机舱软件调试方案教程文件

机舱软件调试方案 此方案是在完成机舱硬件调试基础上，进行的软件调试，偏重于软件逻辑模块化调试。目的是通过地面模拟，对软件逻辑进行充分的调试，尽量保证软件逻辑的正确性，同时对软件逻辑的充分的消化和吸收，为风场调试作进充分准备。 下面重点对自启动、齿轮箱、液压、偏航、叶轮等模块进行重点阐述：

软件模块 调试过程 autostart autostart _counter 计数器开始工作，每固定的时间（10min）形成上升沿，CTU

中CV加1，直到CV等于PV，或者停止键（塔底或塔顶）按下，计数器停止工作，当CV等于PV，产生自启动信号作为MAIN_loop的启动的条件 修改：CTU的上一级的AND的输入变量取反去除 autostart _signal 启动键（塔底或塔顶）按下，自启动使能，通过TON和TP

形成低电平为10min，高电平为1s的计数器的触发脉冲 gearbox gearbox _oil _heater 强制改变入口油温使之大于设定值5度，油泵加热器立即

启动；强制改变入口油温使之低于设定值5度，3分钟后油泵加热器停止 gearbox _oil_ pump 强制改变叶轮速度高于5rpm，油泵立即启动；强制改变叶

轮速度低于5rpm，2分钟之后油泵停止工作 gearbox_ water _pump 强制改变入口油温高于50度，水泵启动，直到油温低于45

度水泵停止运行 gearbox _water/air_ fan 强制改变入口油温高于60度，水空风扇启动，直到油温低

于55度水空风扇停止运行 gearbox_high_shaft tempeartures1 强制改变高速轴温1高于100度，5s之后故障置位；

强制改变高速轴温1低于100度，复位按扭按下，故障复位； gearbox_high_shaft 强制改变高速轴温2高于100度，5s之后故障置位； tempeartures2 强制改变高速轴温2低于100度，复位按扭按下，故障复

位； gearbox_oil_temperature 强制改变齿轮箱油温高于80度，5s之后故障置位；

强制改变齿轮箱油温低于80度，复位按扭按下，故障复位； gearbox_water_temperature 强制改变齿轮箱油温高于90度，5s之后故障置位；

强制改变齿轮箱油温低于90度，复位按扭按下，故障复位； water_pump_feedback pressure 强制改变入口油温高于50度，水泵启动，观察对应故障变

量是否置位，观察时间至少为20s(水泵启动最大加压时间) gearbox oil level 上电之后观察10s(液位最小稳定时间)，观察对应故障变量

是否置位，置位尝试复位按扭按下，故障复位，继续观察 修改：液位变量延迟拉下，对于故障变量毫无影响，TOF改成TON gearbox oil pressure 强制改变叶轮速度高于5rpm，油泵启动，观察对应故障变

量是否置位，观察时间至少为12s(油泵启动加压达到置位设定值最大时间) gearbox_lubrication_oil filter pressure ok 强制改变叶轮速度高于5rpm，油泵启动，观察对应故障变

量是否置位，观察时间至少为12s gearbox motor, fan and heater protection 对应的过流保护开关断开，对应的故障变量是否置位；

复位按扭按下，故障复位 hydraulic rotor brake 叶轮刹车打开命令强制为零，叶轮抱闸，观察系统压力和

叶轮压力传感器数值同值并且高于155bar； 强制为1，叶轮松闸，对应压力和叶轮压力传感器数值不变 修改：NOT操作符去除，一个阀常开，另一个常闭 yaw brake 对应的迎风和解缆强制置位，泻压阀闭合，偏航刹车松闸，

同时液压泵启动并且为维持系统压力一直运行直到断开泄流阀，观察此时的系统压力值维持在30bar左右； 对应的迎风和解缆强制复位，泻压阀断开，偏航刹车抱闸， 液压泵停止运行，此时系统压力值高于155bar hydraulic pump 液压站全局故障为零，液压泵启动，直到满足155bar和

170bar区间内 修改：偏航刹车取反和液压泵置位条件进行与操作，避免泻压阀打开，泵一直工作 motor/heater protection 对应的过流保护开关断开，对应的故障变量是否置位；

复位按扭按下，故障复位 time_monitor_hydraulic pump 液压站未在系统压力155bar和170bar区间内时，液压泵启

动，建系统压力最大时间50s，超过即报故障。因此，对应的迎风和解缆强制置位，泻压阀闭合时，液压泵启动并且为维持系统压力一直运行，此故障必定置位 hydraulic oil level 观察至少6s，查看对应的故障变量是否置位

max_time_to_reach_rotor brake 置位设定值锁定为10bar，叶轮刹车命令强制复位，查看叶

轮刹车压力能否在6s内达到10bar，未达到对应的故障变量置位。 修改：1）TP模块的输入取反，因其输入变量置零才为加压，同时AND操作的阀打开输入变量取反 2）TP模块直接换为TOF模块，AND操作的阀打开输入变量去除 rotor brake pressure 强制主循环运行模式，同时改变压力值小于主刹设定最小

压力值，1s之后，对应的故障变量置位 system pressure 强制主循环运行模式或者偏航运行置位，同时改变压力值

小于设定的系统最小压力值，1s之后，对应故障变量置位 oil temperature limit 查看故障变量至少持续5s是否置位

rotor rotor_brake_control 主刹命令置零，对应的叶轮刹车抱闸；主刹命令置1，对应

的叶轮刹车松闸 强制停机和紧急停机置位，同时改变叶轮速度小于5rpm，主刹抱闸； 强制改变叶轮速度大于5rpm，主刹松闸 yaw yaw_cable_unwinding 强制风机处于待机状态和非维护模式，同时保证不出现偏

航和液压故障。 偏航电机启动： 编码器首先设定初始位置为零（软件未置位）； 强制改变风向标数值要在172和188之间； 偏航位置大于580或小于-580时，向右或向左解缆置位。模拟软启动时序（详见硬件调试），软启动对应管脚依次置位，偏航电机动作。 yaw_cable_unwinding 强制风机处于待机状态和非维护模式，同时保证不出现偏

航和液压故障。 偏航电机停止： 强制改变编码器的位置回到小于360，由于前面对风向标的设置，此时的风向标满足在150和210之间的条件，模拟软启动时序（详见硬件调试）偏航电机停止动作； 强制改变编码器接近360时，调节风向标的数值改到小于150或者大于210，旋转编码器当距离零位置的值小于40时，向右或向左解缆复位，模拟时序偏航电机停止动作。 修改：模拟软启动的时序，偏航置位变量应加TON和TOF延时来模拟启动和停止的时序 yawing 强制改变风速大于2.5；偏航、液压、风向、偏航参数测量

无故障；非维护模式；解缆操作未动作。 手动调节风向标至180，并且启动风扇使风速仪大于2.5，此时编码器应调置零即可； 上电之后，调节风向标小于172时，模拟软启动时序（详见硬件调试），软启动对应管脚依次置位，偏航电机动作； yawing 强制改变风速大于2.5；偏航、液压、风向、偏航参数测量

无故障；非维护模式；解缆操作未动作。 偏航电机停止： 往回调节风向标直到大于176，偏航电机停止动作； 同理，反向调节风向标至大于188，软启动复位，偏航电机动作，往回调节到小于184，模拟时序偏航电机停止动作偏航电机停止动作。 yaw_position_error 强制改变偏航位置值大于920，2s之后偏航位置故障置位，

复位按键按下，偏航位置故障复位； yaw end position 旋转编码器，直到扭缆开关动作，偏航停止位置故障；

yaw absolute encoder 观察至少5s，编码器数据故障是否置位（datavalid管脚未

接）； yaw_speed_and_yawing direction monitoring 强制改变偏航速度大于-0.15，并且右偏航启动（启动过程

同上），10s之后偏航速度故障置位； 强制改变偏航速度小于0.15，并且左偏航启动（启动过程同上），10s之后偏航速度故障置位； yaw motor protection 偏航电机过流保护开关断开，对应的故障置位，复位按钮

按下，对应的故障复位； yaw_lubrication_pump bearing 偏航润滑泵过流保护开关断开，对应的故障置位，复位按

钮按下，对应的故障复位； level yaw lubrication ok 观察润滑液位故障变量，至少10s看变量是否置位

yaw softstart system 模拟软启动时序（详见硬件调试方案）完成后，查看对应

的故障变量是否置位；