2020-2021哈尔滨工业大学控制工程专业810自动控制原理上岸经验

2020-2021哈尔滨工业大学控制工程专业810自动控制原理上岸经验
2020-2021哈尔滨工业大学控制工程专业810自动控制原理上岸经验

哈尔滨工程大学控制工程专业考研经验贴

先做个自我介绍,黑龙江某双非院校信息工程学院控制工程专业,现为哈尔滨工程大学在读控制研究生。下面是各个科目的考研经验分享。

专业课

810自动控制原理的复习:控制工程专业属于自动化学院,考研专业课考的是810自动控制原理,专业课自控复习参考书《自动控制原理》刘胜编,哈尔滨工程大学出版社,第一轮专业课复习就是刘胜课本+刘胜课后习题答案,对于一些同学来说,看书就足矣,因为自控考试重点非常明显,不管是本科期末考试还是历年研究生入学真题,基本上每个章节一道大题,课本知识消化了课后习题一定要去做!结合刘胜的答案对比一下,还有觉得题目不够可以用《胡寿松自动控制原理题海》这本题海拿来练手,在解答题目的时候计算量比较大,所以草稿纸我们可以通过写一些步骤打下草稿,再写重要步骤就行,另外我再说下难点,根轨迹不难,按照步骤解题就没错,一道题15分左右,按步骤来也差不多了,线性系统串联并联校正及非线性系统都是难点,刘胜课本基础性比较好,要是还有时间也可以利用胡寿松的自控原理,稍加复习;最后11月份,和数学一样对错题进行回顾,再把历年真题反复去练考前每个礼拜都要像考场一样进行模拟考试,并且在脑袋里面想象下考试的真实感觉,要的就是那种feel!

公共课

数学的复习:数学是分阶段复习的,第一阶段是基础阶段,可以用李永乐的《复习全书》时间安排可以放在3-7月份,一般是上午俩小时,我们都知道打基础往往是痛苦的,这个阶段我主要是跟着老师的视频复习,做好基础笔记并且适当训练自己的解题能力,这一阶段不是特别建议去做课后习题,讲真,从开始复习到考研我一直都没做过课后习题,因为觉得课后习题难度的维数和考研不在一个层次就没放在心上了。第二个阶段,7-9月份,这个时候又是怀疑自己能力和智力不行的时候,所以想和大家说两个字,坚持!我用的是《张宇真题大全解》,由于我第一个阶段复习得比较扎实,唯一的就是缺乏题库的训练,所以我特别建议大家对于真题的训练可以多来几遍,不仅仅是张宇的真题大全解,张宇的资料跳跃性有点大,不是特别注意细节,但真题大全解也是很nice的,分门别类,我们在复习的时候也可以一目了然。第三阶段就是9-11月份了,真题+模拟题(8套卷,6套卷还有其他的模拟卷)俩天一套,并做好订正,这段时间会过得异常充实,时间安排上英语也要安排好,后面再说。最后阶段就是总结规划并适当安排考前训练,时间是11-12月中旬,12月也要适当注意作息时间,给考试开路。

英语的复习:关于考研英语,我只想和大家讲单词,阅读和作文,完形填空及新题型翻译这些我就略过,单词阅读作文这些复习好了,英语成绩不会低于70分。我4级548分,6级427分都是一次性通过的,所以对于英语的学习我就说说自己的看法,单词我本人用的是《新东方考研英语词汇》乱序版,是从3月份开始背单词的,7点起床,直到8点我一直都在背单词,单词的记忆方法多样,大家可以挑选适合自己的方法来记就好,目的就是记住单词的各种意思,重点单词需要能写出来,因为作文和翻译可能用得到,像我温习单词的时候就用卡片盖住,自己想象一下意思,自己漏掉的或者模糊不清的意思做好标记,等到5月份这本乱序的单词书都被我翻烂了,阅读我推荐先加强自己的实力,再配上唐迟老师的阅读技巧吧,实力需要长难句的学习通透,技巧就是在自己不确定的时候用上技巧往往会做对答案,这点就很不错了,阅读也是我花时间花的最多的一部分,后面也天天训练自己的阅读,最开始做阅读做得想弃考的心都有了,后面通过学习长难句和运用技巧后正确率就很高了,作文,我用的是朱伟老师的考研英语写作宝典,后面用的是模板,平时作文也没多练,考试就慌的一匹,范文背了几篇也毫无用处,但我觉得背范文在于一个量,厚积而薄发,量上去了再自己总结一份标准作文模板,要是还不放心可以去花点钱买一个有偿修改作文的服务,可以看

看自己需要增强的部分,最后关于英语和政治,我觉得字写得好是灰常重要的,字写得好,这两门多加10分应该是有的!

政治的复习:政治,我是9月份开始政治的复习的,前期每天差不多2个小时左右,都是利用效率不高或者自己不在复习状态来复习的,因为我就当政治是一种复习的调节剂了。当然在最后阶段还是需要把政治的重要性提一提,在这个时候我是选择了辅导的,选择的是新祥旭考研一对一辅导,原因是不想太麻烦去听班课,在家就和老师交流挺好的,学习效率也比班课高。用过的资料有《肖秀荣精讲精练》和《肖秀荣1000题》,后面肖秀荣一整套的资料我都买了,时事政治,肖秀荣8套卷,肖秀荣4套卷再加上小黄书是背大题的资料,考试和这个知识点相关的我都写上去了,最后政治考的分数还是挺好的。

复试专业课

大家要知道,考研是否被录取和初试及复试的综合成绩有很大关系,控制工程专业复试有笔试,面试,面试就有点水了,英文面试时间短,一张嘴说英语,老师就知道给你英语面试打多少分了,专业课面试考你的大部分都是简答题,当然以后不排除会考你微机原理编程的可能性,面试总的而言,老师们打分不会给你不及格吧可以这样说。

但笔试就不一样了,笔试考(微机原理)。正如老师曾经讲过的,微机原理这门课很难,的确,确实很难,微机原理的考试成绩和你的汇编学习情况有很大关系,微机原理一半都是汇编,所以本科有过汇编语言的学习经历,再来复习微机原理会更轻松,要不然直接一来就和你讲寄存器及指令就会头晕,所以推荐大家初试完就可以先学王爽的《汇编语言》,当作一种自学科目对待,为复试微机原理打下基础,我用的是《微机原理与接口技术》周荷琴主编,第三版,中国科学技术大学出版,结合她的视频来复习,她也有课后答案,这就不错了,可以参考借鉴《微型计算机原理与接口技术》(课后答案),常用芯片的知识点方面和我的编程语言能力也有很大的提升,也可以是吕淑平的《微机原理与接口技术》,前前后后我大概花了一个半月来复习笔试,怕笔试不及格那就死翘翘了。

最后想和大家说的话

这是我自己第一次写关于考研的经验贴,有些是废话,有些也是肺腑之言,希望对大家能有所帮助,对于即将上考场的考生希望你们能发挥出正常水平,对于明年考试的考生,不管你们是二战还是一站,希望你们脚踏实地,步祥云,乘飞翔。

哈工大自动控制原理 大作业

自动控制原理 大作业 (设计任务书) 姓名: 院系: 班级: 学号: 5. 参考图5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置,使得稳态速度误差常数为20 秒-1,相位裕度为60

度,幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。 + 一.人工设计过程 1.计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求,这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(() 1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++= 于是,校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ,1=c K ,则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++= s s s s G

首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知,增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-,这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知,相角穿越频率为2rad/s ,将新的增益穿越频率仍选为2rad/s ,但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s ,就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程,即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=,需要知道β的数值, 对于超前校正,最大的超前相角m φ由下式确定 1 1 sin +-= ββφm 因此选)79.64(20 ==m φβ,那么,对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为 )/(12T βω=就是01.0=ω,于是,超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为 1 1001 520 01.02.0++=++s s s s 相角超前部分:由图1知dB j G 10|)4.2(|=。因此,如果超前滞后校正装置在2=ωrad/s 处提供-10dB 的增益,新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发,可 以画一条斜率为-20dB 且穿过(2rad/s ,-10dB )的直线。这条直线与0dB 和-26dB 线的交点就确定了转角频率。因此,超前部分的转角频率被确定为s rad s rad /10/5.021==ωω和。 因此,超前校正装置的超前部分传函为 )1 1.01 2(201105.0++=++s s s s 综合校正装置的超前与之后部分的传函,可以得到校正装置的传递函数)(S G c 。 即) 1100)(11.0() 15)(12(01.02.0105.0)(++++=++++= s s s s s s s s s G c 校正后系统的开环传递函数为

自动控制原理题目含复习资料

《自动控制原理》复习参考资料 一、基本知识1 1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面,即:稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型,取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为G1(s)+G2(s),以串联方式连接,其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。 8、系统前向通道传递函数为G(s),其正反馈的传递函数为H(s),则其闭环传递函数为G(s)/(1- G(s)H(s))。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G(s),则闭环传递函数为G(s)/(1+ G(s))。 10、典型二阶系统中,ξ=0.707时,称该系统处于二阶工程最佳状态,此时超调量为4.3%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性,劳斯表中第一列数据全部为正数,则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负,即都分布在S平面的左平面。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号,恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统,在前向通道中串联比例积分环节,系统误差将变为零。

15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统,增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统,惯性时间常数T 愈大则系统的快速性愈差。 18、应用频域分析法,穿越频率越大,则对应时域指标t s 越小,即快速性越好 19最小相位系统是指S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 20、按照校正装置在系统中的不同位置,系统校正可分为串联校正、反馈校正、 补偿校正与复合校正四种。 21、对于线性系统,相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。 22、根据校正装置的相位特性,比例微分调节器属于相位超前校正装置,比例积分调节器属于相位滞后校正装置,PID 调节器属于相位滞后-超前校正装置。 23、PID 调节中的P 指的是比例控制器,I 是积分控制器,D 是微分控制器。 24、离散系统中信号的最高频谱为ωmax ,则采样频率ωs 应保证ωs>=2ωmax 条件。 26、在离散控制系统分析方法中,把差分方程变为代数方程的数学方法为Z 变换。 27、离散系统中,两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节,以串联方式连接,连接点有采样开关,其等效传递脉冲函数为G 1(z)G 2(z);连接点没有采样开关,其等效传递脉冲函数为G 1G 2(z)。 28、根据系统的输出量是否反馈至输入端,可分为开环控制系统与闭环控制系统。 29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统; 30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。 二、基本知识2 1、开环控制系统的的特征是没有( ) A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节 2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的( ) A 、低频段 B 、中频段 C 、高频段 D 、均无关 3、若系统的开环传递函数为 10) (5 50 s s ,则它的开环增益为( ) A.5 B.10 C.50 D.100

自动控制原理课程总结1

HEFEI UNIVERSITY 自动控制原理课程总结 系别电子信息与电气工程系 专业自动化 班级 09自动化(1)班 姓名 完成时间 2011.12.29

自动控制原理课程总结 前言 自动控制技术已广泛应用于制造、农业、交通、航空及航天等众多产业部门,极大地提高了社会劳动生产率,改善了人们的劳动环境,丰富了人民的生活水平。在今天的社会中,自动化装置无所不在,为人类文明进步做出了重要贡献。本学期我们开了自动控制原理这门专业课,下面主要介绍下我对这门课前五章的认识和总结。 一、控制系统的数学模型 1.传递函数的定义: 在线性定常系统中,当初是条件为零时,系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 (1)零极点表达式: (2)时间常数表达式: 2.信号流图

(1)信号流图的组成 节点:用来表示变量或信号的点,用符号“○”表示。 支路:连接两节点的定向线段,用符号“→”表示。(2)信号流图与结构图的关系 3.梅逊公式

其中:Δ=1-La+LbLc-LdLeLf+...成为特征试。 Pi:从输入端到输出端第k条前向通路的总传递函数 Δi:在Δ中,将与第i条前向通路相接触的回路所在项除去后所余下的部分,称为余子式。 La:所有单回路的“回路传递函数”之和 LbLc:两两不接触回路,其“回路传递函数”乘积之和 LdLeL:所有三个互不接触回路,其“回路传递函数”乘积之和“回路传递函数”指反馈回路的前向通路和反馈通路的传递函数只积并且包含表示反馈极性的正负号。 二、线性系统的时域分 1.ζ、ωn坐标轴上表示如下: (1)闭环主导 极点:

当一个极点距离虚轴较近,且周围没有其他闭环极点和零点,并且该极点的实部的绝对值应比其他极点的实部绝对值小5倍以上。(2)对于任何线性定常连续控制系统由如下的关系: ①系统的输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数; ②系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分,积分常数由初始条件确定。 2.劳斯判据: 设系统特征方程为 : 劳斯判据指出:系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列系数都大于零,否则系统不稳定,而且第一列系数符号改变的次数就是系统特征方程中正实部根的个数。 劳斯判据特殊情况的处理 ⑴某行第一列元素为零而该行元素不全为零时——用一个很小的正数ε代替第一列的零元素参与计算,表格计算完成后再令ε→0。 ⑵某行元素全部为零时—利用上一行元素构成辅助方程,对辅助方程求导得到新的方程,用新方程的系数代替该行的零元素继续计算。 3.稳态误差 (1)定义: (2)各种误差系数的定义公式

哈工大 自动控制原理本科教学要求

自动控制原理本科教学要求 自动控制专业的自动控制原理课程包括自动控制原理Ⅰ和现代控制理论两部分,分两个学期讲授。 《自动控制原理I》教学大纲 课程编号:T1043010 课程中文名称:自动控制原理 课程英文名称: Automatic Control Theory 总学时: 100 讲课学时:88 实验学时:16 习题课学时:0 上机学时: 学分:6.0 授课对象:自动控制专业本科生 先修课程:电路原理、电子技术和电机方面的有关课程;复变函数和线性代数 教材:《自动控制原理》(第三版)李友善主编,国防工业出版社,2005年 参考书:《自动控制原理》(第四版)胡寿松主编,科学出版社,2001年 《Linear Control System Analysis and Design》(第四版)清华大学出版社,2000年 一、课程教学目的: 自动控制原理是控制类专业最重要的一门技术基础课。这门课主要讲解自动控制的基本理论、自动控制系统的分析方法与设计方法。 本课程的主要任务是培养学生掌握自动控制系统的构成、工作原理和各件的作用;掌握建立控制系统数学模型的方法。掌握分析与综合线性控制系统的三种方法:时域法、根轨迹法和频率法。掌握计算机控制系统的工作原理以及分析和综合的方法。了解非线性控制系统的分析和综合方法。建立起以系统的概念、数学模型的概念、动态过程的概念。 通过课程的学习使学生掌握分析、测试和设计自动控制系统的基本方法。结合各种实践环节,进行自动控制领域工程技术人员所需的基本工程实践能力的训练。从理论和实践两方面为学生进一步学习自动控制专业的其他专业课如:过程控制、数字控制、飞行器控制、智能控制、导航与制导、控制系统设计等打下必要的专业技术基础。自动控制原理课程是自动控制专业学生培养计划中承上启下的一个关键环节,因此该课程在自动控制专业的教学计划中占有重要的位置。 二、教学内容及基本要求 第一章控制系统的一般概念(2学时) 本课程的目的及讲授内容,自动控制的基本概念和自动控制系统,开环控制与闭环控制,控制系统的组成,控制系统的基本要求。 第二章控制系统的数学模型(12学时) 控制系统微分方程的建立,传递函数的基本概念和定义,传递函数的性质,基本环节及传递函数,控制系统方框图及其绘制,方框图的变换规则,典型系统的方框图与传递函数,方框图的化简,用梅森增益公式化简信号流图。 第三章线性系统的时域分析(14学时) 典型输入信号,一阶系统的瞬态响应,线性定常系统的重要性质,二阶系统的标准型及其特点,二阶系统的单位阶跃响应,二阶系统的性能指标,二阶系统的脉冲响应,二阶系统的单位速度响应,初始条件不为零时二阶系统的过渡过程。 闭环主导极点的概念,高阶系统性能指标的近似计算。稳定的基本概念和定义,线性系统的稳定条件,劳斯稳定判据。控制系统的稳态误差,稳态误差的计算:泰勒级数法和长除法,控制系统的无静差度,用终值定理计算稳态误差,减小稳态误差的方法 第四章根轨迹法(12学时) 控制系统的根轨迹,绘制根轨迹的基本规则,控制系统的根轨迹分析,参数根轨迹,闭环系统的零极点分布域性能指标 第五章线性系统的频域分析(14学时) 频率特性的概念,典型环节频率特性的极坐标图表示,典型环节频率特性的对数坐标图表示,开环系统的对数频率特性,最小相位系统。v=0、1、2时开环系统的极坐标图,Nyquist稳定判据,用开环系统的Bode图判定闭环系统的稳定性,控制系统的相对稳定性。控制系统的性能指标,二阶系统性能指标间的关系,高阶系统性能指标间的关系,开环对数频率特性和性能指标的关系。 第六章控制系统的综合与校正(14学时) 控制系统校正的基本方法,基本控制规律。相位超前校正网络,用频率特法确定相位超前校正参数,按根轨迹法确定相位超前校正参数。相位滞后网络,用频率特性法确定相位滞后校正参数,按根轨迹法确定相位滞后校正参数。相位滞后-超前校正网络,控制系统的期望频率特性,控制系统的固有频率特性,根据期望频率特性确定串联校正参数。

自动控制原理知识点总结

~ 自动控制原理知识点总结 第一章 1、什么就是自动控制?(填空) 自动控制:就是指在无人直接参与得情况下,利用控制装置操纵受控对象,就是被控量等于给定值或按给定信号得变化规律去变化得过程。 2、自动控制系统得两种常用控制方式就是什么?(填空) 开环控制与闭环控制 3、开环控制与闭环控制得概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单,但抗扰动能力较差,控制精度也不高. 闭环控制:控制装置与受控对象之间,不但有顺向作用,而且还有反向联系,既有被控量对被控过程得影响。 主要特点:抗扰动能力强,控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否得问题。 掌握典型闭环控制系统得结构。开环控制与闭环控制各自得优缺点? (分析题:对一个实际得控制系统,能够参照下图画出其闭环控制方框图。) 4、控制系统得性能指标主要表现在哪三个方面?各自得定义?(填空或判断) (1)、稳定性:系统受到外作用后,其动态过程得振荡倾向与系统恢复平衡得能力 (2)、快速性:通过动态过程时间长短来表征得 (3)、准确性:有输入给定值与输入响应得终值之间得差值来表征得 第二章 1、控制系统得数学模型有什么?(填空) 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2、了解微分方程得建立? (1)、确定系统得输入变量与输入变量 (2)、建立初始微分方程组.即根据各环节所遵循得基本物理规律,分别列写出相应得微分方程,并建立微分方程组 (3)、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关得项写在方程式等号得右边,与输出量有关得项写在等号得左边 3、传递函数定义与性质?认真理解。(填空或选择) 传递函数:在零初始条件下,线性定常系统输出量得拉普拉斯变换域系统输入量得拉普拉斯变

湖南大学自动控制原理复习总结(精辟)

自动控制理论(一)复习指南和要求【】

第二章 控制系统的数学模型复习指南与要点解析 要求: 根据系统结构图应用结构图的等效变换和简化或者应用信号流图与梅森公式求传递函数(方法不同,但同一系统两者结果必须相同) 一、控制系统3种模型,即时域模型----微分方程;※ 复域模型 ——传递函数;频域模型——频率特性。其中重点为传递函数。 系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比)和性质。 零初始条件下:如要求传递函数需拉氏变换,这句话必须的。 二、※※※结构图的等效变换和简化--- 实际上,也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程。 1.等效原则:变换前后变量关系保持等效,简化的前后要保持一致(P45) 2.结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。如果结构图彼此交叉,看不出3种基本连接方式,就应用移出引出点或比较点先解套,再画简。其中: ※引出点前移在移动支路中乘以()G s 。(注意:只须记住此,其他根据倒数关系导出即可) 引出点后移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点前移在移动支路中乘以1/()G s 。 相加点后移在移动支路中乘以()G s 。 [注]:乘以或者除以()G s ,()G s 到底在系统中指什么,关键看引出点或者相加点在谁的前后移动。在谁的前后移动,()G s 就是谁。 例1: ) 解法 1: 1) 3()G s 前面的引出点后移到3()G s 的后面(注:这句话可不写,但是必须绘制出下面的结构图,) 2) 消除反馈连接

) 3) 消除反馈连接 4) 得出传递函数 123121232123()()()() ()1()()()()()()()()() G s G s G s C s R s G s G s H s G s G s H s G s G s G s =+++ [注]:可以不写你是怎么做的,但是相应的解套的那步结构图必须绘制出来。一般,考虑到考试时间限制,化简结构图只须在纸上绘制出2-3个简化的结构图步骤即可,最后给出传递函数 () () C s R s =。。。。) 解法 2: 1()G s 后面的相加点前移到1()G s 前面,并与原来左数第二个相加点交换位置,即可解套,自己试一下。 [注]:条条大路通罗马,但是其最终传递函数 () () C s R s =一定相同) [注]:※※※比较点和引出点相邻,一般不交换位置※※※,切忌,否则要引线) 三. ※※※应用信号流图与梅森公式求传递函数 梅森公式: ∑=??=n k k k P P 1 1 式中,P —总增益;n —前向通道总数;P k —第k 条前向通道增益; △—系统特征式,即Λ+-+-=?∑∑∑f e d c b a L L L L L L 1 Li —回路增益; ∑La —所有回路增益之和; ∑LbLc —所有两个不接触回路增益乘积之和; ∑LdLeLf —所有三个不接触回路增益乘积之和; △k —第k 条前向通道的余因子式,在△计算式中删除与第k 条前向通道接触的回路。 [注] :一般给出的是结构图,若用梅森公式求传递函数,则必须先画出信号流图。 注意2:在应用梅森公式时,一定要注意不要漏项。前向通道总数不要少,各个回路不要漏。 例2: 已知系统的方框图如图所示 。试求闭环传递函数C (s )/R (s ) (提示:应用信号流图及梅森公式) 解1) [注]

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计算机网络知识点 一、无连接服务与面向连接服务 (1)面向连接服务: 1、当程序使用面向连接服务时,在客户机程序和服务器程序发送具有实际数据的分组前,要彼此发送控制分组。这种所谓的握手过程提醒客户机与服务器,使它们对随后的分组的突然到来做好准备。一旦握手过程结束,就可以说两个端系统之间建立了连接。 2、因特网的面向连接的服务与其他的服务共存,包括可靠数据传送。流控制和拥塞控制。 3、面向连接服务的基本组成部分是:通信实体之间握手的协议。 (2)无连接服务 1、在因特网无连接服务中不存在握手。当应用程序的一方要向应用程序的另一方发送分组时,发送程序直接发送这些分组即可。因为没有数据分组传输之前没有握手过程,数据能更好地传递。 2、数据传送没有可靠性可言,没有流控制和拥塞控制的功能。 3、无连接服务的基本的标志是:没有三次握手的过程。 二、电路交换、分组交换 (1)电路交换 1、在电路交换网络中,沿着端系统通信路径,为端系统之间通信所提供的资源在通讯会话期间将会被预留。 2、缺点:电路交换效率较低,因为在静默期专用电路空闲。 3、电路交换分为:频分复用,时分复用。 (2)分组交换 1、在分组交换网络中,这些为端系统之间通信所提供的资源不会被预留,会话的报文按需使用这些资源,这样将导致可能不得不等待接入通信线路。 2、优点:提供了比电路交换网络更好的带宽共享;比电路交换更简单,更有效,实现成本更低。

三、分组交换网络:数据报网络和虚电路网络 (1)虚电路网络 1、我们称任何根据虚电路号转发分组的网络为虚电路网络 2、每个分组中都有虚电路标识符,对于VC而言,一条VC的源和目的地仅间接地通过 VC ID标识出来;源和目的端系统的实际地址并不必执行交换。 each packet carries tag (virtual circuit ID), tag determines next hop fixed path determined at call setup time, remains fixed thru call (2)数据报网络 1、我们将任何根据主机目的地址转发分组的网络称为数据报网络。 2、在数据报网络中,每个通过该网络的分组在它的首部都包含了该分组的目的地址,该地址具有一种等级结构。当一个分组到达网络的分组交换机时,分组交换机检查该分组的目的地址的一部分,并向相邻交换机转发该分组。 四、应用需要的服务与因特网运输协议提供的服务 (1)应用层需要的服务 1、可靠的数据传输 2、带宽 3、定时 (2)因特网提供的服务 1、TCP:面向连接的服务;可靠的传输服务;具有拥塞控制;没有确保最小传输速率;不提供延时保证。 2、UDP:无连接服务;不可靠数据传输服务;没有拥塞控制机制;不提供延时保证。 五、HTTP协议(超文本传输协议) (1)非持久连接: 每个TCP连接只传输一个请求报文和一个响应报文;每一个请求对象建立和维护一个全新的连接。

自动控制原理重点总结(哈工大考研)

MATLAB不考 第二章 1.传递函数定义(面试可能要问:重点是零初始条件) 2.简单传递函数建模 3.基本环节及其传递函数(P22)(重点惯性环节、振荡环节) 4.方框图及信号流图的化简 5.非线性特性的线性化当时我们也没考 习题: 1、2、3、4、5、6(a,b,c)、7(a,d,f)、8(b)、9(a)、10(d,e,f)、11(b)、12(a)、16、17、20(a) 第三章(重点) 1.典型输入信号的拉氏变换及Z变换 2.二阶系统的开环、闭环传递函数;闭环系统的特征值分布图 3.一阶、二阶系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应曲线图 4.P83式3.4.2和3.4.3要背,图3.4.4重点 5.欠阻尼二阶系统常用性能指标的计算(公式要背,振荡次数计算不常用,了解就可以) 6.改善系统动态性能的简单方法(速度反馈、PD控制) 7.控制系统的稳定性、劳斯稳定判据 8.控制系统的稳态误差的计算(终值定理和动态误差系数都得掌握) 9.减小和消除稳态误差的方法(增大开环放大倍数、串联积分环节、顺馈控制) 习题: 1、2、3、6、7、9、10、12、14、15、16、19、22、23、29、30、34、36、38、39 第四章(重点) 1.根轨迹的概念、绘制规则10条规则(有公式的要记) 2.特殊根轨迹(与负反馈跟轨迹对比记忆),参数根轨迹 3.基于根轨迹法的校正(重点)(幅角条件重点)(过程及公式需要记)(附加开环零点(PD 控制)、串联超前校正、串联迟后校正、串联超前—迟后校正(一般不会考,太复杂)、反馈校正(移动不希望开环极点)) 习题: 1、2、3、5、6、7、8、9、11、14、15、16、17 第五章(重点)(我们当时给Bode图求传递函数是必考的) 1.典型环节的频率特性图(Nyquist图、Bode图、渐近Bode图)(Nichols图不考) 2.控制系统开环Nyquist图、开环渐近Bode图的粗略画法 3.非但未反馈系统的闭环频率特性不考(P226的5.3.5) 4.Nyquist判据(根据Nyquist图判定、根据Bode图判定) 5.稳定裕度——图示(由Nyquist图计算;由Bode图的计算)及具体计算(相角裕度、幅值裕度) 6.怎样根据系统的开环Bode图计算开环放大倍数及稳态误差 7.二阶系统开环频域指标与闭环动态性能指标的关系(教材中p.246的式(5.8.2)、p.246的式(5.8.1)) 8.高阶系统的经验公式(教材中p.249的式(5.8.7)、p.249的式(5.8.8)) 9.教材P251的5.9.4,P252的5.9.8,5.9.9,加个公式 1 sin M γγ =

《自动控制原理》课程学习心得体会知识讲解

《自动控制原理》课程学习心得体会

《自动控制原理》课程学习心得体会 ***(***) 2010级电子科学与技术 我是一名电子科学类的学生,专业的培养目标就是要求我们能在电子信息处理、电子系统与通信方面从事产品设计、制造、调试和新技术、新工艺的研究、开发,加之自己对这些的兴趣,因此有必要学习自动控制原理这门课程。大学的需要我们做的更多的是自学、会学,比如一门课程要把握这门课的整体框架,即这门课多的灵魂所在,毕竟我们学的东西很多,如果不每天使用这些,一段很长的时间以后我们又能够记得多少呢,把握一门课的整体框架很重要;还有就是要培养自己快速学习的能力,这个世界有很多东西要学,我们所处的IT 行业新知识的更新速度更是飞快,以后在工作岗位上的许多知识技能都要从头开始,一个人最大的竞争优势就是能在最短的时间内掌握应有的技能…… 没有上课以前我所认为的自动控制原理就是讲一些自动控制的某些方法,等接触到这门课程才发现这门课程用到了还多的方面的基本知识,深入了解之后才知道这门课程讲的是一些控制原理的一些原理,自动控制原理的思路,一些数学模型,以及线性系统的分析…… 本书的第一章对自动控制原理做了一个概述,正如老师所讲,学一门课程要先了解这门课程的整体结构,反馈控制的基本思想、基本原理、基本方法就是本书的重点,其基本原理是取被控量的反馈信息,用以不断地修正被控量与输入量之间的误差,从而实现对被控对象进行控制的任务。课程的主要内容包

括:经典控制理论,现代控制理论,两套理论的建模、分析与综合等。这就是本书的整体框架。 接着开始讲的就是控制系统的数学模型的主要内容,主要讲述了控制系统的实域数学模型、复数域数学模型、结构图与信号流图,此外,还列举了一些具体的建模实例,第三章讲的就是线性系统的时域分析法,首先应掌握典型的输入输出信号,以及什么是动态和稳态过程以及它们的性能。重点是线性连续系统的动态过程分析。一阶系统的分析是指一阶微分方程作为运动方程的控制系统,需要掌握的内容是一届系统对典型输入信号的输出响应。二阶系统是指以二阶微分方程作为运动方程的控制系统,以二阶系统的单位阶跃响应为例,分别研究了欠阻尼的单位阶跃响应,临界阻尼,过阻尼二阶系统的单位阶跃响应。劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化,去判别特征方程式根在S 平面上的具体分布,过程如下: 1 如果劳斯表中第一列的系数均为正值,则其特征方程式的根都在S 的左半平面,相应的系统是稳定的。 2 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化,其变化的次数等于该特征方程式的根在S 的右半平面上的个数,相应的系统为不稳定。之后讲的是线性系统的稳定误差分析计算,主要讨论了线性控制系统由于系统结构,输入作用形式和类型所产生的稳态误差,其中包含有系统类型域稳态误差的关系,同时介绍定量描述系统误差的静态误差系数法。 然后我们讨论了线性系统分析方法的根轨迹法,由于是图解方法,所以使用起来更加简便,所谓根轨迹就是指开环系统某一参数从零到无穷时,闭环系统特征方程的根在S 平面上变化的轨迹。首先我们应先根据闭环传递函数方程

哈工大计算机网络实验报告之五

计算机网络课程实验报告 实验5:利用Ethereal分析TCP、UDP、ICMP协议 继续学习Ethereal的使用; 利用Ethereal分析TCP、UDP和ICMP协议。 TCP协议采用了哪些机制保证可靠数据传输。(3分) 数据重传和数据确认应答机制 Traceroute的工作过程,用自己的话来描述,200字以内,超过酌情扣分。 (4分) 构造数据包,来检查到达一个主机时经过了哪些路由。主机发送给目的地址的数据包的TTL是从1逐个递增的,而数据包每到达一个路由器,它的TTL值就会减1,当TTL减到0时,该数据包被取消,传回一个数据包给主机,我们就能捕获这个路由器的IP地址了。如果收到"超时错",表示刚刚到达的是路由器,而如果收到的是"端口不可达" 错误,表示刚刚到达的就是目的主机,路由跟踪完成,程序结束。 阐述一下为什么应用程序开发者会选择将应用程序运行在UDP而不是TCP 之上?(3分) UDP没有拥塞控制机制,发送方可以以任何速率向下层注入数据。很多实时应用是

可以容忍一定的数据丢失的,同时又对速率有很高要求(比如在线视频播放),这时开发者会倾向选择UDP协议,避免使用TCP协议的拥塞控制机制产生的分组开销。 实验过程: 使用Ethereal分析TCP协议: (15分)得分:抓取本机与https://www.360docs.net/doc/d16098668.html,/ethereal-labs/alice.txt通信过程中的网络数据包。根据操作思考以下问题: 客户服务器之间用于初始化TCP连接的TCP SYN报文段的序号(sequence number)是多少?在该报文段中,是用什么来标示该报文段是SYN报文段的? Seq=0 Flags中的syn位为1,ack位为0,说明是syn报文段 服务器向客户端发送的SYNACK报文段序号是多少?该报文段中,Acknowledgement字段的值是多少?https://www.360docs.net/doc/d16098668.html,服务器是如何决定此值 的?在该报文段中,是用什么来标示该报文段是SYNACK报文段的? Seq=0 Ack=1,服务器根据客户端发送的SYN报文的Seq值加一后得到此值 Flags中的Ack和Syn位都为1,所以是SYNACK报文

自动化工作心得体会

自动化工作心得体会 篇一:自动化系统建设心得体会 难忘的南京 8月,我怀着期待的心情坐上了开往南京的火车。这是我第一次来到南京,在我的记忆里南京是一个富庶发达的地方。果不其然,这里高楼林立,人头攒动。我已经做好准备,蓄势待发。 经过简单休整,第二天我们就进入正题。领导的基本思路就是先培训,对系统有一个总体的了解,然后开始系统建设。 培训非常有针对性,讲师都非常专业,既有D5000系统的数据分析和数据共享的实现方式,又有凝思磐石操作系统安装演示,还有达梦数据库原理。对于我来说,整个系统都是陌生的。经过一个星期的学习,我对D5000系统有了一个初步的认识。从后边的实际操作中我发现系统的理论学习是非常有必要的。 第二周之后就开始具体的画图、填库、做公式、做报表等工作。画图和填库工作量最为庞大,花费的时间也最多,但这工作是以后所有工作的基础,所以要细之又细、慎之又慎。D5000系统在公式方面给我的印象最为深刻,它可以非

常简单的实现许多其他厂家系统实现不了或者很难实现的功能,D5000系统很多方面的设计在我看来还是非常人性化的。每天的工作都很充实,即使是加班也没有人喊累。这是一个友爱的团队。大家一起游玩,一起吃饭,一起看电影,估计以后很难再有这样的时光了。 美好的时光总是那么短暂。我会将我学到的知识运用到我的日常工作中。我会记住这次系统建设。记住大家的友谊。 再见,南京。 篇二:自动化课程设计心得 自动化课程设计心得 课程设计是培养学生综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对实际工作能力的具体训练和考察过程.随着暖通科学技术发展的日新日异,暖通自动化控制已经成为当今较为前活跃的领域,在生活中可以说得是无处不在。因此在我们学习暖通书面知识的同时,我们更应该加强实际中的知识的应用。 在刘老师的指导下,我顺利的完成了本次建筑设备自动化课程设计中规定的内容,收获颇多,感触很深。通过课程设计,掌握了什么是系统原理,系统设计工作的基本过程

哈工大计算机组成大作业完整版

哈工大计算机组成大作业 哈工大计算机组成原理自主实验 计算机组成原理自主实验报告 第四章‐实验1 一个2114 存储芯片的实现 要求:外特性与2114 芯片一致(P77,图4.12),可以设计成为64*64 个存储单元的堆。 A0-A9:地址线 I/O:数据输入输出线 CS:片选信号 R/W:读写信号 VHDL代码: library IEEE;

use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; entity shiyan41 is PORT(clk, we, cs,reset: in STD_LOGIC; data: inout STD_LOGIC_VECTOR(3 downto 0); adr: in STD_LOGIC_VECTOR(9 downto 0)); end shiyan41; architecture Behavioral of shiyan41 is typemem is array (63 downto 0) of STD_LOGIC_VECTOR(63 downto 0); signal data_in: STD_LOGIC_VECTOR(3 downto 0); signaldata_out: STD_LOGIC_VECTOR(3 downto 0); signalsram : mem; signalcs_s : std_logic; signalwe_s : std_logic; signaladdr_in_row: std_logic_vector(5 downto 0);

哈工大1系自动控制原理大作业

哈工大自动控制原理大作业

一、设计任务: 在新材料的分析测试工作中,需要在较宽的参数范围内真实再现材料的实际 工作环境。从控制系统的角度出发,可以认为,材料分析设备是一个能准确 跟踪参考输入的伺服系统。该系统的框图如图所示。 7. 继续参考题6给出的系统,试设计一个合适的超前校正网络,使系统的相角裕度为50,调节时间小于4秒(按2%准则),稳态速度误差常数为2秒-1。 二、设计过程: 原传递函数 ()042 (1)(2)(1)(1)2 G s s s s s s s = = ++++ 转折频率为11ω=和22ω=,剪切频率122c ωωω==,画出Bode 图如下:

系统的相位裕度2 18090arctan 2arctan 02 γ=---= 为了满足相位裕度50γ≥ 的条件,需要对系统进行超前补偿。由于要求稳态速度误差常数为2秒-1,所以放大系数K=2,即K 保持不变。 取50γ= ,11 1.3sin sin 50r M γ= == 2 2 1.5(1) 2.5(1)s r r c t M M πω??= +-+-??且要求s t 小于四秒。求得 2.1c ω≥,Mr Mr c 12-≤ωω知50.02≤ω。所以根据设计要求50.02≤ω在Bode 图上进行设计, 取2.02=ω(为了计算方便)求得串联超前校正环节传递函数110 12.0)(++=s s s Gc 并且作图如下:

补偿之后的系统传递函数为) 110 )(12)(1()12.0( 2)()()(++++==s s s s s s Go s Gc s G 相位裕度 18090arctan 22.5arctan 4.5arctan 2.25arctan 0.4150.21γ=-+---= 1 1.3sin 50.21 r M = = ,22 1.5(1) 2.5(1) 3.82s r r c t M M s πω??=+-+-=?? 均满足设计条件。 2、计算机辅助设计: (1)校正前伯德图

(完整版)自动控制原理知识点总结

@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制?(填空) 自动控制:是指在无人直接参与的情况下,利用控制装置操纵受控对象,是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么?(填空) 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单,但抗扰动能力较差,控制精度也不高。 闭环控制:控制装置与受控对象之间,不但有顺向作用,而且还有反向联系,既有被控量对被控过程的影响。 主要特点:抗扰动能力强,控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点? (分析题:对一个实际的控制系统,能够参照下图画出其闭环控制方框图。) 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面?各自的定义?(填空或判断) (1)、稳定性:系统受到外作用后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 (2)、快速性:通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 (3)、准确性:有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么?(填空) 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立? (1)、确定系统的输入变量和输入变量 (2)、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律,分别列写出相应的微分方程,并建立微分方程组 (3)、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边,与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质?认真理解。(填空或选择)

哈尔滨工业大学 - 乐学网(哈工大交互式网络教学平台)

《计算机图形学》课程教学大纲 课程编号:S4030190 课程中文名称:计算机图形学 课程英文名称:Computer Graphics 总学时:30 讲课学时:20 实验学时:10 总学分:2 授课对象:计算机科学与技术专业、信息安全专业、生物信息技术专业 先修课程:高级语言程序设计,数据结构与算法 课程分类:专业课 开课单位:计算机科学与技术学院 一、课程教学目的 《计算机图形学》是计算机科学与技术专业本科教学中的一门重要的专业课。在计算机科学与技术专业的教学计划中占有重要地位和作用,其主要特点是理论与实践结合性强,是许多后续课程(如图像处理,模式识别,多媒体技术,虚拟现实,计算机视觉等)的基础课程,在CAD/CAM、(汽车、船舶、飞机的)外形设计、计算机动画、计算机艺术、过程控制、系统环境模拟、地理信息系统、科学计算的可视化等领域都有重要的应用。学习本课程旨在使学生掌握基本图形生成算法、图形变换与裁剪、真实感图形生成算法、计算机动画技术的基本原理,在此基础上,通过编写算法实现程序加深对图形学基本内容的理解,提高用理论指导实践的能力,为学生今后学习其他相关课程和从事计算机图形学及其应用方面的研究打下坚实基础。 二、教学内容及学时安排 1. 绪论(2学时) 计算机图形学的研究内容及其与相关学科的关系,计算机图形学的发展与应用 2. 图形输入输出设备(2学时) 交互式计算机图形处理系统的组成,图形输入设备,图形输出设备,图形显示原理,图形软件标准

3. 基本图形生成算法(4学时) 直线、圆弧的DDA生成算法、Bresenham生成算法,扫描线填充算法的基本原理,有序边表算法,边填充算法,种子填充算法的基本原理,简单的种子填充算法,扫描线种子填充算法 4. 图形变换与裁剪(6学时) 窗口视图变换,齐次坐标技术,二、三维图形几何变换,平行投影、透视投影变换,线段的Cohen-Sutherland裁剪、Liang-Basky裁剪算法,多边形的逐边裁剪、双边裁剪算法 5. 计算机动画(2学时) 传统动画与计算机动画,计算机动画中的常用技术,用flash制作简单的二维动画的方法 6. 高级计算机图形学快速浏览(4学时) 包括:自由曲线设计专题,几何造型与分形艺术专题,颜色科学及其应用专题,真实感图形显示专题 三、教学基本要求 1.课程基本要求 要求学生在学习完本课程以后,能对计算机图形学的研究内容及其应用方向有一个全面的认识和了解,了解计算机图形学的研究内容及其与相关学科的关系,了解计算机图形学在汽车、船舶、飞机的外形设计,以及计算机动画、计算机艺术、过程控制、系统环境模拟、虚拟现实等领域中的应用,掌握一些基本的图形生成算法(包括直线和圆弧的生成算法、区域填充算法、图形几何变换、投影变换,线段裁剪、多边形裁剪算法等)和图形显示原理,三维实体的基本表示方法、以及三维真实感图形显示的方法、常用的计算机动画技术等内容,为以后深入研究和从事相关领域的科研奠定基础。 2.实验基本要求 为了加深掌握常用的图形生成算法的基本原理,配合教学内容安排相应的实验,共10学时,以验证课堂的理论;进一步培养学生的动手能力、设计能力和解决问题的能力。 (1)编程实现一个基本图形生成算法(直线、圆弧生成算法,实区域填充算

哈工大自动控制原理课程设计

课程名称:自动控制原理 设计题目:控制系统的设计和仿真 院系:航天学院控制科学与工程系班级: 设计者: 学号: 指导教师: 设计时间:2013.2.25---2013.3.10 哈尔滨工业大学

一、设计题目与题目分析 1.设计题目 1)已知控制系统固有传递函数如下: 2)系统性能指标要求: (1)超调量; (2)响应时间; (3)稳态误差; (4)最大速度; 2.题目分析 根据系统固有传递函数和系统性能指标要求,确定设计思路如下:首先完成使对系统无静差度和放大倍数的设计,稳态误差满足性能指标要求;再根据Bode 图设计串联校正环节,限制系统的相角裕度和剪切频率,最终使系统对阶跃响应的超调量和调整时间符合性能指标要求。 二、人工设计 1.稳态误差设计 根据系统固有传递函数,系统的无静差度符合要求,且系统放大倍数应符合如下要求: 得到: 在设计中,为方便计算并留有余量,取,并代入系统固有传递函数。 2.串联校正环节设计 绘制系统固有传递函数部分的Bode图,见附录。根据性能指标第12条中对超调量和响应时间的规定,根据经验公式: 计算得到对系统相角裕度和剪切频率的要求:

根据系统固有传递函数,求出系统的相角裕度和剪切频率: 由于固有相角裕度过小而剪切频率远远大于性能指标要求,可先选用串联迟后校正: 取相角裕度,根据原有Bode图计算得到,并选取由此确定串联迟后校正环节为: 加入迟后校正后,再绘制Bode图(见附录),得到: 此时,剪切频率和相角裕度都比要求之偏小,应用串联超前校正: 取,根据Bode图得到,,由此确定串联超前校正环节为: 加入串联迟后—超前校正后得到系统新的Bode图(见附录),并根据Bode 图,得到控制系统新的相角裕度和剪切频率为; 知系统已经符合性能指标要求,并进行验算得到系统地超调量和响应时间为: 经过验算,知控制系统经过串联迟后—超前校正后,已经符合性能指标要求。 三、计算机辅助设计 控制系统固有部分的Simulink仿真框图如图1 图1

-自动控制原理知识点汇总

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自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制?(填空) 自动控制:是指在无人直接参与的情况下,利用控制装置操纵受控对象,是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么?(填空) 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念? 开环控制:控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点:开环控制实施起来简单,但抗扰动能力较差,控制精度也不高。 闭环控制:控制装置与受控对象之间,不但有顺向作用,而且还有反向联系,既有被控量对被控过程的影响。 主要特点:抗扰动能力强,控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点? (分析题:对一个实际的控制系统,能够参照下图画出其闭环控制方框图。) 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面?各自的定义?(填空或判断) (1)、稳定性:系统受到外作用后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 (2)、快速性:通过动态过程时间长短来表征的 e来表征的 (3)、准确性:有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么?(填空) 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立? (1)、确定系统的输入变量和输入变量 (2)、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律,分别列写出相应的微分方程,并建立微分方程组 (3)、消除中间变量,将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边,与输出量有关的项写在等号的左边 3.传递函数定义和性质?认真理解。(填空或选择) 传递函数:在零初始条件下,线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变

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