智能割草机器人设计

机器人涂胶滚边工作站

机器人涂胶滚边工作站摘要：本文介绍一种用于汽车装配生产线的机器人涂胶滚边工作站。其主要内容包括机器人及其控制、车门抓手及滚边头的结构、胶液供给系统等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确性，提高了机器人的利用率，具有明显的实际应用价值。关键词：机器人；车门；抓手；涂胶 Abstract: This paper presents a robot station of spray glue and rim applied in the car assembly line. It is made up of the robot, the control system, the grab hand of car door and piped head, and glue supply system. The station makes spray coating well-distributedquality, and therefore improves efficiency of the robot and has high performance in the practical applications. Key words: robot；car door；grab hand；spray coating 传统的车门生产工艺，大多采用人工涂胶，在这种涂胶作业方式下，涂胶需要导向，造成生产效率极为低下。而且，对于复杂形状的零件，用人工涂胶几乎是不可想象的。因此简化涂胶作业的结果是造成轿车的隔音减震效果不佳。而对于车门的折边，大多是采用液压折边或是电动折边，用这种工艺生产造成设备一次性投资成本大，而且一旦车型停产，设备也就随之报废，极为浪费。本文介绍一种目前正推广应用的机器人涂胶滚边控制系统，它不但能保证车门的生产质量，而且生产效率高，设备的一次性投资成本低。 1 工作站的组成

割草机器人毕业设计

割草机器人毕业设计【篇一：割草机器人自动避障系统设计】摘要自动避障系统是割草机器人关键模块之一，是割草机器人自主、安全行走前提。本文首先对国内外市场上现存的智能割草机器人进行了介绍和比较，指出了现在智能割草机器人研制过程中需要注意的关键技术，并结合以往的成功经验和现在的实际需求，选择易于实验的小车结构。stc89c52单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。本课题以设计割草机器人自动避障为目的，采用stc89c52单片机作为控制核心，采用超声波传感器来检查路面上的障碍，来控制执行机构的自动避障，从而使执行机构完成左转、右转和后退的动作。其中采用的技术主要有：（1）超声波传感器的有效应用，（2）显示器的使用，（3）通过编程来控制执行机构的运动。关键词：stc89c52单片机，超声波传感器，执行机构，显示器abstract automatic obstacle avoidance system is one of the key module robot mowers mowing robot, is independent, safe walking premise. this paper firstly introduced and compared to the domestic and foreign existing in the market of intelligent robot mowers, points out the key technologies in the development process of the intelligent robot mower now, combined with the successful experiences and actual demand now, select the vehicle structure is easy to experiment.stc89c52scm is the macro crystal technology, the introduction of a new generation of high / low power / super anti-jamming mcu, the instruction code is fully compatible with traditional 8051 scm, 12 clock / machine cycle and 6 clock / machine cycle can be arbitrarily chosen. the design of automatic obstacle avoidance for robot mower, using stc89c52 micro-controller as control core, using ultrasonic sensors to check the road barriers, automatic obstacle avoidance control actuator, the actuator to complete the left, right and back action. the main technology:(1)the effective application of

【CN109673242A】智能割草机割草控制方法及割草控制系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910156267.2 (22)申请日 2019.03.01 (71)申请人重庆润通智能装备有限公司地址 402247 重庆市江津区双福工业园B区 (72)发明人钟伟　牛哲　陈元橼　叶裕灵　贾洪　 (74)专利代理机构重庆乐泰知识产权代理事务所(普通合伙) 50221 代理人刘佳 (51)Int.Cl. A01D 34/00(2006.01) (54)发明名称智能割草机割草控制方法及割草控制系统 (57)摘要本发明公开了一种智能割草机割草控制方法，包括：启动割草图案设置界面；接收用户指令选择或绘制图像；针对所述图像进行处理以获取图像轮廓数据；将所述图像轮廓数据与待割草坪边界数据进行匹配并转换为坐标值；依据所述坐标值、边界数据及预设算法进行路径规划；实时获取智能割草机的姿态信息，依据路径规划信息控制智能割草机的运动轨迹、割草高度和/或压草滚轴的工作状态。本发明还提供了一种智能割草机割草控制系统。权利要求书1页说明书4页附图5页CN 109673242 A 2019.04.26 C N 109673242 A

权　利　要　求　书1/1页CN 109673242 A 1.一种智能割草机割草控制方法，其特征在于，所述控制方法包括步骤：启动割草图案设置界面；接收用户指令选择或绘制图像；针对所述图像进行处理以获取图像轮廓数据；将所述图像轮廓数据与待割草坪边界数据进行匹配并转换为坐标值；依据所述坐标值、边界数据及预设算法进行路径规划；实时获取智能割草机的姿态信息，依据路径规划信息控制智能割草机的运动轨迹、割草高度和/或压草滚轴的工作状态。 2.如权利要求1所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于，在步骤“接收用户指令选择或绘制图像”步骤后还包括步骤：接收用户指令设置所述图像于待割草坪示意图中的位置和/或尺寸。 3.如权利要求2所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于，所述设置图像尺寸步骤具体为：依据用户触控指令对所述图片进行缩放操作，在缩小图像的过程中，保留图像部分特征数据点，过滤剩余数据；在放大图像过程中，保留全部数据，并通过平滑、插值或连通区域的方式进行数据扩张。 4.如权利要求1所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于，在步骤“依据所述坐标值、边界数据及预设算法进行路径规划”后还包括步骤：显示待割草坪割草效果预览图和智能割草机完成割草预估时间。 5.如权利要求1所述的智能割草机割草控制方法，其特征在于：所述智能割草机包括多个能够独立控制的割草刀具和/或压草滚轴。 6.一种智能割草机割草控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：割草图案设置模块，用于启动割草图案设置界面；指令输入模块，用于接收用户指令选择或绘制图像；图像处理模块，用于针对所述图像进行处理以获取图像轮廓数据；坐标转换模块，用于将所述图像轮廓数据与待割草坪边界数据进行匹配并转换为坐标值；路径规划模块，用于依据所述坐标值、边界数据及预设算法进行路径规划；控制模块，用于实时获取智能割草机的姿态信息，并依据路径规划信息控制智能割草机的运动轨迹、割草高度和/或压草滚轴的工作状态。 7.如权利要求1所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于：所述指令输入模块还用于接收用户指令设置所述图像于待割草坪示意图中的位置和/或尺寸。 8.如权利要求2所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于，所述图像处理模块还用于依据用户触控指令对所述图片进行缩放操作，在缩小图像的过程中，保留图像部分特征数据点，过滤剩余数据；在放大图像过程中，保留全部数据，并通过平滑、插值或连通区域的方式进行数据扩张。 9.如权利要求1所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于，还包括：显示模块，用于显示待割草坪割草效果预览图和智能割草机完成割草预估时间。 10.如权利要求1所述的智能割草机割草控制系统，其特征在于：所述智能割草机包括多个能够独立控制的割草刀具和/或压草滚轴。 2

割草机器人调研报告(DOC)

割草机器人调研一国内外研究状况在欧美国家，城市中有大量的公园草坪、足球场草坪、高尔夫球场草坪等公共绿地以及一般家庭绿地需要进行维护。为降低草坪维护作业的劳动强度，1997年，OPEI年会上第一次提出了智能割草机器人（Intelligent Robot Mower）的概念。目前，国外市场上已经有了多款割草机器人产品。以色列Friendly Machines公司设计的Friendly Robomow（见图1）是世界上第一批走进家庭和市场的割草机器人也是目前市场化最成功的智能割草机器人产品之一。此外，还有意大利Zucchetti公司生产的 Robo-Lawnmower（见图2，爬坡的坡度为27~30），其中型号为Line 300的机器人具有下雨时，自动回归充电站的功能；瑞典Electrolux公司生产的Husqvarna Auto Mower（见图3），该机器人驱动轮直径较大，有很强的爬坡能力，最大爬坡角度为35；比利时Belrobotics 公司生产的适用于大、中型草坪维护的Bigmow（见图4）。据国内据报道，2007年2月，上海大学研发成功了割草机器人“kakamower”并准备于今年投入市场，预期售价为460美元左右。以及在今年3月，昆山市金联塑料制品有限公司与浙江大学联合研发成功了割草机器人。国内从事割草机器人研究的还有南京理工大学、江苏大学等。图1 Friendly RL850 图2 Robo-Lawnmower 图3 Auto Mower 图4 Bigmow 下表列出了各种割草机器人的参数指标和价格。

表1 各种品牌割草机器人参数指标及价格比较 2

机器人涂胶系统供胶、加热电控柜说明书-设计论文说明书

机器人涂胶系统供胶、加热电控柜安装使用与维护说明书一、系统原理本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。平时只有一台胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位，此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供气，以保证连续生产。两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮泵系统。为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确的同步配合控制。定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵，通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。速度控制分为手动控制/机器人控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。机器人速度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。涂胶控制也分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶，松开按扭停止涂胶。自动挡时控制权交给机器人。为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。分为十一段加热：左泵加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。温度控制柜内有七日定时器，可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。同时，当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。加热系统具有预判断加热功能，胶泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下，两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。 . 二、安装调试 1、供电电源：三相四线380V,50Hz,30KW

涂胶机器人用户使用说明书

实用标准文案 D/RIAMB-850415-SY 使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心

北京机械工业自动化研究所目录 1.概述 2.机器人自动涂胶系统构成 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 4.气动工作原理 5.工作站控制柜操作说明

1.概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。

2. 机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括： 1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业 2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业 3、胶嘴清理即刮胶装置 4、FANUC M16iB/10L 型机器人 5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统 6、工作站电控系统 7、防护栏或工作间（厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：

涂胶机器人操作提示

涂胶机器人操作提示设备维修档案系列资料一．开机顺序： 1．检查并释放所有急停点。如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。 2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。 3．按急停复位按钮。 4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。如果无法清除，则要进行维修。注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。 5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。 6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。 7．料道及夹具系统控制柜送电。注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。二．生产操作：（一）生产操作： 1．送压缩空气气源。 2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。 3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。

4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。 5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。 6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。 7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。 8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。 10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。 11．车型选择开关正确选择车型。 12．放好前风档或后风档玻璃。 13．按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。 14．扣住使能杆，按正向启动键（加号套顺时针箭头）。此后，开始自动涂胶过程。 15．涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。如果不取玻璃，将无法进行下一循环。注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而使胶形损坏。

安川机器人涂胶系统方案设计说明书讲解学习

XXXX 有限公司方案设计说明书 2014年01月08日

目录一、项目内容二、系统设计依据三、系统方案介绍四、系统主要设备构成五、系统主要设备说明六、工作环境条件七、附表、附图八、附件

一、项目内容 1.设备名称：四门两盖涂胶系统 2.设备数量： 2套 3.设备用途：四门两盖涂胶。二、系统设计依据 1.技术要求。 2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。 3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造) 三、系统方案介绍 1.系统概述： MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。 2．作业流程： A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后按下启动按钮。 B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人自动切换胶枪。 B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D机器人带两把胶枪。 C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。 D、人自动下移，并开始注胶。 E、依次循环。 3．生产节拍依据客户生产需要 4．系统特点：

⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点: ●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的设计要求。 ●与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工作量以及由于维护保养所造成的非生产时间。 ●该型机器人具备很强的扩展应用能力。由于电缆的可确定性，以后应用机器人离线编程功能，则可以在计算机上直接进行编程示教，然后输入到机器人控制柜内对离线编程动作基本不做修改就可以启动运转。（离线编程功能是选项） ●具有中文界面的机器人操作系统，方便操作者在很短的时间内就掌握机器人的基本操作功能，充分发挥机器人的生产效率，使机器人投资最快地产生效益。四、系统主要设备构成自动切换胶枪模式：

自动割草机器人

自动割草机器人摘要：我们的作品是改进的具有自动化功能的，能够实现自动驱动推进的割草机器人。该机器人采用了一种旋转环形方向判断天线装置，这种天线能够通过测量20A、20B、20C三个收发器之间的距离，并利用编写程序计算得出割草机器人当前位置。三个发射器根据具体情况被提前在割草区域外设置好的。其前进方向是通过比较当前的和先前的位置坐标得出的。控制割草机器人向下一目标前进的转向信号是通过比较计算路径与存储路径确定的。当割草机器人到达当前目标时，下一个位置坐标将被从存储器中取回，然后重复相同的动作，将所有的路劲走完，直到割完草。当前方遇到巨大障碍物时割草机器人会自动停止，请求处理方案。简单的路径编程方法使得自动割草机器人功能多样化，更加灵活。图标1——图标16的解释图表1利用透视图将割草机器人具体显示。割草机器人由4个旋转的轮子支撑整个骨架62和引擎42。引擎42用来驱动割草的旋转刀具，其操作运行不受到自动功能的控制。天线40A会接受来自手持程序编制收发器22的数据信号；另一根天线40B通过收发器接触表面32与中央处理器（或者电脑）进行信息交流。环形方向天线36会接受来自收发器20A、20B、20C的射频信号。电池44为驱动马达162以及割草机所有的用电子系统。割草机的前后方都装有安全缓冲装置，分别是54、52；缓冲装置用来减少当机器人在前进中遇到障碍物自动停止时造成的损坏。图表2是割草机器人的俯视图，该图标示了天线40A、40B在机器人结构中的物理位置。环形方向天线36被安装在天线40A、40B的中点。选择开关148和键区/显示器64是为了方便天线40A、40B信息获取访问而装置的。掌舵马达26被安装在与前缓冲器52对齐的中间位置。掌舵马达26通过蜗杆传动装置51连接到连接臂53；连接臂的另一端被连到枢轴臂59B。枢轴臂被连接到交叉臂55；另一端与枢轴臂59A相连。两枢轴臂分别与前方两个轮子相连。短臂57一端连在交叉臂上一点，另一端带动电位计50摆动以便感应掌舵轮的位置。机器人的支撑框架62为引擎42提供固定位置，而引擎42带动割草刀片56旋转。驱动马达162输出轴上包含有一个滑轮，该滑轮通过传动皮带334带动滑轮336，而滑轮336带动差动齿轮58（差动齿轮通过轮轴与后驱动轮48A/B相连，并带动机器人前进）。图表3是割草机器人铰接保护盖子的透视图。图表4是环形方向天线36的透视图。该天线是由几圈金属丝缠绕在外形框37上的，外形37是一个被粘贴在塑料管70上的塑料小圆筒。导线从盘绕的两根金属丝穿过塑料管70内部再分别与集电环66A、66B（滑动的金属环，高中学过）相连。集电环66A、66B分别与接触刷68A、68B（两片金属片而已）相连，这样的装置能够让天线接受到的射频信号传送到射频放大器110（该放大器在图表6中会具体说明）。管子70与轮子72相连，而轮子72又被与轴76接触面的摩擦力驱动。轴76直接与滑轮74相连，滑轮74通过传动皮带78与滑轮80相连，滑轮80与一个小直流电动机88的输出轴90相连。凹槽圆盘86（不知此处翻译

割草机器人调研报告

.. . .. . . 割草机器人调研一国外研究状况在欧美国家，城市中有大量的公园草坪、足球场草坪、高尔夫球场草坪等公共绿地以及一般家庭绿地需要进行维护。为降低草坪维护作业的劳动强度，1997年，OPEI年会上第一次提出了智能割草机器人（Intelligent Robot Mower）的概念。目前，国外市场上已经有了多款割草机器人产品。以色列Friendly Machines公司设计的Friendly Robomow（见图1）是世界上第一批走进家庭和市场的割草机器人也是目前市场化最成功的智能割草机器人产品之一。此外，还有意大利Zucchetti公司生产的Robo-Lawnmower（见图2，爬坡的坡度为27~30），其中型号为Line 300的机器人具有下雨时，自动回归充电站的功能；瑞典Electrolux公司生产的Husqvarna Auto Mower （见图3），该机器人驱动轮直径较大，有很强的爬坡能力，最大爬坡角度为35；比利时Belrobotics公司生产的适用于大、中型草坪维护的Bigmow（见图4）。据国据报道，2007年2月，大学研发成功了割草机器人“kakamower”并准备于今年投入市场，预期售价为460美元左右。以及在今年3月，昆山市金联塑料制品与大学联合研发成功了割草机器人。国从事割草机器人研究的还有理工大学、大学等。图1 Friendly RL850 图2 Robo-Lawnmower 图3 Auto Mower 图4 Bigmow 下表列出了各种割草机器人的参数指标和价格。

.. . .. . . 表1 各种品牌割草机器人参数指标及价格比较 S. . . . . ..

开关磁阻电机调速系统

开关磁阻电机调速系统开关磁阻电机调速系统(Switched Reluctance Driver，简称SRD)是以现代电力电子与微机控制技术为基础的机电—体化产品。除了具有显著的节能效果外，开关磁阻电机的理论研究和实践证明，它与常用的三相异步电动机相比还有以下优点: 1.电机结构简单、坚固，制造工艺简单，成本低，可工作于极高转速；定子线圈嵌放容易，端部短而牢固，工作可靠，能适用于各种恶劣、高温甚至强振动环境； 2.起动转矩大，低速性能好，无感应电动机在起动时所出现的冲击电流现象； 3.调速范围宽，控制灵活，易于实现各种特殊要求的转矩；λ λ 4.在宽广的转速和功率范围内都具有高效率； 5.损耗主要产生在定子，电机易于冷却，转子无永磁体，无高温退磁现象；λλ 6.转矩方向与电流方向无关，从而可最大限度简化功率变换器，降低系统成本； 7.功率变换器不会出现直通故障，可靠性高；λ λ 8.能四象限运作，具有较强的再生制动能力；开关磁阻电机调速系统(SRD) 开关磁阻电机调速系统(SRD)是当今世界最新、性能价格比最高的调速系统。它是一种基于改变供电电源频率的调速方式——交流变频调速系统应运而生。而开关磁阻电机调速系统(又称开关磁阻电机驱动系统)简称SRD系统,是它们中崭新的一种系统,并且已经是智能化和模块化,不仅调速性优越，而且各种保护功能也很完善，已在很多方面大量使用。这项技术一经问世，便以其宽广的调速范围，良好的机械特性，卓越的启动制动性能，节能，易维护等一系列突出优点而引起电气及其他行业的关注。SRD系统是磁阻电动机和电力电子技术相结合而产生的一种机电一体化装置,主要由SRM开关磁阻电动机、功率变换器、单片机(或DSP 芯片)、电流及位置检测器等五大部分组成。其组成与特点： 1.1开关磁阻电动机(Switched Reluctance Motor,简称SRM) 是系统中实现能量转换的部件, 它与传统的磁阻电动机相比，具有本质的区别。在结构上，SRM采用双凸极形式，即定子、转子均为凸极式构造；定子线圈采用集中式而不是分布式绕组；加在定子绕组上的电压为不连续的矩形波而非连续的正弦波。转子仅由硅钢片叠压而成，既无绕组也无永磁体，定子各极上绕有集中绕组。图2所示为8/6极（定子八极、转子六极）四相SRM剖面图. SRM有两种独特的运行方式：低速时采用电流斩波方式；高速时采用单脉冲角度控制方式。在电流斩波方式中，系统是通过调节相绕组电流的大小来控制转矩，因此能准确知道绕组中实际电流的大小，对电流进行反馈是很必要的；在角度位置控制方式中，系统通过调节触发角和关断角来实现对转矩的控制，此时电流己不再作为控制量，但为了防止系统过载或故障则要进行过流保护，所以系统中需要进行电流检测。 1.11开关磁阻电动机(SRM)工作原理遵循“磁阻最小原理”，通电后，磁路有向磁阻最小路径变或化的趋势。当转子凸极与电子凸极错位时，气隙大、磁阻大：一旦定子磁极绕组通

自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介

宁波理工学院题目自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介姓名蔡炳清学号s2******* 分院(系)机能分院专业班级机械制造及其自动化完成时间2012 年5 月7日

自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介自动割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪。自动割草机器人的平台融合了运动控制、多传感器融合、路径规划等技术。 1 系统结构自动割草机器人主控系统的结构框图如下图1所示。系统主要由单片机控制系统、传感器系统、电机驱动系统3大部分组成。运动系统主要通过单片机给出的多路PWM（脉冲宽度调制）信号对自动割草机器人的行动电机以及割草电机进行控制。传感器系统由电子篱笆传感器、光电开关传感器、碰撞开关传感器、雨水传感器、无线遥控接收模块等组成。其中，电子篱笆传感器用于探测割草区域的边缘；光电开关传感器用于避开慢速的或者静止的障碍物；

碰撞开关传感器用于避开快速的或者主动碰向割草机的物体；雨水传感器用于检测下雨天气，并且相应作出回基站的操作；倾角开关传感器用于安全措施，防止自动割草机器人在割草过程中发生意外事件翻倒，一旦传感器检测的角度超过设定的阈值，系统自动停止一切工作，进入休眠状态；无线遥控部分用于方便使用者无线控制自动割草机器人，无线遥控的距离约20 m。各个系统都采用模块化设计，可扩展性高、升级维护方便、二次开发周期短。表1 为自动割草机器人参数表。 2 硬件系统设计主控系统和运动控制系统在此处省略，主要说下传感器系统2.1 电子篱笆感应电路电子篱笆传感器是自动割草机器人最重要的传感器，它可以使割草机不走出工作区域（由连在基站上的电线围成的区域）,这样可以保证自动割草机器人工作在有效区域。电子篱笆传感器感应的是电子篱笆所发出的一定频率的脉冲信号，感应线圈在靠近通有交变电流的电线边界时，会产生特定频率的感应电流,根据检测特定频率下信号

自动涂胶工作台的设计

自动涂胶工作台的设计为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。第1章前言 1.1 机器人的概念机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。 1.1.1 操作机操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成：（1）末端执行器又称手部是机器人直接执行工作的装置，并可

设置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。（2）手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2～3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。（3）手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。（4）机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。 1.1.2 驱动单元它是由驱动器、检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。 1.1.3 控制装置它是由人对机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。 1.1.4 人工智能系统它由两部分组成，一部分是感觉系统，另一部分为决策－规划智能系统。 1. 2 题目来源本题设计的是关节型机器人腕部结构，主要是整体方案设计和手腕的结构设计及其零件设计。此课题来源于生产实际。对于目前手工电弧焊接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练程度要求高，因此采用机器人技术，实现焊接生产操作的柔性自动化，提高产品质量与劳动生产率、实现生产过程自动化、改善劳动条件。

智能机器人在农业自动化领域的主要应用

智能机器人在农业自动化领域的主要应用摘要：通过对智能机器人在农业自动化领域的主要应用进行研究，包括采摘机器人、嫁接机器人、耕耘机器人、除草机器人、喷农药机器人、插秧机器人、林木清洁机器人、饲喂机器人、禽蛋检测与分级机器人。发现应用于农业智能机器人的主要技术有感知与避障技术、机器视觉技术、信息融合技术及农业专家系统。农业机器人的智能问题、成本过高问题和易受环境变化的影响问题，需要进一步研究解决。关键词：智能机器人；农业自动化；主要技术；存在问题 The Main Application of Intelligent Robot in the Field of Agriculture Automation Abstract:The main application of intelligent robot in the field of agriculture automation is discussed. Thepicking robot, grafting robot, cultivating robot, weeding robot, spraying pesticides robot, planting robots, timber cleaning robot, feeding robots, egg inspection and grading robot are presented. The Perception and obstacle avoidance techniques, machine vision technology, information fusion technology and agricultural expert system are the main applications in agriculture intelligent robot technology. The intelligent problem of agricultural robots, high cost and the impact of environmental diversification shall be studied and solved in the future. Key words: intelligent robot; agricultural automation; main technology; existing problems 引言

智能割草机产品中文版说明

DENNA全自动割草机器人，与传统产品相比，它低早噪音，无污染，减轻劳动强度；与同类产品相比，它拥有更卓越的功能，DENNA,让你的草坪清新，美观，给你带来温馨，赏心悦目的庭院。它适用于家庭园区，工厂园区，学校园区，体育场地，住宅园区，单位办公园区，公共绿化园区和其他公共园区。现在我公司主要开发了L600，L600P,L600S,L600R,C600，C600R六款产品，2012年第三季度我司产品销量达到了8000台，产品主要销往欧洲，澳大利亚，北美洲等国家和地区。产品获得国内外客户的一致认可和高度评价。产品参数：注：（型号为L600,L600S,L600P为智能机，所有功能可以自动完成。L600R,C600R为遥控机，所有功能需要人工遥控操作完成。L系列与C系列产品主要的区别在于：L系列产品使用锂电池，C系列使用的是铅酸电池）

智能机产品功能介绍： 1. 预约工作功能割草机可以在割草之前进行手动设置每天的工作时间，割草机会在设定的时间内自动出去割草，在设置的时间内自动回航充电，如果割草期间机器出现电池电量不足，割草机会自动回航充电，充完电之后继续去充电。既节省了客户的时间，也大大减轻了客户的工作强度。2. 防水功能我司割草机有底盖，中盖，中盖和上盖三层结构，中盖和上盖双层防水，内部线路都进行了防水漆处理。而且可以进行泼水，水龙头直冲，无需防雨棚，可以直接保证割草机内部主板的正常运行。 3. 自动避雨功能割草机尾部把手处设有个两个雨水感应铜片，下雨的时侯雨水滴落在铜头上，割草机可以自动感应，立即停止割草并回航充电。 4.安全保护：在出现以下6种错误操作，为保护机器将自动停止运作。所有的停止操作都是先停止刀片运转后停止轮胎。错误一：当机器感受不到线圈发出的信号时，机器运行4分钟后自动停止错误二：机器运作，割到硬石头等小障碍物，机器的电流会超过定值，当超过定值时为了保护机器，设置了机器自动停止运作。错误三：机器运作，草丛很厚的时候，割草机需要用更加大的电流量去工作，此时若电流量超过一定的定值，机器也将停止运作。

中国园林机械行业研究-行业上下游、发展环境、技术和特征

中国园林机械行业研究-行业上下游、发展环境、技术和特征1、本行业产业链园林机械行业的上游包括发动机、塑料粒子、钢材、电机、电器件、锂电池、变速箱等行业；下游行业主要为家庭园艺、公共绿化和专业草坪，其中家庭园艺主要为欧美等发达国家和地区的私人住宅花园；公共绿化主要为市政园林、房地产景观、度假休闲区等；专业草坪主要为高尔夫球场、足球场等。 2、上游行业对本行业的影响

公司主要上游行业供应商众多，货源稳定，产能充足，能够满足公司经营需要。上游原材料的技术水平、供给能力、价格波动对本行业的经营有一定影响。发动机、电机和变速箱的技术水平以及加工精度影响本行业产品质量；钢材、塑料粒子价格呈周期性波动，直接影响园林机械的生产成本。 3、下游行业对本行业的影响园林机械行业的下游行业为家庭园艺、公共绿化及专业草坪等，其中家庭园艺对园林机械市场需求最大。随着世界经济发展、人口及家庭数增长和园艺文化的普及，更多家庭会在家庭园艺的打理中投入时间、精力和物力，同时，公共绿化和专业草场面积增大，进而为园林机械行业的发展带来充足动力，也促使园林机械制造企业不断增强研发实力，提高产品技术含量和产品质量。

行业发展环境 1、有利因素（1）全球园林机械市场需求空间广阔全球园林机械产品市场需求基数较大，2016 年市场需求为213.50 亿美元。同时，受世界经济发展、人口及家庭数增长、园艺文化的普及、新产品推广等因素的影响，市场需求长期保持增长趋势。预计至2021 年，全球园林机械产品市场需求将达到242 亿美元，年复合增长率为2.50%。园林机械行业长期广阔的市场需求为国内园林机械生产企业带来了良好的发展环境。（2）全球园林机械产业向中国转移随着国内园林机械制造企业生产工艺不断改进，产品品质逐步提高，管理能力增强，业内领先企业的产品质量和技术标准已能够符合欧美准入要求，产品在全球范围内得到广泛认可；同时，欧美发达国家和地区的园林机械制造商为了降低成本、拓展市场，逐步将生产环节向中国转移，在中国建立产业基地或通过ODM/OEM 等方式与中国企业进行合作，中国园林机械产品出口额长期保持增长，净出口额位居全球首位。全球园林机械产业向中国转移刺激了国内企业加大生产设备、技术开发投入，推动了行业的技术进步，有助于国内园林机械制造行业的产业升级。