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提高圆锥齿轮精锻模寿命的方法

提高圆锥齿轮精锻模寿命的方法

提高圆锥齿轮精锻模寿命的方法
杨予勇;姚宣甫;王路虎
【期刊名称】《模具工业》
【年(卷),期】1997()10
【摘要】在直齿圆锥齿轮精锻中,通过模膛深处压力和过剩力的工艺处理,可得到完全充满的锻件,同时提高了模具使用寿命。

【总页数】4页(P37-39)
【关键词】直齿圆锥齿轮;精密锻造;精锻模
【作者】杨予勇;姚宣甫;王路虎
【作者单位】郑州工业高等专科学校;铁道部太原机车厂
【正文语种】中文
【中图分类】TG315.2
【相关文献】
1.典型精锻模设计实例rn第三讲圆锥齿轮精锻模设计(1) [J], 王以华;张海英;周煊;王黎;林健;吴振清
2.典型精锻模设计实例第三讲圆锥齿轮精锻模设计(2) [J], 王以华;张海英;周煊;王黎;林健;吴振清
3.直齿圆锥齿轮精锻模电极齿轮的化铣修形技术 [J], 崔焕勇;舒其馥;付志刚
4.提高伞齿轮精锻模使用寿命的综合技术 [J], 徐根应;李健
5.伞齿轮精锻模失效分析及提高寿命 [J], 李健;丁雪苇;赵学红;黄旭光
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高强铝合金薄壁管材旋压制备技术

高强铝合金薄壁管材旋压制备技术

高强铝合金薄壁管材旋压制备技术摘要:众所周知,高强铝合金以航空需求为背景,不断发展,高强铝合金的出现,更是满足了不同时代飞机发展的不同要求。

而且高强铝合金密度小,强度大,加工性能以及焊接性能都比较好,因此高强铝合金满足了现代飞机发展所要求的轻量化,宽畅化,舒适化,寿命长等一系列要求。

本文将简单介绍高强铝合金薄壁管材旋压制备技术。

关键词:铝合金旋压制备技术技术分析1、前言高强铝合金具有强度高,耐热性能好等优点,以2024铝合金为例,该合金薄壁管材主要应用于飞机的机身框架,机翼的金属条以及机翼的肋骨部位等受力条件。

除此之外,还有一部分高强铝合金也被广泛应用于交通,建筑等行业领域,目前国内已经对高强铝合金薄壁管材旋压制备技术有初步的了解,本文将以此为基础进行简要探究。

2、高强铝合金的历程高强铝合金的发展历程大概可以概括为五个阶段,而其被分为五个阶段的依据是高强铝合金的成分,工艺,组织,性能等。

第一代铝合金为高静强度铝合金,第二代铝合金为高强耐腐蚀铝合金,而第三代铝合金记具备更强的性能,更好的韧性,而且还具备耐腐蚀的特点,因此被称为高强高韧奈蚀铝合金。

第四代铝合金在第三代铝合金的基础上,增加了另一项功能,这项功能为高耐损伤,因此第四代铝合金被称为高强高韧耐蚀,高耐损伤铝合金。

而第五代铝合金又增加了低淬火敏感性这一功能。

由此可见,随着铝合金的各个阶段的特征的不同,其功能也更加丰富,其将来被应用的范围也会更加广泛[1]。

3、铝合金薄壁管材旋压制备技术背景因为铝合金的比重较小,价格较为低廉,因此被广泛的应用于航天建筑,航空,电子,机械等各个领域。

除此之外,铝合金凭借其低廉的价格,在人们日常生活中的应用范围十分广泛,它的用量仅次于钢铁,成为第二大有色金属材料,足以见得其地位非常重要。

除此之外,铝合金在形成之前,由于其中注入的金属元素不同,可以将铝合金分为以下几个体系,他们分别为铝锌系,铝铜系,铝镁系,铝锡系。

按照铝合金的性能及用途不同,又可以将铝合金分为防锈铝,硬铝,超硬铝,锻硬铝[2]。

旋锻技术讲座

旋锻技术讲座

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第二节 旋锻技术要点及应用
▪ 一、旋锻设备的分类及特征
▪ 1、按主旋转运动的特征
▪ 旋转锻造机是一种绕工件轴线旋 转且产生径向高频打击的设备。 如该机主旋运动的特征来分,旋 转锻造设备有所谓“内旋机”和 “外旋机”两种。
▪ 图10所示即内旋机的工作原理。 这种旋锻机的主旋转运动,主要 来自设备内的旋转主轴1。在主 轴的前端设有一定数量的导槽, 模具2和压块4装在其中。模具和 压块之间装有垫片3,用以调整 模具的位置。压块蘑菇头的形状, 决定了模具的开启冲程大小。滚 柱保持圈5位于主轴1和支撑套7
头内的旋转锻部件示意图。为了加强该旋转部件在锻造过程中的使用 强度。图中支撑套(件7)外径应该设计成比工作头孔径约大0.5mm,
并经淬硬、精磨、压入装配于工作头内,使该套始终处于预压缩状态。
主轴安装在锥形滚柱轴承内,并定位于支撑套的中心位置,由电动机
驱动轴上的飞轮所联动。在主轴旋转过程中,模具产生的打击次数由 旋锻机的大小决定。通常为每分钟1000~5000次。模具的冲击速率, 近似等于压力滚柱的数量乘以主轴的每分钟转数,再乘以0.6的修正系 数。修正的原因主要是考虑滚柱保持圈的蠕动影响。
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▪ 4)由于冷击压缩的坯料的横截面伴随有加工硬化,而且加工硬化的程 度取决于坯料横截面的压缩率,所以在许多情况下,可因此而采用具 有抗拉强度低的廉价材料通过冷旋锻来取代一些高价材料,或者可以 变实心结构为空心结构,以达到节材的目的。
▪ 5)旋转锻件的精度取决于坯料横截面的压缩量、旋锻模的质量和锻件 直径的大小,其公差量约为 ±0.02~ ±0.2mm 范围内。这一精度可 与精密切削的精度相匹配。
▪ 6)旋转锻造过程适用的材料品种较多。一般,只要具有一定延性的金 属,都可以进行旋转锻压。

旋转锻造成形技术研究现状

旋转锻造成形技术研究现状

旋转锻造成形技术研究现状发表时间:2020-04-30T14:49:28.637Z 来源:《基层建设》2020年第2期作者:刘诗亮闫加宝王泽[导读] 摘要:锻造旋转是净成形工艺中使用的精密制造、棒料、管材或线材,具有广泛的优势,极大的加工精度,良好的产品性能,材料利用率高和生产的灵活性,而汽车和航空航天工业中被广泛使用。

黑龙江省齐齐哈尔市中车齐齐哈尔车辆有限公司锻造分厂黑龙江齐齐哈尔 161000摘要:锻造旋转是净成形工艺中使用的精密制造、棒料、管材或线材,具有广泛的优势,极大的加工精度,良好的产品性能,材料利用率高和生产的灵活性,而汽车和航空航天工业中被广泛使用。

本文对旋转锻造成形技术的研究现状进行了分析。

关键词:机械制造;旋转锻造;现状;上个世纪起源于美国的旋锻锻造工艺最初仅限于管径的减小。

后来,德国在用空心圆柱形毛坯制造复杂零件方面取得了进展。

与传统的旋锻相比,旋锻锻造有许多优点,例如在环境保护和减少废物处理方面,这些方面现在受到高度重视。

一、旋转锻造原理及其特点由两至四块锻模环绕坯料轴线的高速旋转旋的过程使转锻成型的,而塑造的是高频的,从而降低轴截面尺寸的球或改变其形状。

根据模具的径向锻造方式和钢坯的轴向运动,进料式和凹进式是旋转锻造两大类,如图1所示。

与传统加工相比,旋转锻造具有以下优点:1.加工范围广,材料高利用率。

旋转锻造可以加工许多不同的形状和腔体,从而锻造淬火和退火的材料。

与普通锻造相比,旋转锻造可以节省20%到50%的材料。

2.成形近净和高精度加工。

加工尺寸各不相同,±0.01~±0.1 mm尺寸外表公差可,精度IT8~IT9级。

在加工芯轴时,±0.01~±0.03 mm 内尺寸表面公差,精度IT6~IT8级。

加工方式各不相同,Ra≤1μm旋锻进料式成形圆度,Ra≤0.1μm旋锻凹进式成形圆度。

与毛坯同轴度比提高50%。

3.该产品具有良好的性能,允许轻量化成型。

旋锻Mo-Ti-Zr合金棒材的退火行为

旋锻Mo-Ti-Zr合金棒材的退火行为

旋锻Mo-Ti-Zr合金棒材的退火行为罗明;范景莲;成会朝;田家敏【摘要】采用冷等静压、高温烧结和直接高温旋锻的方法制备Mo-Ti-Zr合金棒材,研究不同退火温度对合金力学性能与显微组织的影响以及对断面收缩率为30%的旋锻Mo-Ti-Zr合金棒材的退火行为.结果表明:当退火温度低于1 000 ℃时,随着退火温度的升高,Mo-Ti-Zr合金硬度未急剧下降,抗拉强度和伸长率逐渐提高;经900 ℃退火后,合金抗拉强度达到669 MPa,伸长率达到3.1%,获得良好的综合力学性能;当退火温度在800~1 000 ℃范围内时,Mo-Ti-Zr合金晶粒发生再结晶细化;旋锻态Mo-Ti-Zr合金的断口主要为穿晶解理断裂,随着退火温度的提高,出现较多细晶粒的穿晶断裂和沿晶断裂.【期刊名称】《中国有色金属学报》【年(卷),期】2010(020)005【总页数】6页(P866-871)【关键词】Mo-Ti-Zr合金;冷等静压;高温烧结;旋锻;退火;再结晶【作者】罗明;范景莲;成会朝;田家敏【作者单位】中南大学,粉末冶金国家重点实验室,长沙,410083;中南大学,粉末冶金国家重点实验室,长沙,410083;中南大学,粉末冶金国家重点实验室,长沙,410083;中南大学,粉末冶金国家重点实验室,长沙,410083【正文语种】中文【中图分类】TF125.2Abstract:The Mo-Ti-Zr alloy bars were prepared by cold isostatic pressing, high temperature sintering and direct rotary forging. The effects of the annealing temperature on the mechanical properties and microstructure of the alloy and the annealing behavior of this rotary forging Mo-Ti-Zr alloy bars deformed by 30% were investigated. The results show that,with increasing annealing temperature before 1 000 ℃, the hardness of the M o-Ti-Zr alloy bars decreases slowly whereas the tensile strength and elongation increase. The tensile strength and elongation reach 669 MPa and 3.1%, respectively, at 900 ℃. The recrystallization of the Mo-Ti-Zr alloy bars occurs and the grains are refined at the annealing temperature of 800−1 000 ℃ . For the rotary forging Mo-Ti-Zr alloy bars, its fracture is mainly a transcrystalline fracture type. The mixed type of transcrystalline fracture and intergranular fracture in the refined grains increases with increasing annealing temperature.Key words:Mo-Ti-Zr alloy; cold isostatic pressing; high temperature sintering; rotary forging; annealing;recrystallizationMo-Ti-Zr合金是应用广泛的钼合金,具有熔点高、强度大、抗蚀性能强以及高温力学性能良好等优点而应用于鱼雷发动机中的配气阀体、火箭喷嘴、燃气管道、喷管喉衬和穿孔顶头等[1−3]。

基于旋量理论的7自由度机械臂运动学建模与分析

基于旋量理论的7自由度机械臂运动学建模与分析

基金项目:山西省自然科学基金项目(201801D121183)ꎻ山西省重点研发计划项目(201803D421028ꎻ201903D421051)第一作者简介:李冠琦(1996 )ꎬ男ꎬ山西吕梁人ꎬ硕士研究生ꎬ研究方向为康复机器人机构ꎮDOI:10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2022.01.027基于旋量理论的7自由度机械臂运动学建模与分析李冠琦ꎬ武建德ꎬ李瑞琴(中北大学机械工程学院ꎬ山西太原030051)摘㊀要:机械臂模仿人手臂的7自由度会拥有冗余自由度ꎮ基于旋量理论计算7自由度机械臂的正向运动学解ꎬ从数值上验证矩阵指数先分块展开比直接泰勒展开准确ꎮ用Newton-Raphson数值迭代法求逆解ꎮ通过编写Matlab程序对正逆解互相验证ꎮ研究发现逆解的求解有适用范围ꎬ较之传统的D-H法ꎬ使用0螺距的螺旋轴ꎬ会使建模更加简洁ꎮ关键词:旋量ꎻ机械臂ꎻNewton-Raphson数值迭代法中图分类号:TP241㊀㊀文献标志码:A㊀㊀文章编号:1671 ̄5276(2022)01 ̄0105 ̄03KinematicsModelingandAnalysisofSeven-degree-freedomRoboticArmBasedonSpinorTheoryLIGuanqiꎬWUJiandeꎬLIRuiqin(InstituteofMechanicalEngineeringꎬNorthUniversityofChinaꎬTaiyuan030051ꎬChina)Abstract:Theroboticarmmimickingthe7DOFofthehumanarmwillhaveredundantdegreesoffreedom.Theforwardkinematicsolutionoftheseven-DOFroboticarmiscalculatedbasedonthespinortheoryꎬanditisverifiednumericallythatthematrixexponentialfirstblockexpansionismoreaccuratethanthedirectTaylorexpansion.TheNewton-Raphsonnumericaliterationmethodisusedtofindtheinversesolution.Theforwardandinversesolutionsareverifiedagainsteachotherbywritingamatlabprogram.Itisfoundthatthereisarangeofapplicabilityfortheinversesolutionꎬandtheuseofa0-pitchspiralaxisresultsinamoreconcisemodelingthanthetraditionalD-Hmethod.Keywords:spinortheoryꎻroboticarmꎻNewton-Raphsonnumericaliterativemethod0㊀引言机械臂是机器人技术领域中应用最为广泛的自动化装置ꎬ在工业制造㊁医疗康复等领域都有其应用实例ꎬ拟人化机械臂技术也逐渐成熟[1-4]ꎮ匹兹堡大学生物医学团队在BCI机械臂假肢里引入实时触觉反馈ꎬ使完成任务的时间减少一半ꎮ波士顿动力开发Stretch移动式7R机械臂已应用于仓库运输ꎮ20世纪80年代学者们开始讨论将旋转轴从数学中引入机器人研究的可行性ꎬ旋量理论[5-9]日益成熟ꎬ然而对其的应用介绍却鲜见报道ꎮ本文建模7自由度串联机械臂ꎬ着重对螺旋轴这一单位矢量在运动学的应用加以详细描述ꎮ6自由度逆解有通用公式ꎬ7R逆解包含32个实根ꎬ出现虚空间或自运动歧ꎮ7R逆解可结合Newton-Raphson数值迭代法求解[10]ꎮ使用Matlab进行正解中的化简与直接展开等运算过程的比较ꎬ并且同时使用开源Python对结果进行比较ꎮ使用基于空间(space简称s)坐标系的空间雅可比矩阵ꎬ找出数值迭代法求逆解的适用范围ꎬ基于正解的前提下ꎬ验证逆解的准确性ꎮ1㊀旋量理论螺旋(旋量 旋转向量)理论在正运动学中的应用ꎮ1.1㊀M矩阵(0位置㊁起始位置)M矩阵为当所有的关节转角都为0的时候ꎬ操作空间坐标系(body简称b)在s坐标系中的位置和姿态矩阵ꎮ1.2㊀旋转向量Sң与指数积公式将每一个转动关节视为0螺距的轴ꎬ假设除了最后一个关节转动θʎ外ꎬ其他关节都是固定的ꎮ在s坐标系里ꎬ关节7上螺旋轴的向量形式如式(1)所示ꎬ在高维度上ꎬRn是n维的欧几里得空间ꎬS7ңɪR6㊁ω7ңɪR3ꎬV7ңɪR3ꎮ螺旋轴的矩阵形式S7如式(2)所示ꎮS7ң=ωң7Vң7éëêêùûúú(1)S7=ω7Vң700éëêêùûúú(2)T07=eS7θ7M(3)501 博看网 . All Rights Reserved.特殊正交群是所有有效的3ˑ3旋转矩阵的集合群SO(3):包括R㊁ω㊁eωθꎮ特殊的欧几里得集合群或刚体运动群或R3中的同质变换矩阵Se(3)表示位姿:包括M㊁eSθ㊁T07ꎮeSθ=I+Sθ+S2θ22!+S3θ33!+ =eωθf(θ)ν01éëêêùûúú(4)式(4)中ꎬ可利用特性ω3=-ω来化简ꎬ且eωθ有Rodrigues公式:f(θ)=Iθ+(1-cosθ)ω+(θ-sinθ)ω2(5)eωθ=I+sinθω+(1-cosθ)ω2(6)依次解锁一个角度ꎬ往前代值ꎬ得到T07=eS1θ1 eS7θ7M(7)2㊀数值法逆解使用非线性寻根的Newton-Raphson方法ꎬ有寻根㊁不存在根时寻找近似解㊁存在多个解时寻找最优解的优势ꎮ给定一个初始值ꎬ然后代入迭代式求解直到出现误差范围内的解ꎮ设正向运动学函数为f(θd)ꎬ末端执行器的位置向量为νꎬ非线性寻根Newton-Raphson是找到目标函数的解ꎮ几何视角如图1所示ꎻ式(8)是解析视角ꎮ式(9)-式(11)是计算雅可比矩阵ꎮ图1㊀迭代法几何过程Δθ=J-1(θ0)[vd-f(θi)](8)JS(θ)=JS1(θ1)ңJS2(θ2)ң JSn(θn)ң[](9)JS1(θ1)ң=S1ң(10)JSi(θi)ң=[eS1θ1 eSi-1θi-1]∗Siң(11)式中∗为其伴随矩阵ꎮ对这种算法的进一步改进:1)末端执行器的位置描述f(θd)变更为正运动学计算出的矩阵T07ꎮ2)误差调整ꎮ用螺旋轴SMTң两分量的模代替末端执行器每次迭代的位置变化ꎮ3)引进伪逆矩阵J†避免求解奇异时无解的情况ꎮ在Matlab里编程为pinv(J)ꎮ当前基于b坐标系ꎬ变换为基于s坐标系:SMTbң=log(TMT07(θi))(12)SMTsң=(Tsb)∗SMTbң(13)式中:Tsb是坐标转移矩阵ꎻ∗为求其伴随矩阵ꎮ改进算法的流程图如图2所示ꎮ图2㊀改进的数值迭代法流程图3㊀验证正逆解3.1㊀正运动学方程㊀绘制三维模型图ꎬ并建立7R示意图(图3)进行验证ꎮ如图3(b)所示的坐标平面ꎬy方向定义为a并依次标号ꎬz方向定义为b也依次序标号ꎮ标示7个螺距为0的右手螺旋轴S1ң-S7ңꎮM=1000010240000100001éëêêêêùûúúúú(14)S7ң=[0㊀0㊀1㊀-a7㊀0㊀0]T=[0㊀0㊀1㊀-300㊀0㊀0]T(15)U a U 7Rb 7R .图3㊀三维模型图及7R示意图根据式(3)ꎬ使用矩阵分块后化简的运算过程ꎬ编程并计算结果ꎮT(θ)=c7-s70-2700s7s7c702700c7-30000100000éëêêêêùûúúúú(16)根据式(3)ꎬ发现将矩阵指数直接泰勒展开(采用了3种计算方法:Pada法㊁特征值法㊁6次的泰勒展开)得出的601结果虽然一致ꎬ但是它是虚数形式ꎬ增加了计算量ꎮ结果:TM_pada(θ)=c7-s70-2700s7s7c701350e-θ7i+1350eθ7i-30000100001éëêêêêùûúúúú(17)使用先进行矩阵分块然后利用特性化简的运算方法ꎬ该结果更准确㊁后期的运算量更小ꎮ代入式(7)ꎬ使用该方法分别在Matlab和Python中运算ꎬ得出的结果一致:T=c5-6c1234c7-s1234c7-s1234c7-c5-6c1234s7-s5-6c1234r1c1234s7+c5-6s1234c7c1234c7-c5-6s1234s7-s5-6s1234r2s5-6c7-s5-6s7c5-6r30001éëêêêêêùûúúúúúr1=150s1234-5-1350s12347-300s123-675s123457-6-675s123467-5-150s12345-1350s1234-7+600s1234+300s12+675s12345-6-7+675s12346-5-7-300s1+750s12345-6-750s12346-5r2=150c1234-5+1350c12347+300c123+675c123457-6+675c123467-5-150c1234-5+1350c1234-7-600c1234-300c12-675c12345-6-7-675c12346-5-7+300c1-750c12345-6+750c12346-5r3=2700s7c5s6-s5c6-1500s5s6-c5(1500c6-1500)-1200c5+12003.2㊀逆运动学方程1)第一次验证设初始位置为正解的0位置ꎬ转动角度为θlistꎮθlist=πꎻπ2ꎻπ3ꎻπ4ꎻπ5ꎻπ6ꎻπ7[]=[3.142ꎻ1.571ꎻ1.047ꎻ0.785ꎻ0.628ꎻ0.524ꎻ0.449]给逆解的初始值[3ꎬ1.5ꎬ1ꎬ0.6ꎬ0.5ꎬ0.4ꎬ0.3]ꎮ解得[3.161ꎬ1.563ꎬ1.059ꎬ0.762ꎬ0.628ꎬ0.523ꎬ0.449]ꎮ2)第二次验证因发现误差较大:1)改用角度制ꎻ2)迭代次数增加到1000次ꎻ3)精度调整为eω<0.0001ꎬev<0.0001ꎮ经过多组数据实验发现ꎬ相差3ʎ以内ꎬ位置完全重现ꎻ相差10ʎ以内ꎬ第一角度有0.1ʎ的偏差ꎻ相差15ʎ以上的逆运算ꎬ第一个角度有1ʎ以上的偏差ꎮ所以ꎬ该方法求逆解有完全重现的适用范围ꎬ需要把初始解猜测在真实解的附近15ʎ以内(表1)ꎮ表1㊀正逆解互相验证单位:(ʎ)㊀验证项目θ1θ2θ3θ4θ5θ6θ7Δθ初始角度10203040506070 猜测角度7172737475767计算的逆解102030405060700猜测角度6162636465666计算的逆解10.00120.00129.99939.9995060700.001猜测角度1112131415161计算的逆解10.0620.03229.94939.9595060700.060猜测角度0102030405060计算的逆解10.120.05329.91639.9325060700.100猜测角度-551525354555计算的逆解10.7420.40329.37339.4845060700.740续表1验证项目θ1θ2θ3θ4θ5θ6θ7Δθ猜测角度-641424344454计算的逆解11.0320.56629.12839.2765060701.030猜测角度-13-3717273747计算的逆解26.72824.46724.37534.4295060706.728猜测角度-15-5515253545计算的逆解24.46633.10318.25724.17350607014.466猜测角度-16-7414243444计算的逆解63.432-26.264-22.72585.55750607053.4324㊀结语本文重点介绍了如何使用形如螺旋楼梯的转向量计算正逆解ꎮ结合旋量与Newton-Raphson数值法求逆解ꎮ为涵盖转动机构可能出现的问题ꎬ采用目前串联机构中最复杂的7R机构并且使机构尽可能复杂ꎬ但是设计中没有涵盖helical螺旋和cylindrical圆筒等机构ꎮ在比较了不同的运算方法后ꎬ计算正解ꎬ得出先将矩阵分块㊁再利用特性化简的方法更好的结论ꎮ在计算逆解的过程中ꎬ发现当初始猜测的第一个角度超过真实解20ʎꎬNewton-Raphson数值法不会重现正解ꎮ验证结果表明旋量形式美观ꎬ建模快捷ꎬ编程明了ꎬ适用于机械臂中的串联机构㊁并联机构㊁转动关节㊁平动关节㊁螺旋关节等的运动学㊁动力学特性建模和分析ꎮ参考文献:[1]FLESHERSNꎬDOWNEYJEꎬWEISSJMꎬetal.Abrain-computerinterfacethatevokestactilesensationsimprovesroboticarmcontrol[J].Scienceꎬ2021ꎬ372(6544):831 ̄836.[2]KEVINMLꎬFRANKCP.Modernrobotics:mechanicsplanningandcontrol[M].Illinois:CambridgeUniversityPressꎬ2017.[3]刘世平ꎬ曹俊峰ꎬ孙涛ꎬ等.基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析[J].中国机械工程ꎬ2019ꎬ30(24):2974 ̄2977ꎬ2985.[4]赵京ꎬ王鑫ꎬ张自强ꎬ等.基于肘部自运动的主从异构7自由度机械臂运动映射及其几何逆解[J].机械工程学报ꎬ2020ꎬ56(15):181 ̄190.[5]YOUWSꎬLEEYHꎬOHHSꎬetal.Designofa3D-printableꎬrobustanthropomorphicrobothandincludingintermetacarpaljoints[J].IntelligentServiceRoboticsꎬ2019ꎬ12(1):1 ̄16.[6]BINDURAꎬNELOYAAꎬALAMSꎬetal.Sigma-3:Integrationandanalysisofa6DOFroboticarmconfigurationinarescuerobot[C]//20194thInternationalConferenceonRoboticsandAutomationEngineering(ICRAE).Singapore:IEEEꎬ2019:6 ̄11.[7]常健ꎬ王亚珍ꎬ李斌.基于力/位混合算法的7自由度机械臂精细操控方法[J].机器人ꎬ2016ꎬ38(5):531 ̄539.[8]张昌ꎬ武玉强.基于P-Rob六自由度机械臂运动学建模与仿真[J].包装工程ꎬ2020ꎬ41(11):166 ̄173.[9]WIEDMEYERWꎬALTOÉPꎬAUBERLEJꎬetal.Areal-time-capableclosed-formmulti-objectiveredundancyresolutionschemeforseven-DoFserialmanipulators[J].IEEERoboticsandAutomationLettersꎬ2021ꎬ6(2):431 ̄438.收稿日期:20210401701 博看网 . 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旋锻技术讲座培训材料

旋锻技术讲座培训材料

温度对质量的影响
温度过高可能导致材料变 形、氧化或过烧,温度过 低则可能导致材料韧性不 足、加工硬化或开裂。
旋锻操作技巧
操作技巧
掌握正确的旋锻操作技巧,如旋 转速度、压力控制、进给速度等, 可以提高产品质量和生产效率。
操作注意事项
在操作过程中,需注意安全问题, 如防止烫伤、机械伤害等,同时 要密切关注设备运行状况,及时
提高材料利用率:旋锻技术能够将原材料通过反复塑性 变形加工成所需形状,减少材料浪费,提高利用率。
局限性
生产效率相对较低:旋锻技术需要逐道次进行加工,且 需要不断调整设备和工艺参数,导致生产效率相对较低 。
未来旋锻技术的发展趋势
智能化与自动化
随着工业4.0和智能制造的推进,旋锻技术将向智能化和自动化方 向发展,实现加工过程的自动化控制和智能化管理。
旋锻技术讲座培训材料
• 引言 • 旋锻技术基础 • 旋锻设备与工具 • 旋锻工艺流程 • 旋锻技术案例分析 • 总结与展望
01
引言
主题简介
旋锻技术
旋锻是一种金属塑性加工技术, 通过旋转和压缩金属坯料,使其 变形以达到所需的形状和尺寸。
应用领域
旋锻技术广泛应用于汽车、航空、 能源、医疗器械等领域,用于生产 各种高精度、高性能的零部件。
旋锻工具选择
锻模
根据工件形状和尺寸选择合适 的锻模,保证旋锻加工的质量
和效率。
夹持工具
用于夹持工件,确保工件在旋 锻过程中稳定、安全。
切削工具
用于对工件进行切削加工,提 高工件的精度和表面质量。
量具
用于测量工件的尺寸和形状, 保证加工的准确性。
旋锻设备维护与保养
定期检查
对旋锻设备进行定期检查,确保设备正常运 转。

《旋锻技术讲座》课件

《旋锻技术讲座》课件
新工艺
为了满足市场需求,旋锻技术也 在不断探索新的工艺方法,如精 密旋锻、多模多冲等,以提高生 产效率和产品质量。
未来发展方向与趋势
智能化
随着工业4.0和智能制造的推进,旋锻技术将向智能化方向发展,实现自动化、信息化 和网络化生产。
绿色环保
随着环保意识的提高,旋锻技术将更加注重绿色环保,采用环保材料和工艺,降低能耗 和减少废弃物排放。
详细描述
除了汽车和航空领域,旋锻技术还广泛应用于能源、化工、医疗器械和体育器材等领域 。例如,在能源领域中,旋锻加工用于制造核反应堆的燃料元件和压力容器;在医疗器 械领域,旋锻技术用于制造高精度的人工关节和骨科植入物;在体育器材领域,旋锻加
工用于制造高性能的自行车架和滑雪杖等。
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旋锻技术的挑战与未来发展
技术瓶颈与解决方案
技术瓶颈
旋锻技术在实际应用中面临一些技术瓶颈,如高精度控制、 材料变形抗力、设备能耗等问题。
解决方案
针对这些瓶颈,可以采用先进的控制系统、优化工艺参数、 研发新型模具材料等方式进行解决,提高旋锻技术的生产效 率和产品质量。
新材料与新工艺的探索
新材料
随着科技的发展,一些新型材料 如高强度轻质合金、钛合金等逐 渐应用于旋锻领域,提高了产品 的性能和品质。
高精度高效率
旋锻技术将不断提高精度和效率,以满足市场对高品质产品的需求。同时,旋锻技术也 将与其他加工技术进行融合,形成新的复合加工技术,提高加工效率和产品性能。
06
结论
旋锻技术的价值与意义
01
02
03
04
高效成形
旋锻技术能够实现高效、连续 的金属塑性加工,提高生产效
率和产品质量。
节能减排
相比传统锻造技术,旋锻技术 能够减少能源消耗和废弃物排 放,符合绿色制造的要求。
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▪ 3)旋转锻造工艺生产的噪声过大,需要考虑对操作者的听力保护。一 般应在设备上加装纤维隔声板框架。操作人员相对容易疲劳。
四、影响材料可旋锻性能的因素
▪ 旋锻是沿材料横断面多向同时锻打的工艺。它在有效限制金属材料横 向外延流动的同时,也就提高了材料轴向延伸的效率。所谓材料的可 锻能力,是在于表述材料在一次旋锻过程中所能达到的最大变形程度。 通常,在一个旋锻工步中所能经受的材料最大断面缩减程度q
图7 管件与实心轴的旋锻结合
▪ 图8所示是用于普通电源杆接头与电缆结合;
图8 电源杆接头与电缆结合 a)旋锻结合前 b)旋锻结合后
▪ 图9所示用于电缆之间的相结合等。
图9 电缆之间的相互结合 a)球形结合 b)单臂球形结合 c)双臂球形结合
▪2、旋转锻压的劣势
▪ 1)采用横断面形成的芯棒,可以旋锻出多样内形的管件,这应是旋锻 工艺最明显的特点之一。但是另一方面,当旋锻时锻坯的断面缩减量 增大和其工具尺寸不得不趋小设计时,则工具的寿命就必然成为旋转 工艺发挥的一种限制因素。因为,过快的工具消耗,有时会使旋转工 艺变得不经济。
▪ q=(d1-d2)/d2
▪ d1——旋锻前的坯料直径(mm) ▪ d2——旋锻后的坯料直径(mm)
▪ 1、材料成分
▪ 通常,钢中的含碳量和某些合金元素的存在,对该钢的可旋锻性能有 着明显的影响:
1)材料流动趋势并不局限于一个方向,即在旋锻过程中,沿材料轴向两端都 可以有材料流出;同时在材料的横向截面上,也存在横向变宽的流动趋势, 但由于受到模具内椭圆形和后角等结构的限制,材料的横向流动只是少量的。
2)存在材料反流动情况,即在材料送进时,由于是对着模具锥形喇叭口送进 的,所以有部分材料逆送料方向而流动,而呈现反流量大于顺流量的现象。 在模具锥角过大时,送进的材料将在模具锥面部分产生滑动,从而导致送料 时出现严重的轴向振动,给送进带来巨大阻力。所以,模具的锥部锥角要严 格控制在20度以内。
三、旋锻的工艺优势和劣势
1、旋转锻造的工艺优势
1)经旋转锻造的锻件,具有连续的纤维流线。这一点,明显的优于切削 加工件。
2)旋锻件的表面粗糙度质量,随坯料横截面压缩量的增大而提高,一般 都胜过切削表面。从而有利于提高机件的配合的精度。
3)由于经旋转锻造后的锻件表面存在有附加压缩应力,因而也提高了此 类锻件的抗弯强度;再加上表面光洁的优势,可使此类锻件的切口效 应达到最小。
▪ 通常,旋转锻造有两种基本的锻造方 法:一种是“进料锻造法”,其示意 图如图1 所示。锻造时模具绕坯料 旋转,并对坯料作段冲程、高频率的 锤击。坯料是直接从模具入口端送进, 直至锻出所需的锻件长度为止。这种 方法用在单项锻制细长台阶的场合, 其台阶过渡锥锥角较小,一般最大为 20°。另一种是“凹进锻造法”, 其示意如图2 所示。锻造时,模具 除可绕坯料旋转和对坯料作段冲程。 高频率的锤击外,还可以作“开启” 与“闭合”动作。这种方法用在锻制 双向台阶和中间变细轴的场合,其两 端的台阶过渡 旋锻过程及特点
▪一、旋锻过程
▪ 旋锻即旋转锻造,也叫径向锻造,常采用两个或两个以上的模具,在 使其环绕坯料(棒材、线材或管材)外径周围旋转的同时,也向坯料 轴心施加高频率的径向力,使坯料受径向压缩而按模具型线成形和沿 轴向延伸的过程。它是一种局部而连续、无屑而且精密的金属成形加 工工艺。所谓冷旋锻工艺,就是在室温下进行的旋转锻造工艺。
▪ 4)由于冷击压缩的坯料的横截面伴随有加工硬化,而且加工硬化的程 度取决于坯料横截面的压缩率,所以在许多情况下,可因此而采用具 有抗拉强度低的廉价材料通过冷旋锻来取代一些高价材料,或者可以 变实心结构为空心结构,以达到节材的目的。
▪ 5)旋转锻件的精度取决于坯料横截面的压缩量、旋锻模的质量和锻件 直径的大小,其公差量约为 ±0.02~ ±0.2mm 范围内。这一精度可 与精密切削的精度相匹配。
图1 进料锻造法示意图
图2 凹进锻造法示意图
二、旋锻工程中的材料流动
旋转锻造过程中,材料的流动与旋压方法、模具的型 线结构等有关。兹以图3所示的棒料进给旋转锻造为例, 可以看出材料在旋锻时的一般流动趋势。
图3 棒料旋锻时的材料流动 1—模具 2--坯料 A-坯料送进方向 B-送进量 C-轴向反流 D-轴向顺流 E-横向流动 F-毛边 G-材料的波动旋转 H-打击方向
▪ 2)在操作旋转锻造时,坯料送入模具出现困难的频次相对较高,特别 是在旋锻件锥形部分锥角较大的场合。因为,此锥角偏大,即模具的 入模角较大,从而使坯料的入模送进力增大同时会出现振动,进一步 影响到旋锻件的表面质量,从而会延长此类锻件的生产周期。所以, 生产中有时不得不将一道工序可以完成的工作改为两道工序来完成, 即第一道工序采用入模锥角较小的模具,第二道工序采用入模锥角较 大的模具或采用闭合型模具旋锻,以求平缓过渡。
▪ 6)旋转锻造过程适用的材料品种较多。一般,只要具有一定延性的金 属,都可以进行旋转锻压。
▪ 7)冷转转锻造一般可达到的最大截面压缩率:高速钢为40%,、中碳钢 为50%、低碳钢为70%、wc为0.2%的合金钢为50%、Wc为0.4%的合 金钢为40%。
▪ 8)利用旋转锻造,还可以简便地取得一些独特的工艺效果:
如图4所示是用于管壁向内、外局部增厚 图4 用于管壁向内、外局部增厚
▪;
如图5所示是用于内、外非圆形管端的成形
a
a)外六角形
图5
b
c
d
b)内六角形 c)外方形 d)内外球形
用于内、外非圆形管端的成形
如图6所示是用于外形复杂短柱体的成形
图6
用于外形复杂短柱体的成形
▪ 图7 所示是用于管件与实心轴的旋锻结合;
3)有绕自身轴线回转的趋势。前已述及,这是由于旋锻模在旋锻过程中不断 张合,而在旋转速度就是旋转锻造机坯料夹持器所表现出来的速度就是旋转 锻造机坯料夹持器所表现出来的速度。送进的材料如果没有这个回旋动作, 则旋转锻造只会发生在材料的一个固定位置上,在材料上引起圆度误差和毛 边,甚至使材料的回转动作则是由工人手控的。
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