减速直流电机角度控制

//2014年课设1100850221 欧宇

//直流减速电机角度控制

//芯片89c52

//驱动芯片L298orL293

//仅供参考，勿ctrl+a and ctrl+c

#include //c51，c52头文件均可

#include

#define NOP _nop_()

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define ulong unsigned long

#define LCD_COM 0

#define LCD_DAT 1

sbit LcdRS=P2^7;//1602用IO口衣初始化而定

sbit LcdRW=P2^6;

sbit LcdEN=P2^5;

sbit CA = P3^2;//控制程序用IO口

sbit CB = P2^1;

sbit IN1=P2^2;

sbit IN2=P2^3;

sbit ENA=P3^7;

sbit mark=P3^6;//电机停止标志占空比可调精度过高否者难以判断电机真正停止uint tjd,a,c=6000;//c=可为1500以上100000以下任意数值

int post=0,s,real=0,tpd;

void FreqA() interrupt 0

{

if(CB) {post--;real--;}//post可用于参加计算，r

else {post++;real++;}//real禁止用于别处，

} //real直接显示，防止角度产生错误?

void timer0() interrupt 1 using 1

{

ENA=~ENA; //周期为100000um 25khz更好，本人用c52实现会出现时序问题所以将就着点?

a=10000-c;//10000个单位占空比，?

if(!ENA){TH0=(65536-c)/256;//精度超高

TL0=(65536-c)%256;}

else {TH0=(65536-a)/256;

TL0=(65536-a)%256;}

}

void timer1() interrupt 3 using 2 //校正方法为线性差值减缩小法得到结果是tpd=post*0.18 {

s=(tpd-post*0.18)*60;//设置角度-实际角度60为MALAB计算得出较优比例

if(s>3000) s=3000;//限制最大速?否者电机输出脉冲过快引起误差

if(s<-3000) s=-3000;//负号表翻转

if(s>0) {IN1=0; IN2=1;TR0=1;TR1=1;mark=0;}//正反转

if(s<0) {IN1=1; IN2=0;TR0=1;TR1=1;mark=0;}

if(s>-10.8&&s<10.8){IN1=1; IN2=1;TR0=0;TR1=0;mark=1;}//10.8=0.18*60 if(s>-10.8&&s<10.8){IN1=1;IN2=1;TR0=0;mark=1;}不关T1，可监控扰动

if(s<0) s=-s;

if (s<2000) s=1500;//限制最小速度否者电机不转

c=10000-s; //PWM周期为10UM //s值越大，速度越快

//测试推荐1500

}

///////1602初始化///

void time(unsigned int t)//模块化1602 初始，百度很多

{

uint i;

for(i=0;i

}

void LCD_WRITE(unsigned char x,bit WS)

{

P1=x;

LcdRW=0; LcdRS=WS;

LcdEN=1; time(50); LcdEN=0;

}

void LCD_Initial()

{

LCD_WRITE(0x38,LCD_COM); time(600);

LCD_WRITE(0x38,LCD_COM); time(600);

LCD_WRITE(0x01,LCD_COM); time(600);

LCD_WRITE(0x06,LCD_COM); time(600);

LCD_WRITE(0x0c,LCD_COM); time(600);

}

void GotoXY(unsigned char x,unsigned char y)

{

unsigned char code table[4]={0x00,0x40,0x10,0x50};

LCD_WRITE(0x80+table[x]+y, LCD_COM);

}

void PutCh(uchar m)

{

LCD_WRITE(m,LCD_DAT);

}

void Print(unsigned char *str)

{

while(*str!='\0')

{

PutCh(*str);

str++;

}

}

/////////1602初始化///

void Delay1ms(uint count)

{

uint i,j;

for(i=0;i

for(j=0;j<120;j++);

}

//////键盘扫描///////

uchar getbit(uchar x)

{

if(x==0x0e) return 0;

if(x==0x0d) return 1;

if(x==0x0b) return 2;

if(x==0x07) return 3;

return 0;

}

unsigned char Getkey()

{

uchar m,k,n;

P0=0x0f; m=P0;

P0=0xf0; k=P0>>4;

P0=0xff; //此处使用了翻转扫描法

n=getbit(k)+(3-getbit(m))*4;//此处如果用case语句更明了if(k==0x0f) n=16;

return n;

}

//////键盘扫描///////

void main()

{

int p;

uchar i=0,key,k[4];

IE=0x8f;//1000 0111

IT0=1;

TMOD=0X11;

mark=0;

LCD_Initial();

GotoXY(0,0); Print("set:");

GotoXY(1,0); Print("real:");

Delay1ms(100);

while(1) //由于时序问题，此处使用定时器键盘互换工作原理{

if(TR0==0&&TR1==0)//if(TR0==0)表示电机无扰动已经停止才开始扫描键盘

{

key=Getkey();

if(key!=16)

{

Delay1ms(100);

k[i]=key;

Delay1ms(100);

if(i<3)

{

GotoXY(0,5+i);

PutCh(k[i]+'0');//显示按键按了什么

}

i++;

}

if(i==4)

{

i=0; //xxx=0

tjd=k[0]*100+k[1]*10+k[2];//tjd=xxx*10+key，能省很多空间哦

GotoXY(0,9);

PutCh((tjd/100)%10+'0');//显示真正录入角度

PutCh((tjd/10)%10+'0');

PutCh(tjd%10+'0');

TH1=(65536-500)/256;

TL1=(65536-500)%256;

TH0=(65536-20)/256;//快速进入中断调速否者电机失控

TL0=(65536-20)%256;

if(k[3]==10)tpd=tjd;post=0;//加度数

if(k[3]==11)tpd=post*0.18-tjd;//减度数

TR0=1; TR1=1;

IN1=0;//开启电机

}

}

GotoXY(1,7);

p=real*18;

LCD_WRITE((p/10000)%10+0x30,LCD_DAT); //显示绝对脉冲角度，

LCD_WRITE((p/1000)%10+0x30,LCD_DAT);

PutCh((p/100)%10+'0');

PutCh('.');

PutCh((p/10)%10+'0');

PutCh(p%10+'0');

}

}