欧姆龙电子凸轮简明操作

欧姆龙电子凸轮简明操作指导

1.运行状态

电子凸轮在运行时应该把“模式选择开关”（图1-3）放在’RUN’位（最右边），此时“程序块/功能显示” （图1-1）中会显示当前应用的程序块“1”，“凸轮号/参数显示” （图1-2）中会显示正在运行的信息“ru”。“速度/开角度显示” （图1-4）中会显示当前每分钟的转速“50”，“角度/关角度显示” （图1-5）为当前运行角度的变化。

2.修改角度

角度修改要把“模式选择开关”（图1-3）切换到中间——编程位置，此时所有的输出点没有输出。

按键可以选择要调整的输出点，点击键可以从1一直调到到24(图1-2中显示)，然后循环回来。到了要更改的输出点，图1-5中显示的数字会闪烁，此时可以修改该输

出点的开始输出角度(图1-5中显示)，如果要修改结束输出角度(图1-4中显示)，按可以

在“开始输出”和“结束输出”之间切换。点击修改角度到需要的角度。如果要清除改点的输出，可以一直按住，一直到图1-4和图1-5中显示的值为“------”。

修改完毕后一定要点击确认保存，如果没有确认就没有改变角度。

确认以后4、5中显示的值为“------”，此时不要进行输入，可以点选择下一个要修改的点，或者拨动“模式选择开关” （图1-3）到右边，直接退回运行状态。

z注意：务必先把机器停下来再更改角度！

3.程序清除和零点复位

程序清除和零点复位要把“模式选择开关”（图1-3）切换到左边——设置位置，此时所有的输出点没有输出。

取一工具点击“零点调整按钮”（图1-7）可以把当前角度设为电子凸轮的0度。

取一工具点击“程序清除按钮”（图1-6）可以清除原有编好的程序，清除后需重新输入所有输入输出角度。

z注意：务必先把机器停下来再进行操作！

z注意：程序清除后无法重新找回，请务必谨慎使用该功能。

附：相关零件号

旋转编码

检测单本操作手册图示即为检测单元

固态继电器

编码

线旋转编码器——检测单元

检测单元——固态继电器

铝金轴

电子凸轮工作原理

电子凸轮电子凸轮电子凸轮又称Electronic CAM，是模拟机械凸轮的一种智能控制器。它通过位置传感器（如旋转变压器Resolver或编码器Encod）将位置信息反馈给CPU，CPU将接收到的位置信号进行解码、运算处理，并按设定要求在指定位置将电平信号进行设置并输出。电机——编码器——cpu——伺服电机或步进电机驱动器电子凸轮和系统组成：（编码器+通讯端口+PC+伺服电机或步进电机）下图为电子凸轮和系统图。该型号采用旋变作为位置传感器，可以通过通讯端口和PC或手持编程器（Handy termin al）进行通信。PC和手持编程器提供给用户编程使用，为用户提供了方便的编程界面。信号输出采用并行（PIO）和串行（SIO）两种方式，输出信号可以直接用来控制伺服电机和步进电机的驱动器（？），也可以通过控制器将信号集中处理后控制变频器等驱动装置,实现运动控制的目的。输出设置DOG是什么? 电子凸轮的输出是以DOG为单位进行设置的，如图4所示。一个DOG分为DOG WIDTH和DOG INTERVAL两部分，DOGWIDTH相当于机械凸轮中开关被压下并保持的时间或角度范围，（啥概念）需设置一个起始角度（Start position）ON（比如图中的0°）和一个终止角度（End position）OFF（比如图中的30°）。相应的DOGINTERVAL就是相当于开关松开的角度范围。对于一个凸轮来讲，可以有多个DOG，通常只需设置DOG WIDTH，DOG Interval就是在两个DOG WIDTH中间的角度范围，不需另

外设置。以下图为例，只需设置0°——ON，30°——OFF；57°——ON，95°——OFF 即可。一般可以设定的DOG数和SENSOR的转速有关，转速越高，可以设定的DOG就越少，相反转速越低，可设定DOG数越多。凸轮信息的输出有两种方式：PIO和SIO。PIO也就是并行输出，共40个通道（CHANEL），其中32个可以用做输出凸轮(CAM) 和位置(Position)、速度(Speed)信息，8个CHANEL用做错误信息等的输出。32个CAM可以是32个CAM输出，也可以是16个CAM+Position,或者16个CAM+Speed,或者Speed+Position。用户可以根据具体应用的需要进行合理的设置。SIO也就是串行输出，其输出信息的内容与PIO相同，只是接口形式不同而已，比较适合慢速系统使用。一个PC机多个输出——控制多个电机——编码器——反馈到电子凸轮（通讯端口+PC）位置和速度信息的输出编码形式主要是BCD码、PureBinary、Gray码。 32个通道都用做凸轮输出时，各通道凸轮之间彼此独立，互不影响，用户可以根据自己的需要单独设置各点的输出来实现组合控制。下图是32个输出通道全部设为CAM输出时的完整输出信号。每个CAM可以控制一组马达和驱动器，因此最多可以控制32组。通过选定各个DOG的参数，可以轻易的实现各个轴之间的同步和联动。由DOG的参数设置控制轴间协作运动应用电子凸轮可以应用在诸如汽车制造、冶金、机械加工、纺织、印刷、食品包装、水利水电等各个领域。

电子凸轮原理与应用

电子凸轮原理与应用 2010-01-28 18:15 机械凸轮机械凸轮是一种角度感应和控制装置，通过在金属盘片上加工出一定形状的轮廓曲线，使其在某个位置可以有效的使与之接近的微动开关产生动作－导通或截止，如图所示。凸轮盘可以组合使用，将多个凸轮串联可以实现关联控制。用户可以按控制要求设置凸轮片间的间隔角度和凸轮盘个数，从而达到角度感应和多点输出控制的目的。如图所示，凸轮盘串接在同一根轴上，并且凸轮间以一定的角度相间隔，在微动开关的一端接+5V，连续转动轴，在开关的另一端可以得到变化的电平输出。用机械凸轮可以完成一些简单的控制和角度感应，可以实现粗略定位。盘片的加工和维修复杂，而且易磨损，制作困难。电子凸轮电子凸轮又称Electronic CAM，是模拟机械凸轮的一种智能控制器。它通过位置传感器（如旋转变压器Resolver或编码器Encoder等）将位置信息反馈给CPU，CPU将接收到的位置信号进行解码、运算处理，并按设定要求在指定位置将电平信号进行设置并输出。电子凸轮和系统组成下图为电子凸轮和系统图。该型号采用旋变作为位置传感器，可以通过通讯端口和PC或手持编程器（Handy terminal）进行通信。PC和手持编程器提供给用户编程使用，为用户提供了方便的编程界面。信号输出采用并行（PIO）和串行（SIO）两种方式，输出信号可以直接用来控制伺服电机和步进电机的驱动器，也可以通过控制器将信号集中处理后控制变频器等驱动装置,实现运动控制的目的。输出设置电子凸轮的输出是以DOG为单位进行设置的，如图4所示。一个DOG分为DOG WIDTH和DOG INTERVAL两部分，DOGWIDTH相当于机械凸轮中开关被压下并保持的时间或角度范围，需设置一个起始角度（Start position）ON（比如图中的0°）和一个终止角度（End position）OFF（比如图中的30°）。相应的DOGINTERVAL就是相当于开关松开的角度范围。对于一个凸轮来讲，可以有多个DOG，通常只需设置DOG WIDTH，DOG Interval就是在两个DOG WIDTH中间的角度范围，不需另外设置。以下图为例，只需设置0°——ON，30°——OFF；57°——ON，95°——OFF即可。一般可以设定的DOG数和SENSOR的转速有关，转速越高，可以设定的DOG就越少，相反转速越低，可设定DOG数越多。凸轮信息的输出有两种方式：PIO和SIO。PIO也就是并行输出，共40个通道（CHANEL），其中32个可以用做输出凸轮(CAM)和位置(Position)、速度(Speed)信息，8个CHANEL用做错误信息等的输出。32个CAM可以是32个CAM输出，也可以是16个CAM+Position,或者16个CAM+Speed,或者Speed+Position。用户可以根据具体应用的需要进行合理的设置。SIO也就是串行输出，其输出信息的内容与PIO相同，只是接口形式不同而已，比较适合慢速系统使用。位置和速度信息的输出编码形式主要是BCD码、PureBinary、Gray码。 32个通道都用做凸轮输出时，各通道凸轮之间彼此独立，互不影响，用户可以根据自己的需要单独设置各点的输出来实现组合控制。下图是32个输出通道全部设为CAM输出时的完整输出信号。

840D软件电子凸轮(挡块)使用

Software cams电子凸轮的解释电子凸轮在系统上就是软件挡块，分软件挡块正值和软件挡块负值。由NCK 发出的信号到PLC 下面是将软件凸轮分配给X轴的情况下来举例注：参数“机床通用数据”10450【0】=1 就是将第一个软件挡块值分配给了机床的第一根轴 1.软件挡块正值对应plc的DB10.DBX114.0---DB10.DBX114.7 (0--7) DB10.DBX115.0---DB10.DBX115.7 (8--15) DB10.DBX116.0---DB10.DBX116.7 (16--23) DB10.DBX117.0---DB10.DBX117.7 (24--31) 共32个 2.软件挡块负值对应plc的DB10.DBX110.0---DB10.DBX110.7 (0--7) DB10.DBX111.0---DB10.DBX111.7 (8--15) DB10.DBX112.0---DB10.DBX112.7 (16--23) DB10.DBX113.0---DB10.DBX113.7 (24--31) 也32个 3.正值与负值是一一对应关系。比如DB10.DBX110.0与DB10.DBX11 4.0 这两个值需要配合使用 4.在“启动”--“通用设定数据”参数【41500（下降的凸轮的开关点）】和【41501（上升的凸轮开关点）】设定软件挡块的位置值 5.例如：设定下降(负值)的凸轮开关点为1000 既41500【0】=1000 上升（正值）的凸轮开关点为2000 既41501【0】=2000 这是轴的位置如果在小于1000的位置时则DB10.DBX110.0为1 如果在大于等于1000的位置时则DB10.DBX110.0为0 下降凸轮与上升凸轮刚好相反如果X轴的位置在小于2000的位置时则DB10.DBX114.0为0 如果在大于等于2000的位置时则DB10.DBX114.0为1 注：在使用软件挡块功能时，需要将轴的零点位置设好将要用电子挡块信号功能的轴DB(X).DBX2.0 激活 X是轴通道DB31—DB61

A2电子凸轮应用技巧

A2电子凸轮应用技巧摘要：台达ASDA-A2伺服内建的电子凸轮功能，在各个行业内的应用日趋广泛。本文主要结合实际应用中不同问题的解决方案，介绍A2电子凸轮在实际应用中的窍门和技巧，以方便工程设计人员更好进行系统搭建和应用调试。关键词: 误差补偿By-pass 切长比主轴脉冲正向递增 1.A2伺服“一主多从”的连接 “一主多从”有两种，第一种主轴为交流电机+编码器；另外一种为伺服主轴。两种反方式下，A2伺服均提供两种连接方式。当主轴为信号来源为外接编码器时，若使用CN5传递，不用去设定P1-73. 方式1：主轴脉冲信号通过伺服CN1接口进行传递方式2：主轴脉冲信号通过伺服CN1和CN5接口进行传递 2．电子凸轮主轴脉冲“正向递增”

当主从硬件连接完成后，定义好电子凸轮启动控制参数P5-88后，不要看到凸轮轴可以动了，就认为没有问题了。其实还有一个很重要的问题需要审视。那就是凸轮主轴脉冲是否为正向递增。因为凸轮主轴命令脉冲的“正向递增”是完成电子凸轮其它辅助功能，如前置，脱离，同步修正等功能的必要前提条件。如果主轴脉冲不符合“正向递增”特性，调试中便会出现很多莫名其妙的问题。那如何才能知道主轴脉冲的特性呢？A2伺服提供有凸轮主轴脉冲监视寄存器，即参数P5-86,可以通过观察P5-86来确认主轴脉冲是否为“正向递增”。当主轴脉冲方向不正确时，在脉波by-Pass模式下，A2提供换相功能（用P1-03.Y），以利多台串接调整方向用，信号源CN1／CN5均有效，只需修改参数便可实现脉冲方向的调换。如下图说明： 3.飞剪模式下追随误差补偿追随误差补偿，在飞剪轮切应用过程中，到当由低速到高速运转过程中，会出现追随误差导致裁切滞后，即裁切点后偏现象。针对此问题，A2伺服具有独特的解决方案，即飞剪追随误差动态补偿功能，运用此功能可以有效降低追随误差。而此功能的应用设定非常简单，只要设定P1-36=1,并调整P2-53和P2-02即可实现此功能。其中增大P2-53可有效降低飞剪同步区的位置追随误差；而增大P2-02可以有效降低飞剪加减速区的位置追随误差；但有时候即使做了调整。由于追随误差只在等速时才能够被补偿，也就是在凸轮的同步区时效果才会显著，所以可以把凸轮同步区的角度再加大，让停留在同步区的时间可以拉长，伺服就有多一点时间来修补落后量！可以通过监视下列波形来分析。如下图：观察CH2（凸轮输出命令曲线），在同步区中央时，位置误差（CH1）是否已经明显下降至0附近？

电子凸轮参数说明

电子凸轮功能使用说明电子凸轮是指根据从轴的同步参数设定，从轴位置与主轴位置同步的功能。根据设定的凸轮曲线、离合器、各种补偿等来运算从轴相对于主轴的位置。时间 ISD210电子凸轮型伺服支持最大8192点的凸轮表，凸轮表数量可以设定为1、2或者4个，不同凸轮表在运行过程中可以动态切换。电子凸轮的主轴来源可以选择位置脉冲输入、全闭环输入、内部定位指令或者时间轴。多台伺服通过主轴脉冲的级联，可以实现针对同一个主轴的多轴联动电子凸轮。凸轮曲线的生成规则支持整体曲线生成，这种模式下曲线各个点二次连续；也支持指定顶点后的分段生成，用户可根据自己的需要选择等速度、等加速度、简谐等多生成规则。电子凸轮运行过程中，支持对主轴和凸轮输出的动态调整，支持对主轴的速度补偿，支持可变齿轮，解决运行过程中各种误差调整和跟随问题。 0>电子凸轮结构图

1>全局开关 Pn[837] 电子凸轮开关电子凸轮开关Pn[837] 电子凸轮使能开关 0‐不使能 1‐使能只有凸轮开关使能时，才能使用电子凸轮的各项功能。凸轮开关关闭时，当前主轴位置、当前凸轮相位将被复位。 2>主轴 Pn[838] 主轴来源选择 Pn[839] 时间轴周期脉冲量 Pn[840]、Pn[841] 当前主轴位置主轴来源选择Pn[838] 选择电子凸轮的主轴 0‐位置指令脉冲，可以来自低速脉冲口，也可以来自高速脉冲口，由参数 Pn[407]‐Pn[416]配置 1‐全闭环口脉冲，可以来自CN6上的全闭环脉冲，RS422电平标准，AB相 2‐定位指令，可以来自PLC内部定位指令，主轴来源选择定位指令时，电子凸

NSD电子凸轮(VS-5EX)使用说明

NSP-92007-2-PDF Electronic Rotary Cam Switch System VS-5E Series SPECIFICATIONS & INSTRUCTION MANUAL

2. Storage Thank you very much for purchasing our product. Before operating this product, be sure to carefully read this manual so that you may fully understand the product, safety instructions and precautions. - Please submit this manual to the operators actually involved in operation. - Please keep this manual in a handy place. Signal Words Safety precautions in this guide are classified into DANGER and CAUTION. This product is not designated to be used under any situation affecting human life. When considering the use of this product for special purposes, such as for medical equipment, aerospace equipment, unclear power control systems,traffic systems, etc., please consult NSD. Application Limitation 4. Installation (Please read this safety guide carefully before operation) GENERAL SAFETY RULES

伺服系统之电子凸轮比系统组成

伺服系统之电子凸轮比系统组成本文首先介绍了伺服系统的结构组成及工作原理，其次介绍了电子凸轮的结构框图及系统组成，最后介绍了电子凸轮的伺服实现以及应用，具体的跟随小编来详细的了解一下。伺服系统的结构组成从基本结构来看，伺服系统主要由三部分组成：控制器、功率驱动装置、反馈装置和电动机（图1）。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；电动机则按供电大小拖动机械运转。图1中的主要成分变化多样，其中任何部分的变化都可构成不同种类的伺服系统。如根据驱动电动机的类型，可将其分为直流伺服和交流伺服；根据控制器实现方法的不同，可将其分为模拟伺服和数字伺服；根据控制器中闭环的多少，可将其分为开环控制系统、单环控制系统、双环控制系统和多环控制系统。伺服系统的工作原理伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标的任意变化而变化的自动控制系统，即伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由计算机数字控制系统、伺服驱动器、伺服电动机、速度和位置传感器等组成。计算机数字控制系统用来存储零件加工程序，根据编码器反馈回来的信息进行各种插补运算和软件实时控制，向各坐标轴的伺服驱动系统发出各种控制命令。伺服驱动器和伺服电动机接收到计算机数字控制系统的控制命令后，对功率进行放大、变换与调控等处理，能够快速平滑调节运动速度，并能够精确地进行位置控制。电子凸轮系统结构图电子凸轮系统组成该型号采用旋变作为位置传感器，可以通过通讯端口和PC或手持编程器（Handy terminal）进行通信。PC和手持编程器提供给用户编程使用，为用户提供了方

FM352电子凸轮使用指南

1/13 FM352电子凸轮使用指第一章选件、连线 1、1选件在选择S7-300PLC的情况下，选择如下元件组成电子凸轮的硬件：1 电子凸轮模块6ES352-1AH01-0AE0，2 703电缆6ES5703-5CF00，3 绝对值编码器6FX2001-5SS12。 1、2连线电子凸轮（方插头）绝对值编码器（圆插头） 2 CLS （黄）————————2 CLOCK+ 3 CLS- （绿）————————1 CLOCK- 5 24VDC（粉）————————11 10V—30V 7 M （灰）————————12 0V 14 DATA-（兰）————————4 DATA- 15 DATA+（红）————————3 DATA+ 第二章STEP7软件设置及编程 2．1 FM352电子凸轮的硬件设置在SIMATIC Manager下双击Hardware 进入硬件设置窗口，从工具栏中打开Catalog，添加FM352模块，型号为6ES7 352-1AH01-0AE0。然后双击FM352 进入电子凸轮控制器设置参数窗口，首先设置System of为degree(2 decimal place), 再双击Axi进入轴参数设置窗口，选择Rotary axis,设置End of the rotary为360.00，

其余参数均为缺省值；双击Encoder进入编码器参数设置窗口，Encoder type选择SSI absolute ，Count direction根据需要选择Normal 或Inverter，设置Distance/encoder为360.00、Increments/encoder为8192、Revolution为1 、Band为125KHZ、Frame 为13bit(right**) ；双击Tracks 图框，在Tracks List表中选择Cam controller；双击Cams图框，在Cams list中选择Max. 32 cams或更多凸轮，然后，根据产品需要设置各通道角度，设置完毕存盘退出，下载硬件。注意：在各通道角度设置时，应根据检测角度值与实际角度值的差值进行修正，修正值的计算举例见以下公式：设原理图P44角度表中的角度为DEG1,修正值为DEG@,通道设定值为DEG.则: DEG=DEG1-DEG@. 注意:若修正值改变,各通道角度需重新输入,因此各通道角度设定最好在滑块原点校对完毕且经有关人员确认准确后进行,以免频繁改变通道值. 2、2 软件编程 2、2、1 有关电子凸轮的数据存放在DB7中；在OB100中调用FC0，上电时初始化FM352电子凸轮模块，具体语句为： CALL FC0 D INO：=7 2、2、2 在主程序OB1中调用FC1，以完成电子凸轮模块的使能控制，具体程序为：

NJ501电子凸轮CAMIN功能块使用

NJ501电子凸轮CAMIN功能块使用一．实验目的：设备为砂轮磨边机，磨一个330°圆弧以及一条直线，需要用到CAMIN功能块来实现电子凸轮的功能。二．实验设备：主机PLC:NJ501-1300 三．实验步骤： 1.制作凸轮表，主轴为旋转轴，做圆周运动，从轴根据主轴旋转角度的不同做凸轮运动。 2.编写程序，使用MC_CAMIN功能块切入凸轮，使用MC_MOVEVELOCITY功能块是主轴运动，分别使用Bit_1触发MC_MOVEVELOCITY功能块执行，根据手册使用MC_MOVEVELOCITY执行完成标志位来触发MC_CAMIN功能块执行。

3.联机使用时发现触发Bit_2后Out_1输出，但是MC_CAMIN功能块不执行，只有主轴做直线运动，而从轴不运动，见实验结果1. 4.更改MC_CAM触发条件，不使用MC_MOVEVELOCITY执行标志位做触发条件，强制执行MC_CAMIN功能块，首先触发Bit_2使主轴运动，然后触发 Out_1是MC_CAMIN执行，但是发现MC_CAMIN依然不执行。 5.调整触发顺序，首先触发Out_1使凸轮表先执行，再执行Bit_2使主轴运动，此次凸轮表正常运动，从轴根据设定凸轮表轨迹运动，见实验2. 四．实验结果： 1.使用MC_VELOCITY执行标志位触发MC_CAMIN，结果只有主轴运动而从轴不运动。

2.调整触发顺序后，凸轮表正常执行，从轴根据凸轮表运动。五．实验总结： 1.使用电子凸轮，必须先执行MC_CAMIN功能块，然后再运动主轴； 2.由于实验使用虚轴做仿真运动，根据功能块操作手册编写程序不能正常执行，因此对手册的例子说明的正确性有待确认。

电子凸轮

详述电子凸轮以及Parker伺服控制器的电子凸轮应用 V1.0 Parker技术支持—赵亮电子凸轮属于多轴同步运动（Multi-, Synchronized Motion），这种运动是基于主轴（Master or Leading axis）和一个或者多个从轴（Slave or following axis）系统。这时的主轴可以是虚拟轴。电子凸轮是在机械凸轮的基础上发展起来的，传统机械凸轮是通过凸轮实现非线性的加工轨迹，而电子凸轮直接将轨迹点输入到驱动器内，通过设定的解算方式进行伺服控制，达到和机械凸轮相同的加工目的。电子凸轮相对机械凸轮的优势在于： z方便根据需求更改加工轨迹，而不需要繁琐的更改机械凸轮。 z加工机械凸轮的成本较高、难度较大。 z机械凸轮会磨损、通常是机床噪音的最大来源。一电子凸轮的实现方式电子凸轮的实现方式分为三部分，分别是：1、设定主轴和从轴；2、设定电子凸轮曲线； 3、实现电子凸轮运动。电子凸轮曲线可以采用多种描述方式，常见的采用两维表格分别描述主轴和从轴的值；也可以采用数学公式来描述。很多厂家提供了具体的软件工具来方便生成电子凸轮曲线，在第二章会详细描述电子凸轮曲线的方式。在PLCopen Motion Control规定的文件中，主要用了四个功能块来实现电子凸轮应用。他们分别是MC_CamTableSelect、MC_CamIn、MC_CamOut以及MC_Phasing。 1、MC_CamTableSelect MC_CamTableSelect功能块设定了电子凸轮应用中的主轴和从轴；设定了电子凸轮曲线（保存在MC_CAM_REF数据表内）。此外，可以选择周期性运行或是单次运行、主轴以及从轴的位置是相对型还是绝对型。

AN130006_伺服驱动器电子凸轮曲线自学习使用方法

能的 1>自 2(定 2>下线速本文档说明的基础上阅读自学习相关参Pn[438]：全Pn[838]：主定位指令) Pn[858]：凸Pn[859]：目Pn[887]：凸设定凸Pn[888]：凸设定凸Pn[889]‐Pn[设定曲设定为Pn[891]：凸0到1下图为典型电速度需要稳定伺服明如何使用电读本文档。参数全闭环口脉冲主轴来源选择凸轮表数量，目标目标凸轮凸轮曲线学习凸轮曲线学习凸轮曲线学习凸轮曲线学习[890]：凸轮曲曲线学习时凸为负值时凸轮凸轮曲线学习跳变是启动凸电池卷绕结构定。服驱动器电子电子凸轮型驱冲逻辑方向，择，在凸轮曲必须为2 轮表数量，必习输出力矩过程中凸轮习旋转速度过程中凸轮曲线学习凸轮轮轴的脉冲轮电机输出反习启动控制凸轮曲线学习构，运行时，卷子凸轮曲线自动器中的曲线0‐正 1‐负，曲线学习过程必须为0或1 轴输出的转矩轴输出的速度轮轴脉冲量量，设定为正向转矩习过程，学习卷绕轴旋转，自学习使用方线自学习功能重新上电生中置1(全闭矩 0‐100% 度限制 1‐10正值时学习过习完成后自动为了达到较方法能。应在充分效环口)，在凸000RPM 过程中凸轮电动清0 较好的张力控分理解电子凸凸轮运行过程电机输出正向控制效果，物轮功程中置转矩，料的

主轴编码器为AB相增量编码器，其AB相信号接入驱动器CN6接口，信号连接关系为：驱动器CN6 全闭环编码器 PIN2 A+ PIN3 A‐ PIN4 B+ PIN5 B‐ PIN12 +5V PIN11 GND 3>自学习过程启动自学习前，驱动器必须处于凸轮模式，卷绕轴处于卷绕开始位置，设定卷绕轴在学习过程中的旋转速度Pn[888]，转矩限制Pn[887]，根据实际工艺的需要设定学习过程中凸轮轴的运行距离Pn[889]‐Pn[890](根据卷绕圈数计算)。以上参数设定完成后，将Pn[891]置1，卷绕轴会根据设定参数旋转，学习过程结束后，Pn[891]恢复为0，整个卷绕过程主轴运行的距离会保存到Pn[856]‐Pn[857]，凸轮曲线保存到ROM中，可以在后台软件中上载确认： 4>曲线的使用将主轴来源选择Pn[838]更改为2(定位指令)，定义一条第一速度定位指令，运行的目标

NJ电子凸轮应用介绍

NJ电子凸轮应用资料欧姆龙自动化（中国）有限公司 FAE中心 2012年12月

目录一、杭州中亚电子凸轮应用介绍(江勇) (1) 二、上海今昌电子凸轮应用介绍（王琦） (10) 三、南京先特电子凸轮应用介绍（杨伟） (15) 四、厦门特盈电子凸轮应用介绍（吴晓东） (20) 五、温州鸿昌电子凸轮应用介绍（王伟） (29)

一、杭州中亚直线灌装机电子凸轮应用介绍课题一：多轴时序控制 1.课题：客户有如下图示的控制要求，各个轴之间存在复杂的时序控制。时序图 2.解决方法：通过将时序图转换成电子凸轮表解决复杂的时序控制 3.设置及程序以“进瓶水平”（MC_BottleInHorizontal）为例，主轴为虚轴，从轴为实轴。时序图如下：

主轴（虚轴）以360为一个周期，进行循环速度控制。主轴、从轴都在零位。从轴开始的时候并不启动，而是在主轴位置到达285时开始启动，当主轴位置到达360时，从轴停止。在下一个周期，主轴到达120的时候，从轴开始返回（反转），主轴位置到达220的时候，从轴停止（回零位）。如上图所示，是进瓶水平轴与主轴构成的电子凸轮表。根据上图可以看到，主轴为0的时候，从轴也是0，而根据时序图的要求，从轴的“0”应该在主轴的“285”。显然这样的动作是不正确的。这样编制凸轮表的原因在于，NJ的电子凸轮表的起始点必须为两个“0”，即主轴、从轴都从0开始，如下图所示：解决这个问题的办法是对编制好的凸轮表进行“偏移”，偏移的程序如下：

通过MasterOffset将主轴向后偏移280，这时的动作时序和凸轮形状就与工艺要求相符了，但要注意的是，这时的从轴起始位置不为0，会造成起始速度“无穷大”，从而引发伺服报警。将MasterScaling设置为280，就可以将从轴的起始点推迟到“主轴280”的位置，当主轴启动时，从轴并不启动，而是等到主轴到达280位置时再启动，这样就可以实现客户的工艺要求了。 4.注意问题 a.因为虚轴是从0开始，但是虚轴在从0开始时，不是所有的轴对应的时序图都在0位，因此需要调整某个轴的电子凸轮表同步启动点，我们可以通过设置CAMIN功能块里的Masterstartdistance来实现； b.NJ电子凸轮表制作时只能从（0,0）点开始画，而实际如“进瓶水平”轴，主轴在280的时候才是一个周期的起点，我们可以通过设置CAMIN功能块里的Masteroffset来实现； c.在设置主虚轴加减速率时，要考虑每个从轴的机械惯量； c.在设置主虚轴速度时，请注意各个从轴的实际速度，防止超速运行。课题二：整机暂停和急停功能的实现 1.课题：客户原先设计的程序时通过各个轴之间的联动关系实现整机的顺序控制，那么一但

开放式数控系统的应用举例

开放式数控系统应用举例本章将通过对NC嵌入PC的典型范例－PMAC运动控制卡及其应用的介绍，使读者对开放式数控系统有一个初步的了解。开放式数控系统的应用 6.1.1 PMAC开放式运动控制卡 PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如图6-1-1所示，表6-1-1为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。图6-1-1 PMAC开放式运动控制卡表6-1-1 PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标

表6-1-1 开放式运动控制器的主要技术性能指标 6.1.2 KT560-T开放式车床数控系统 T560_T开放式车床数控系统由PMAC-LITE四轴运动控制卡和工业控制计算机组成，它的软件分为上位机（PC）和下位机（PMAC）两部分。上位机主要完成系统的管理功能，如人机界面的实现，加工状态显示，仿真的实现，参数编辑，参数配置，程序文件编辑，端口状态监测和故障的诊断等工作。下位机的软件主要是实现机床的运动控制与信号的逻辑控制。PTALK部分为上位机与下位机的通信模块。其结构如图6-1-2所示。

电子凸轮概述

电子凸轮又称Electronic CAM，是模拟机械凸轮的一种智能控制器。它通过旋转变压器Resolver或编码器Encoder将位置信息反馈给CPU，CPU将接收到的位置信号进行解码、运算处理，并按设定要求在指定位置将电平信号进行设置并输出。电子凸轮信号输出采用并行（PIO）和串行（SIO）两种方式，输出信号可以直接用来控制电机的驱动器，也可控制变频器，实现运动控制的目的。电子凸轮的输出是以DOG为单位进行设置。一个DOG分为DOG WIDTH和DOG INTERVAL两部分，DOGWIDTH相当于机械凸轮中开关被压下并保持的时间或角度范围，需设置一个起始角度（Start position）ON（比如0°）和一个终止角度（End position）OFF（比如30°）。相应的DOG INTERVAL就是相当于开关松开的角度范围。对于一个凸轮来讲，可以有多个DOG，通常只需设置DOG WIDTH，而DOG Interval就是在两个DOG WIDTH中间的角度范围，不再需另外设置。一般可以设定的DOG数和SENSOR的转速有关，转速越高，可以设定的DOG就越少，相反转速越低，可设定DOG数就越多。凸轮信息的输出有两种方式：PIO和SIO。PIO也就是并行输出，共40个通道（CHANEL），其中32个可以用做输出凸轮(CAM)、位置(Position)、速度(Speed)信息，8个CHANEL用做错误信息等的输出。32个CAM可以是32个CAM输出，也可以是16个CAM+Position，或者16个CAM+Speed,或者Speed+Position。用户可根据具体需要进行合理的设置。SIO也就是串行输出，其输出信息的内容与PIO 相同，只是接口形式不同而已，比较适合慢速系统使用。位置和速度信息的输出编码形式主要是BCD码、PureBinary、Gray码。 32个通道都用做凸轮输出时，各通道凸轮之间彼此独立，互不影响，用户可以根据自己的需要单独设置各点的输出来实现组合控制。如果32个输出通道全部设为CAM输出时，因为每个CAM可以控制一组马达和驱动器，因此最多可以控制32组。由DOG的参数设置控制轴间协作运动。通过选定各个DOG的参数，可以轻易的实现各个轴之间的同步和联动。在印刷行业，电子凸轮也已经获得了广泛应用。将旋变安装在传动马达轴上，旋变将马达的位置和速度信息反馈给电子凸轮，电子凸轮输出传动马达的速度和凸轮信号给送纸马达驱动器，实现送纸和传动之间的的同步，此外，由于电子凸轮