薄膜卷取恒线速度及恒张力控制系统
恒张力控制系统在卷取机改造应用
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薄膜收卷张力调节装置
薄膜收卷张力调节装置
薄膜收卷张力调节装置是用于在薄膜生产或加工过程中控制收卷张力的设备。
薄膜生产过程中，保持适当的收卷张力对于薄膜的质量和后续加工步骤的顺利进行非常重要。
以下是一些常见的薄膜收卷张力调节装置：
1.张力感应装置：通过张力感应装置实时检测薄膜收卷中的
张力，可以使用压力传感器、应变传感器或张力传感器等。
传感器会测量张力，并将其转换为电信号传输给控制系统。
2.张力控制器：张力控制器是根据张力感应装置所提供的信
号来控制收卷装置的设备。
可以通过自动或手动方式调节
收卷装置的速度，使其保持稳定的张力。
3.张力测量及控制系统：这是一个完整的薄膜收卷张力调节
系统，包括张力感应装置、张力控制器、电子控制单元等。
该系统能够监测薄膜的张力，并及时对收卷速度进行调整，以保证薄膜的张力控制在合适的范围内。
4.张力辊装置：在收卷过程中使用张力辊装置，通过改变辊
筒的摩擦力来调节收卷张力。
可以调整辊筒的压力、直径
和摩擦系数等参数来控制张力。
5.恒张力装置：恒张力装置通过在收卷装置上应用恒定的张
力力量来控制张力。
它可以使用气动或液压元件来提供稳
定的张力，以确保薄膜的均匀收卷。
这些装置和系统结合使用，可以实现薄膜收卷过程中的张力调
节与控制，以确保薄膜的质量和生产效率。
具体使用哪种装置和系统可以根据薄膜材料特性、生产工艺和需求来决定。
薄膜卷取恒线速度及恒张力控制系统
薄膜卷取恒线速度及恒张力控制系统荣获“2004年度工控及自动化领域优秀论文”有奖评选三等奖【专家点评】：由于吹塑薄膜挤出机生产线上的牵引电机和卷从而可实现薄膜正常卷取。
论文作者找出了形的闭环控制并以卷取电机转速和张力作为校正度不同步造成薄膜厚度不均的弊端。
该系统对【作者心得】：中国工控网和中国自动化学会主办的这次征文国自动化学会表示由衷的感谢！同时非常感谢《薄膜牵引和卷取同步控制研究》的部分总结制”，因而这篇投稿取名为《薄膜卷取恒线速继续深入研究和进一步开展工作。
1 引言在吹塑薄膜挤出机生产线上，薄膜卷取是一道非常重要的工序。
收卷质量对塑料薄膜的二次加工至关重要常卷取和翻转架翻转过程中，要实现薄膜牵引和卷取的恒线速度及恒张力控制。
一种较好的解决方案是，在建的基础上，构成由计算机、可编程控制器、变频器等组成的硬件系统，并进行相应的软件设计，以实现计算机卷取的恒线速度及恒张力控制。
2 方案设计生产线中的薄膜线速度和张力的调节可以通过牵引电机、卷取电机和翻转架电机的转速和转矩的调节来反映1.1 正常卷取过程分析对不同的卷绕过程，薄膜的张力和线速度v随薄膜的材质、规格、厚度、冷却温度及卷径比等因素的不同绕直径D的逐渐增大要求卷轴转速成反比例地减少；另一方面，又要求薄膜的张力恒定[1]。
因此，作用在卷恒线速度、恒张力传动即恒功率传动。
由于卷取辊在卷取薄膜时，其卷绕直径D是逐渐增大的，在牵引速度恒定不变的情况下，要维持卷取张力取线速度不变[2]。
1.2 翻转过程中卷取电机的调速规律翻转架翻转时，薄膜的线速度是膜卷切入处的卷取切向速度和翻转切向速度的矢量和，如图1所示。
也就不对卷取线速度加以修正，势必影响薄膜线速度控制的稳定性和准确性，进而造成卷取初始时刻出现较大的超要。
根据图1可知，卷取电机此时的期望转速(r/s )应为：式中：为与的相角差。
可见，除了随卷径D变化而变化外，还随翻转线速度和变化而变化。
设翻转引起的卷取线速度变化量为，则化的曲线如图2所示。
薄膜卷制过程中张力控制系统的应用
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成加 工材料 的拉 伸 变形 甚 至断 裂 ； 力 大小 不 稳 定 张
在 薄膜 电容 卷绕 机 中 张力 控 制 的应 用 ， 简述 了此 系
统 的设计 及选 型 。
１ 张 力控 制方 法
目前 工 程应 用 中 ， 不 同测 量 控制 原 理 常用 两 按 种 张力 控制 系统 ： 间接 法 张 力 系 统 、 接 法 张 力 系 直
的 发 展 做 了 阐述 。
关键词： 薄膜 ； 卷绕； 张力控制 中 图分 类号 ： Ｎ Ｔ６ 文 献标 识码 ： Ａ
文 章编 号 ：０ １ ４ ４ ２ １ ０ ０ ７ ０ １ ０ —３ ７ （０ ０）３— １２— ５
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薄膜收卷机的操作机理及张力控制
薄膜收卷机的操作机理及张力控制200812 3Mchina M/E LEI WANG一、薄膜收卷的机理1张力检测辊此辊是控制薄膜收卷时合理张力的主要部件，通常薄膜的张力通过张力辊两端轴承下方的压力传感器进行检测，检测的信号通过电子线路，控制收卷电机的转速，以保证适当的收卷张力。
2 展平辊使薄膜展平，消除薄膜在拉伸应力作用下产生的一些纵向皱纹。
3 跟踪辊在收卷机卷芯的前面装有一个可以改变位置的跟踪辊（也称压紧辊），其主要作用是将薄膜压靠在收卷卷芯上，实行接触收卷或小间隙收卷，以将平整的薄膜迅速地转到卷芯上，实现平整收卷的目的。
同时，借助跟踪辊对母卷施加一定的压力，及时排除收卷时膜层间的空气，使母卷不变松。
一般使用跟踪辊后母卷中的空气含量可减至12%～18%。
4 收卷辊由收卷电机驱动，收卷速度的控制系统与拉伸机的驱动系统联网，与拉伸机同步，受张力控制器的反馈控制。
5 转盘与空卷芯当薄膜卷满一个芯轴后，不允许停机更换卷芯，因此转盘转回180°，母卷转离出来，空卷芯进入收卷位置，然后切断薄膜，将薄膜贴在新的卷芯上，继续进行收卷。
二、薄膜张力对收卷质量的影响为了牵引薄膜并将其卷到卷芯上，必须给薄膜施加一定拉伸并张紧的牵引力，其中张紧薄膜的力即为张力。
通常由于薄膜的材料厚度及性能不同，以及选用的收卷方式也有不同，张力的大小可设定为100～600N之间。
收卷张力的大小直接影响产品收卷的质量及收得率。
张力过大，收卷过紧，薄膜容易产生皱纹；张力不足，带入膜层的空气量过多，母卷薄膜的密度小，薄膜容易在芯卷上产生轴向滑移及严重的错位，以至造成无法卸卷。
分切时放卷轴产生大幅度摆动，影响分切薄膜的质量。
所以收卷机必须具有良好的张力控制系统。
三、收卷辊的控制系统收卷辊的控制主要包括速度控制和张力控制两部分。
薄膜收卷时，随着母卷直径增大，如果收卷辊的转速仍然不变，则随着收卷线速度的增大，必然引起收卷张力的递增，（因为从牵引装置送出的薄膜速度是不变的），这样不仅会造成膜卷的内松外紧，外层薄膜把内层薄膜压皱，而且分切时也会增加复卷难度，影响分切质量。
恒张力恒速度卷绕控制系统的设计及应用
信号采集，进而通过改变收卷辊和放卷辊的速度及速度 差，实现对卷绕过程中张力和速度的调控，此卷绕控制系 统有望应用到实际生产现场。简化的卷绕控制系统如图 1 所示。
图 1 卷绕控制系统
Techniques of Automation & Applications 19
《自动化技术与应用》 2021 年第 40 卷第 6 期
Key words: winding control system; PLC; tension sensor; rotary encoder; constant tension; constant winding speed
1 引言
卷绕系统往往应用于造纸、纺织、冶金等领域，出于 产品生产工艺的需求，卷绕控制系统往往需要对张力及 卷绕速度进行控制。当张力值过小时，物料带会变得松 弛；当张力值过大时，物料带往往会出现崩断的现象，使 产品质量大大降低[1]。与此同时，改变系统卷绕速度同样 会影响生产效率。为此，必须设计一种基于恒张力、恒卷 绕速度的卷绕控制系统，以使相关生产厂家获得最大的 生产效率、获得最高的经营利润。本文以简化的卷绕控 制系统为分析对象，通过张力传感器和旋转编码器实现
关键词 : 卷绕控制系统；PLC；张力传感器；旋转编码器；恒张力；恒卷绕速度 中图分类号：TP273 文献标识码:B 文章编号:1003-7241(2021)06-0019-04
Design and Application of Constant Tension and Constant Speed Winding Control System
工业控制与应用
Industry Control and Applications
薄膜收卷机的操作机理及张力控制
1张力检测辊此辊是控制薄膜收卷时合理张力的主要部件，通常薄膜的张力通过张力辊两端轴承下方的压力传感器进行检测，检测的信号通过电子线路，控制收卷电机的转速，以保证适当的收卷张力。
2展平辊使薄膜展平，消除薄膜在拉伸应力作用下产生的一些纵向皱纹。
3跟踪辊在收卷机卷芯的前面装有一个可以改变位置的跟踪辊（也称压紧辊），其主要作用是将薄膜压靠在收卷卷芯上，实行接触收卷或小间隙收卷，以将平整的薄膜迅速地转到卷芯上，实现平整收卷的目的。
同时，借助跟踪辊对母卷施加一定的压力，及时排除收卷时膜层间的空气，使母卷不变松。
一般使用跟踪辊后母卷中的空气含量可减至12%～18%。
4收卷辊由收卷电机驱动，收卷速度的控制系统与拉伸机的驱动系统联网，与拉伸机同步，受张力控制器的反馈控制。
5转盘与空卷芯当薄膜卷满一个芯轴后，不答应停机更换卷芯，因此转盘转回180°，母卷转离出来，空卷芯进入收卷位置，然后切断薄膜，将薄膜贴在新的卷芯上，继续进行收卷。
二、薄膜张力对收卷质量的影响为了牵引薄膜并将其卷到卷芯上，必须给薄膜施加一定拉伸并张紧的牵引力，其中张紧薄膜的力即为张力。
通常由于薄膜的材料厚度及性能不同，以及选用的收卷方式也有不同，张力的大小可设定为100～600N之间。
收卷张力的大小直接影响产品收卷的质量及收得率。
张力过大，收卷过紧，薄膜轻易产生皱纹；张力不足，带入膜层的空气量过多，母卷薄膜的密度小，薄膜轻易在芯卷上产生轴向滑移及严重的错位，以至造成无法卸卷。
分切时放卷轴产生大幅度摆动，影响分切薄膜的质量。
所以收卷机必须具有良好的张力控制系统。
收卷辊的控制主要包括速度控制和张力控制两部分。
薄膜收卷时，随着母卷直径增大，假如收卷辊的转速仍然不变，则随着收卷线速度的增大，必然引起收卷张力的递增，（因为从牵引装置送出的薄膜速度是不变的），这样不仅会造成膜卷的内松外紧，外层薄膜把内层薄膜压皱，而且分切时也会增加复卷难度，影响分切质量。
变频器在卷染机恒张力恒定线速度控制系统的应用
本文着重进行了实现卷染机恒张力、恒线速控制系统的设计。
通过可靠的数学分析，为系统的可靠运行提供依据，实现卷染机恒速、恒张力的控制，提高运行速度、减小头尾色差、实现低张力控制、减少机头布浪费。
以两个高性能矢量变频器为传动单元，三菱FX PLC为逻辑控制器，嵌入式工控机和组态软件为数据监视记录器，组成双变频常温常压卷染机系统，实时完成卷径自动计算的变转矩、速度控制模式。
无张力和运行速度传感器检测，无需布厚设置，系统通过自学习能轻松获得所有参数，系统自动记录上布圈数，来回无累计误差。
1 引言随着染整厂多批量、小品种日益增多，卷染机以其占地小、控制方便、更换品种方便、染液浪费少、可进行水洗工艺加工和染色等优点，越来越受到欢迎。
随着客户要求的不断提高，早先的卷染机性能已经不能达到生产要求，必须改进卷染机控制系统。
控制织物在染色过程中经过染液的时间和带走染液的量恒定，使布匹手感好，经向和纬向无色差，防止织物伸长，改善吸色效果。
本文结合可编程逻辑控制器、嵌入式工控机、变频器的高性能电流矢量控制，研究具有恒张力、恒线速、高效率、低成本、操作简单、维护方便的常温常压卷染机控制系统。
卷染机控制系统通常分为：（1）直流控制 (直流调速,直流制动)，特点是通过调节放卷电机的制动量来调节张力输出。
缺点是直流机械传动同步性能不理想，无法实现恒线速、恒张力，对大卷装情况尤其突出。
同时直流电动机的开启式结构，不能很好地适合印染厂潮湿（冬季滴水）、充满腐蚀性气体的恶劣环境。
（2）液压控制（液压站,流量比例阀)，特点是通过调节放卷电机的流量比例阀来调节张力输出。
存在问题一是国产液压件密封性能、可靠性差。
二是进口的虽然质量可靠，但价格高、备件困难。
（3）变频控制,分为单变频控制和双变频控制，单变频控制通过调节放卷电机的直流制动电压来调节张力输出；双变频控制通过调节放卷电机的输出力矩来调节张力输出。
特点是交流电机具有密封性能好、过载能力强的特点，同时变频器技术基本成熟，价格下降，多单元交流传动在染整联合机组已经得到普遍应用。
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薄膜卷取恒线速度及恒张力控制系统
荣获“2004年度工控及自动化领域优秀论文”有奖评选三等奖
【专家点评】：由于吹塑薄膜挤出机生产线上的牵引电机和卷
从而可实现薄膜正常卷取。
论文作者找出了形
的闭环控制并以卷取电机转速和张力作为校正
度不同步造成薄膜厚度不均的弊端。
该系统对
【作者心得】：中国工控网和中国自动化学会主办的这次征文
国自动化学会表示由衷的感谢！同时非常感谢
《薄膜牵引和卷取同步控制研究》的部分总结
制”，因而这篇投稿取名为《薄膜卷取恒线速
继续深入研究和进一步开展工作。
1 引言
在吹塑薄膜挤出机生产线上，薄膜卷取是一道非常重要的工序。
收卷质量对塑料薄膜的二次加工至关重要常卷取和翻转架翻转过程中，要实现薄膜牵引和卷取的恒线速度及恒张力控制。
一种较好的解决方案是，在建的基础上，构成由计算机、可编程控制器、变频器等组成的硬件系统，并进行相应的软件设计，以实现计算机卷取的恒线速度及恒张力控制。
2 方案设计
生产线中的薄膜线速度和张力的调节可以通过牵引电机、卷取电机和翻转架电机的转速和转矩的调节来反映
1.1 正常卷取过程分析
对不同的卷绕过程，薄膜的张力和线速度v随薄膜的材质、规格、厚度、冷却温度及卷径比等因素的不同绕直径D的逐渐增大要求卷轴转速成反比例地减少；另一方面，又要求薄膜的张力恒定[1]。
因此，作用在卷恒线速度、恒张力传动即恒功率传动。
由于卷取辊在卷取薄膜时，其卷绕直径D是逐渐增大的，在牵引速度恒定不变的情况下，要维持卷取张力取线速度不变[2]。
1.2 翻转过程中卷取电机的调速规律
翻转架翻转时，薄膜的线速度是膜卷切入处的卷取切向速度和翻转切向速度的矢量和，如图1所示。
也就不对卷取线速度加以修正，势必影响薄膜线速度控制的稳定性和准确性，进而造成卷取初始时刻出现较大的超
要。
根据图1可知，卷取电机此时的期望转速(r/s )应为：
式中：为与的相角差。
可见，除了随卷径D变化而变化外，还随翻转线速度和变化而变化。
设翻转引起的卷取线速度变化量为，则化的曲线如图2所示。
1.3 恒线速度和恒张力控制系统的建立
为了满足正常卷取恒线速度、恒张力同步传动即恒功率传动[1]和翻转过程中传动的要求，控制系统设计如由薄膜的厚度H(m)、卷取电机轴转过的圈数N、膜卷的初始直径D0(m)和卷取电机到卷轴的传动比，可实时计为了镇定系统的张力，对张力的控制采用过程调节（PI调节）。
设张力设定值和张力反馈值之差经过程调节
牵引电机转子角频率(rad/s)乘以此时两电机的传动比，并与卷取电机转子角频率相比较，将两者之差反馈下，卷取电机的转速随着牵引电机的转速变化而变化。
显然，张力的设定和张力的反馈构成张力调节的外环，在翻转过程恒线速度和恒张力控制的要求。
当翻转过程引起的绝对值变化较大时，会增大系统的稳态偏差，加大系统的超调量。
张力变化较大时，张力反较大，同样也会增大系统的稳态偏差，加大系统的超调量。
为了改善系统的动态性能和减少稳态误差，需要在卷跟随误差，改善系统的动态和稳态性能。
恒线速度及恒张力控制系统的控制框图如图3所示。
3 硬件设计
对于吹塑薄膜自动生产线，一方面电机的数目较多，另一方面电机分布距离一般都比较远。
牵引和卷取部分变频调速器来实现对整个系统的控制。
用两台变频器分别控制牵引电机和卷取电机。
两电机的轴上分别安装编码器，编码器测得的电机轴的脉冲信而经PLC的D/A模块控制变频器。
卷径通过实时计算求出，卷径达到翻转初始时的期望值D1max时，翻转架开始旋转，利用编码器测量翻转架旋轴上，并卸下已经卷好的膜卷。
张力控制由张力控制装置完成。
张力控制装置由张力检测器、张力扩大器、张力控制器、功率放大器、磁粉离合器等组成。
对于卷取张力的PLC的A/D模块与设定值相比较，经PI计算后完成张力反馈的PI调节，再经PLC的D/A模块控制张力控制器矩，达到控制薄膜张力的目的。
对于翻转张力的控制，张力检测器测得的张力信号，经张力扩大器扩大后送往张从而控制转轴的转矩，达到控制薄膜张力的目的。
厚度计测得的厚度信号也送往PLC的A/D模块。
正常卷取和翻转过程中的薄膜卷取恒速恒张控制系统硬件构成如图4所示。
编写绘制卷取电机各量变化图形的程序、卷取过程动画和实时运算的程序、翻转过程动画以和实时运算的程画和实时运算界面。
根据计算结果可以选择所需硬件型号。
绘制了薄膜牵引和卷取恒速恒张控制系统主回路，编码器信号处理电路，薄膜牵引和卷取恒速恒张控制系统可编
4 软件设计
4.1 牵引和卷取的速度同步控制
牵引和卷取的速度同步控制框图如图10所示。
由于ATV-18系列的变频器具有模拟量输入和内置PI调节器由PLC的速度检测指令和算术运算指令采用M法测速，计算出牵引电机转子转速(单位：r/s)和卷取电机转算出卷取电机角速度(单位：rad/s)、卷膜直径D (单位：m)。
牵引电机转子转速乘以此时两电机的传动比与卷换成频率反馈值(单位：Hz)，进而变换成电压反馈值(单位：V)，经PLC的D/A模块输出，送给变频器2的
在给定线速度的前提下，计算出牵引电机的期望角速度(单位：rad/s)和期望转速(单位：r/s)，进而计算出牵PLC的D/A模块输出，送给变频器1的速度给定输入端AI1。
在给定线速度的前提下，计算出卷取电机的定子的期望转速n1M(单位：r/s)，进而计算出卷取电机的定子的D/A模块输出，送给变频器2的速度给定输入端AI1。
4.2 卷取张力的PI控制
卷取张力的PI控制采用FX2N的PID功能指令。
D158存储张力设定值(SV)，D154存储张力反馈值(PV)，张力设定值时，M145为ON，正动作，当张力反馈值小于张力设定值时，M147为ON，反动作[3]，相关梯形图PID指令使用的是位置式输出的增量式PID算法，控制算法中使用了反馈量的一阶惯性数字滤波、不完全微的控制效果。
计算公式如下[3]：
正动作：
4.3 控制流程图
薄膜牵引和卷取恒速恒张控制系统控制流程图如图12所示。
图中D1max为翻转初始时的膜卷直径。
4.3 梯形图
利用FX-PCS/WIN-C专用编程软件编写并绘制梯形图。
计算机与可编程控制器就地通信和远程通信只需对专协议见相关介绍[5]。
利用三菱SW3D5C-LLT-C模拟仿真软件（梯形图逻辑测试工具）对梯形图进行逻辑测试。
在没有FX2N-64MR-0的运行情况[6][7]。
5 结束语
采用牵引电机、卷取电机转速的协调控制方法，使卷取电机转速跟随牵引电机转速，实现正常卷取和翻转电机转速控制和张力控制都加入了PI调节器进行校正。
避免了由于牵引速度和卷曲速度不同步而造成的薄膜在翻转过程薄膜的收卷质量。
参考文献
[1] 吕砚山主编，常用电工电子技术手册，北京，化学工业出版社，1995，1
[2] 王善勤，塑料挤出成型工艺与设备，北京，中国轻工业出版社，1998
[3] MITSUBISHI ELECTRIC, The FX Series of Programmable Controller (FX0,FX0S,FX0N,FX2N,FX2NC)[J], Novem
[4] MITSUBISHI ELECTRIC, FX-PCS-WIN-E SOFTWARE MANUAL[C], February 1999
[5] MITSUBISHI ELECTRIC, MITSUBISHI. FX COMMUNICATION (RS232C，RS485) USER’S MANUAL[C], M
[6] MITSUBISHI ELECTRIC, GPP Function for Windows SW3D5C-GPPW-E(V) Operating Manual
[7] MITSUBISHI ELECTRIC, GPP Function for Windows SW3D5C-GPPW-E(V) SW3D5C-LLT-E(V) Operating Manu
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