码垛机器人操作说明书
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程5内容5.1要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。
5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。
5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
穀袋压3E 整形及输送a整形压平机P5.］奶粉码垛生产线工艺流程图料袋輸送及暂存屛缓停输送机+j5.3料袋输送5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4整形输送、缓停输送541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。
542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。
Dobot CR系列机器人APP用户手册说明书
Dobot CR系列机器人APP用户手册文档版本：V3.7发布日期：2020.12.04深圳市越疆科技有限公司注意事项版权所有©越疆科技有限公司2020。
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在使用本产品前详细阅读本使用手册及网上发布的相关技术文档并了解相关信息，确保在充分了解机械臂及其相关知识的前提下使用机械臂。
越疆建议您在专业人员的指导下使用本手册。
该手册所包含的所有安全方面的信息都不得视为Dobot的保证，即便遵循本手册及相关说明，使用过程中造成的危害或损失依然有可能发生。
本产品的使用者有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规，确保在越疆机械臂的使用中不存在任何重大危险。
越疆科技有限公司地址：深圳市南山区留仙大道3370号南山智园崇文区2号楼9-10楼网址：前言目的本手册介绍了Dobot协作机器人的功能、技术规格、安装指导、系统调试等，方便用户了解和使用协作机器人。
读者对象本手册适用于：•客户•销售工程师•安装调测工程师•技术支持工程师修订记录符号约定在本手册中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。
危险表示有高度潜在危险，如果不能避免，会导致人员死亡或严重伤害警告表示有中度或低度潜在危害，如果不能避免，可能导致人员轻微伤害、机械臂毁坏等情况注意表示有潜在风险，如果忽视这些文本，可能导致机械臂损坏、数据丢失或不可预知的结果目录注意事项 (i)前言................................................................................................................................ i i 1. 软件使用说明 . (3)1.1快速连接 (4)1.2设置 (4)1.2.1点动设置 (5)1.2.2再现设置 (5)1.2.3用户坐标系设置 (6)1.2.4工具坐标系设置 (9)1.2.5安全设置 (11)1.2.6远程控制 (15)1.2.7机器人姿态 (19)1.2.8本体安装 (19)1.2.9厂家功能 (20)1.2.10软件设置 (20)1.3工艺 (24)1.3.1拖拽示教 (24)1.3.2码垛 (25)1.4监控 (30)1.4.1I/O监控 (30)1.4.2机器人状态 (31)1.4.3末端控制 (32)1.5编程 (34)1.5.1工程说明 (34)1.5.2编程说明 (34)1.5.3编程案例 (37)2. 编程语言 (42)2.1算术运算符 (42)2.2关系运算符 (42)2.3逻辑运算符 (43)2.4一般关键字 (43)2.5一般符号 (43)2.6过程控制指令 (43)2.7全局变量 (43)2.8运动指令 (44)2.9运动参数设置指令 (50)2.10六维传感器运动指令 (52)2.11输入/输出指令 (55)2.12程序管理指令 (56)2.13获取位姿指令 (59)2.14TCP (60)2.15UDP (64)2.16Modbus (67)2.16.1Modbus寄存器说明 (67)2.16.2指令说明 (69)2.17工艺指令 (71)2.17.1码垛指令 (72)1.软件使用说明协作机器人支持安卓/iOS平板以及电脑操作。
CRP-S80、40码垛工艺说明
CRP-S80、S40码垛工艺说明书 卡诺普机器人技术安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。
强制 必须遵守的事项。
禁止 禁止的事项。
需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。
危险★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。
伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。
遵守操作步骤。
考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。
用示教编程器操作机器人时。
试运行时。
自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
另外，发生异常时，请立即按下急停键。
注意★操作机器人必须确认。
操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。
对机器人的运动特性有足够的认识。
对机器人的危险性有足够的了解。
未酒后上岗。
未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。
★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B 两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛机操作规程
文件制修订记录一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L 线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
屠宰厂码垛机操作规程(3篇)
第1篇一、码垛机器人工作流程码垛机器人是自动化立体仓库中的重要设备，主要负责将单个或多个物料按照一定的排列方式码放在托盘上，提高生产效率和货物储存空间利用率。
以下是码垛机器人的一般工作流程：1. 输送：物料通过输送带或输送线进入码垛机器人工作区域。
2. 接收：码垛机器人接收到物料后，进行初步定位和识别，确保物料符合码垛要求。
3. 码垛：机器人按照预设程序，将物料有序地码放在托盘上，可堆码多层。
4. 堆码结束：完成堆码后，机器人将托盘推出，等待叉车或其他搬运设备将其运走。
5. 清理：码垛机器人对工作区域进行清理，为下一轮作业做好准备。
二、码垛机器人操作规程1. 设备操作员应具备一定的机械、电气和编程知识，熟悉码垛机器人的操作流程。
2. 操作前，检查设备各部位螺栓、润滑、防护罩等是否完好，确保设备安全可靠。
3. 操作过程中，注意观察设备运行状态，发现异常情况立即停止操作，报告上级处理。
4. 设备运行时，不得擅自触摸设备，确保人身安全。
5. 操作完毕后，关闭设备，做好交接班工作，并记录操作情况。
6. 定期对码垛机器人进行维护保养，确保设备正常运行。
7. 设备出现故障时，按照故障排除流程进行处理，必要时联系专业人员进行维修。
8. 操作过程中，注意以下事项：（1）确保物料符合码垛要求，避免损坏设备。
（2）合理调整码垛程序，提高码垛效率。
（3）注意设备运行噪声和振动，避免设备损坏。
（4）保持工作区域整洁，防止杂物进入设备。
（5）遵守相关安全操作规程，确保人身安全。
三、设备介绍码垛设备主要由以下部分组成：1. 机器人码垛机：负责物料的码垛工作。
2. 供栈机：为码垛机器人提供托盘。
3. 栈板线：包括出栈线、送栈线、码垛线等，负责托盘的输送。
4. 进箱线：负责物料的输送。
5. 控制设备：包括控制箱和控制柜，负责设备运行控制。
四、设备按钮操作说明1. 控制箱：操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：（1）方式开关：可选择自动或手动模式。
码垛机操作规程 (2)
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照规定的方式堆放在托盘或者货架上。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定了本操作规程，以指导操作人员正确操作码垛机。
二、适合范围本操作规程适合于所有使用码垛机进行货物堆放的场所和操作人员。
三、术语定义1. 码垛机：指用于自动堆放货物的机器设备。
2. 托盘：指用于装载货物并方便搬运的平台。
四、操作准备1. 检查码垛机：操作人员在使用码垛机之前，应子细检查设备是否正常运行，包括电源、传感器、机械臂等部件。
2. 准备货物：将待堆放的货物按照规定进行分类并摆放在指定位置，确保货物整齐、无杂乱。
3. 准备托盘：检查托盘的结构是否完好，无损坏或者变形。
五、操作流程1. 启动码垛机：按照设备说明书操作，确保码垛机处于正常工作状态。
2. 设置堆放参数：根据货物的尺寸、分量和堆放要求，设置码垛机的堆放参数，包括堆放高度、层数和堆放方式等。
3. 定位货物：使用码垛机的传感器进行货物的定位，确保机械臂准确抓取货物。
4. 抓取货物：码垛机根据设定的堆放参数，使用机械臂准确抓取货物，并将其放置在托盘上。
5. 堆叠货物：根据设定的堆放参数和堆放方式，码垛机将货物按照规定的层数和高度进行堆叠。
6. 完成堆放：当码垛机完成堆放任务后，操作人员应检查堆放的货物是否坚固、整齐，并确保没有超出托盘的边界。
7. 关闭码垛机：在确认堆放任务完成后，操作人员应按照设备说明书操作，将码垛机关闭。
六、安全注意事项1. 操作人员应熟悉码垛机的工作原理和操作方法，严禁未经培训的人员擅自操作码垛机。
2. 操作人员应戴上安全帽和防护手套，确保人身安全。
3. 在操作过程中，禁止将手或者其他身体部位挨近码垛机的运动部件，以免发生意外伤害。
4. 当码垛机浮现异常情况时，如异常声音、异味等，操作人员应即将住手操作，并联系维修人员进行检修。
5. 操作人员应定期对码垛机进行维护保养，确保设备的正常运行。
码垛机器人操作规程
码垛机器人操作规程
《码垛机器人操作规程》
一、操作规程概述
码垛机器人是一种自动化装配设备，用于对物料进行堆叠、拆叠、转移等操作。
为了保证码垛机器人的安全运行和正常操作，特制定本操作规程。
二、操作人员要求
1. 必须经过专业培训，并取得相关证书；
2. 操作人员必须具备一定的机械操作知识和维修常识；
3. 严禁未经授权的人员进行操作。
三、操作规程
1. 在进行操作之前，必须对机器人的设备进行全面检查，确保各项功能运行正常；
2. 操作人员必须穿戴符合安全标准的工作服和防护用具；
3. 确保码垛机器人工作区域的周围没有障碍物，以免影响操作；
4. 在进行物料堆叠时，必须按照设定的堆叠高度和堆叠方式进行操作；
5. 操作人员应随时关注机器人的运行状态，如发现异常情况应及时停机并报告维修人员进行处理；
6. 操作结束后，必须对机器人进行清洁和维护。
四、安全注意事项
1. 严禁将手或其他部位伸入运行中的机器人工作区域；
2. 禁止将非指定物料放入机器人进行操作；
3. 发现故障时，应及时通知维修人员进行处理，不得私自尝试修理；
4. 操作人员必须按照相关标识和操作规程进行工作，不得擅自更改设备的操作程序。
五、操作规程违规处理
对于违反《码垛机器人操作规程》的行为，将进行相应的纪律处罚，严重者将追究法律责任。
六、规程修改
本操作规程如有更新或修改，应及时通知相关操作人员，并进行相应的培训和考核。
以上是《码垛机器人操作规程》的具体内容，操作人员必须严格遵守此规程，确保码垛机器人的安全运行和正常操作。