南京航空航天大学机电学院南京210016
【正文语种】中文
【中图分类】TH162
【相关文献】
1.基于DELMIA的转向架虚拟装配过程仿真
2.基于DELMIA的飞机产品三维可视化装配工艺设计
3.基于SolidWorks二次开发的零件三维参数化设计及装配
4.基于DELMIA的转向架数字化装配仿真
5.一种基于SolidWorks二次开发的三维交互辅助装配方法
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基于DELMIA的飞机数字化装配仿真技术应用研究
Equipment Manufacturing Technology No.10，2020基于DELMIA的飞机数字化装配仿真技术应用研究张鹏(湖北交通职业技术学院汽车与航空学院，武汉430079)摘要:根据飞机数字化装配仿真技术发展现状，基于DELMIA的飞机数字化装配仿真技术，以某型飞机机翼装配为研究对象，应用DELMIA的数字化装配仿真分析功能模块，对其装配过程中的路径规划、干涉检查、可达性验证提出了一套实施方案，实现了飞机装配工艺过程的直观可视和精准可达。
实例证明，采用数字化装配仿真技术，能提高产品设计、装配工艺设计、工装设计等的一次正确率，提升装配质量和装配效率。
关键词：飞机;数字化装配仿真技术;DELMIA；工业机器人中图分类号:TP391文献标识码：A文章编号:1672-545X(2020)10-0172-04航空制造工业是新时代高精尖技术应用的重点领域之一，其技术水平代表着一个国家的综合实力［1］。
数字化装配仿真技术作为国内外飞机先进制造技术的研究热点之一，代表着目前和将来飞机装配技术的发展方向。
新一代飞机对性能及寿命提出了更高的标准,市场对飞机的需求逐渐呈现出小批量、多品种的特点,且产品的交货周期不断缩短，传统的飞机制造装配技术已无法满足航空制造企业发展的新需求。
目前，国外以波音、空客为代表飞机制造企业，已经从产品设计、工艺设计、工装设计、产品制造到飞机装配整个流程采用基于三维数字模型的设计方法。
以B787、A380为代表的大型飞机装配中,采用数字量尺寸协调体系和装配设计技术，通过装配虚拟仿真技术实现装配过程的优化，大大缩短了研制周期，降低了研制成本，提高了飞机的装配质量叫与国外相比，数字化装配仿真技术应用在国内航空制造企业起步较晚，随着我国航空工业先进制造技术突飞猛进的发展，成飞、西飞、沈飞、洪都、上飞均开始使用DELMIA进行装配工艺设计。
例如，基于DELMIA建立三维数字化装配工艺设计和装配过程仿真环境，为企业生产提供快速、准确的MBOM；驾驶舱设计人机工效分析数字化，进行驾驶员视域分析、颜色域分析、可达域分析、舒适性分析、关键姿势及主要动作设定等;将装配工艺过程、装配零件及与装配过程有关的制造资源紧密结合在一起；验证人员及工具是否可达、装配操作空间是否具有开放性等问题。
基于Flexsim的某汽车装配车间物流建模与仿真的研究
2、Flexsim软件可以直观地展示物流过程中存在的问题，为企业提供了有力 的优化工具。
3、本研究的结果可以为其他类似企业提供参考，帮助其改进物流管理，提 高生产效率。
尽管本研究取得了一定的成果，但仍存在一些局限性。例如，实验中的优化 方案可能并不是最优解，可能存在其他更好的优化方案。此外，本研究的对象仅 为某汽车装配车间，对于其他类型的制造企业可能需要进一步研究。
三、模型建立
建立汽车总装车间物流系统模型需要通过对系统进行全面的调查和分析，明 确各个部件的属性、功能以及相互之间的关系。在此过程中，需要对物料、设备、 人员等要素进行详细的描述，并确定它们之间的操作流程和逻辑关系。此外，还 需要对模型进行验证，确保其真实地反映了实际生产情况。
四、仿真结果
通过对汽车总装车间物流系统模型进行仿真实验，可以获得丰富的数据和结 果。通过对这些数据进行分析，可以发现在实际生产中可能出现的问题和瓶颈， 如物料供应不足、设备故障率高、生产过程复杂等。同时，可以通过对比不同的 建模和仿真方法，了解各种方法的优缺点和适用范围。
二、研究方法
进行汽车总装车间物流系统建模与仿真的主要方法包括建立数学模型和运用 仿真工具。数学模型用于描述汽车总装车间物流系统的各种要素及其相互关系， 如物料、设备、人员等。仿真工具则用于对数学模型进行模拟和实验，以观察系 统在不同条件下的表现。在建立模型和选用仿真工具时，需要充分考虑实际生产 情况，确保模型和工具的适用性。
二、Flexsim软件理论框架
Flexsim是一款针对离散事件进行模拟的软件，它能够对制造、物流、服务 等领域中的离散事件过程进行真实地模拟。该软件具有强大的三维可视化功能， 可以清晰地展示物流过程中各个组成部分之间的关系和运作情况。
基于DELMIA／IGRIP的工业机器人仿真
基于DELMIA／IGRIP的工业机器人仿真0引言机器人仿真技术是计算机技术、机器人学和计算机图形学相结合的产物。
借助于机器人的实体图形对机器人的运动进行仿真，可形象逼真地反映机器人工作运动的全过程，可以实现机器人机构和控制器的优化设计，规划出最优的运动轨迹。
机器人的动态图形仿真对机器人的设计、制造、试验及其应用具有重要的指导意义。
机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用。
目前，离线仿真在国内虽然有些初步研究，但实际应用很少。
可以预见随着机器人在我国的大量应用，离线仿真技术的研究和应用不但迫在眉睫，同时它的成功研究和应用也将有广阔的市场前景。
1DELMIA及其IGRIPDELMIA集成解决方案在全球领先的企业与科研机构中得到广泛的应用。
在航空航天、汽车、造船、重型设备、日用消费品等各个行业发挥着重要的作用。
DELMIA公司系列软件以基于物理的虚拟设计与制造及虚拟机器人等模块表现最为优异。
DELMIA软件在机器人应用仿真方面处于世界领先地位。
DELMlA 软件能显著降低人机时和工程准备时间，提高仿真的精度。
DELMIA ／IGRIP是专业机器人模拟软件，利用IGRIP可快速和图形化地构造各种应用工作单元作业，同时DELMIA／IG—RIP能很容易导人CAD数据，自动碰撞侦测功能能避免破坏减小风险。
不管是对单个机器人作业单元还是整个工厂生产线，IGRIP都能提供相应的解决方案以提高制造质量、精度和效益。
2机器人仿真在机器人仿真研究中，仿真系统由以下几部分构成：三维几何模型，运动计算，轨迹规划，运动图形仿真等。
根据KUKA240—2型机器人结构特点，机器人仿真步骤如下。
2．1机器人任务的设定工业机器人一般有6个自由度，要实现机器人运动学的逆解是一项十分繁重的工作。
DELMIA／IGRIP软件能成功解决这困难。
通过“RobotOf—flineProgramming”模块中的“ImporttagGroupInfo”导入机器人路径中的各点。
基于DELMIA的转向架数字化装配仿真
基于DELMIA的转向架数字化装配仿真李冉; 付建林; 杨龙; 徐修立; 郭美玲【期刊名称】《《制造业自动化》》【年(卷),期】2019(041)012【总页数】5页(P82-85,106)【关键词】转向架; DELMIA; 装配过程仿真; 人机工程仿真【作者】李冉; 付建林; 杨龙; 徐修立; 郭美玲【作者单位】西南交通大学机械工程学院成都 610031; 中车青岛四方机车车辆股份有限公司青岛 266000【正文语种】中文【中图分类】TH1640 引言转向架是动车组车辆系统中最重要的组成部件之一，转向架装配是转向架制造过程中极其重要的一环。
目前转向架装配工艺主要由工程人员依靠经验主观进行设计，由于转向架含有众多零部件，装配流程复杂，工程人员无法考虑全面，在实际装配过程中，碰撞干涉、装配顺序及装配路径不合理、人员操作困难等问题经常发生。
采用数字化装配技术进行工艺验证，能够较好规避以上问题，缩短转向架装配工艺设计时间和降低装配成本，达到第一次设计即为最佳设计的目的[1]。
众多专家学者对转向架数字化装配技术展开了研究。
米小珍等[2]将三维模型、动画制作技术结合，实现了转向架虚拟装配动画的设计；梁靓等[3]利用DELMIA_DPE软件平台完成了列车数字化三维装配工艺规划；杨岗等[4]利用Virtools软件完成了CRH1转向架的虚拟装配平台的开发，展示了装配过程；谢莹莹等[5]通过DELMIA二次开发的转向架三维装配仿真系统降低了转向架数字化装配难度。
在对转向架装配工艺和数字化装配技术充分调研基础上，本文以DELMIA软件为仿真平台，总结了转向架数字化装配仿真的详细流程、方法，并应用了人机工程。
通过仿真验证和优化转向架装配工艺，经充分验证再进行装配线布局实施。
本文主要应用到DELMIA模块有Plant Layout、DPM-APS（Digital Process Manufacturing-Assembly Process Simulation）、Human Task Simulation、Human Activity Analysis，各个模块功能如表1所示。
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２ １ 年 ０ １ 第１ ２期 第３ ３卷 总 第 ２ ０期 １
物 流 工 程 与 管 理
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物 流技 术
ｄ ： ０ ３ ６ ／ ．ｉ ｓ ． ６ ４ ４ ９ ． ０ １ １ ． ３ ｏｉ １ ． ９ ９ ｊ ｓ ｎ １ ７ — ９ ３ ２ １ ． ２ ０ ２
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必要 。基 于 ＤＥ ＭＩ 的 ＤＰ （ ｉｉｌ ｒｃｓ ｆｒＭａ ｕａｔｒ ｇ 块 ，对 汽 车 装 配 线 的 装 配序 列规 划 、装 配 干 涉 以及 Ｌ Ａ Ｍ Ｄ ｇ ａ Ｐ ｏｅｓ ｏ ｎ ｆ ｕ ｎ ） ｔ ｃｉ 模
装 配路 径规划进行研 究，按规 划的工艺流程 对总装线进行模拟仿真 ，分析装 配线的平衡 率，通过仿真 结果验证该装
基 于Ｄ Ｌ Ａ的汽车装 配线建模 与仿真 Ｅ ＭＩ
口 容 芷 君 ，周 燕 学 ，刘 悦
（ 武汉科 技大学 机械 自动化学院 工业Ｓ 程 系，湖北 Ｅ
【 摘
武汉
４００ ３ ００）
要 】汽 车 装 配 线直 接 决 定 了汽 车 生 产 的 效 率 ， 因此 ，对 汽 车装 配 线进 行 建模 与仿 真 ，优 化 装 配 流程 十分
配 线 的 可 达 性 、 可 行 性 以及 装 配线 的人 因 工 效性 。 文 中研 究 工 作 对 优 化 及 改善 汽 车 装 配 过 程 ，缩 短 工 艺规 划 时 间 ， 实 现 汽 车 装 配 线 的 流 水 化 具 有 一 定 指 导 意 义和 应 用价 值 。 【 关键 词 ＩＤ Ｌ Ａ；装 配 线 ；建 模 ；仿 真 Ｅ ＭＩ 【 中图 分 类 号 】Ｔ ６ Ｈ９ 【 献标识码 】 Ｂ 文 【 章 编 号 】 １７ — ９ ３ （ ０ ） １－ ０ ５０ 文 ６４４９ ２１ １ ２０７—３
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