自适应神经网络ANFIS设计
模糊神经网络

( 5) u [ y d (t)-y(t)] i i (5) mi (t+1)= mi (t)+ i u i i
E i
=
E a a ( 5) i
( 5)
=-[ y d (t)-y(t)]
mi u i( 5) ( i u i( 5) ) ( mi i u i( 5) )u i( 5)
1 j n 1 (迭代次数)
II
i ( xk ) 1,
i 1
2
i 1,2.
0
i ( xk ),
k 1
p
i ( xk ) [0,1]
p是向量 x的维数。i是分类的数目。
模糊感知器算法的问题: 1) 如何选择 m? 2) 如何给向量赋与模糊隶属函数? 3) 算法的终止判据.
目的:1)决定第2层和第4层中的隶属函数中心mij和宽度σ
ij
2)决定第3层和第4层中的规则
自组织学习
a ) 输入变量x1空间的划分 T(x1)T(x2) … T(x n)=T(x) T(y i) b)第4层处在自上至下的模式
x(t ) mclost (t ) min x(t ) mi (t ) mclost (t 1) mclost (t ) (t )x(t ) mclost (t ) mi (t 1) mi (t ), 对mi mclost
第十一讲
混合智能控制
模糊神经网络
ANN(Artificial Neural Network)和 FLS(Fuzzy Logical Network)的比较: 相同之处 1) 都是非数值型的非线性函数的逼近器、 估计器、和动态系统; 2) 不需要数学模型进行描述,但都可用 数学工具进行处理; 3)都适合于VLSI、光电器件等硬件实现。 不同之处:㈠ 工作机制方面:
【微计算机信息】_模糊自适应_期刊发文热词逐年推荐_20140723

推荐指数 7 3 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2010年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
科研热词 模糊控制 模糊神经网络 自适应 模糊自适应 pid控制 麻醉机 鲁棒控制 高速公路 高木-关野 非线性自适应控制 遗传算法 速度限制 逆运动学 过热汽温 边缘提取 输入输出线性化 解耦 自适应模糊神经推理系统(anfis) 自适应模糊控制 自适应模糊pid 自适应控制 自适应pid 结晶釜 神经网络 电液位置伺服系统 球栅阵列封装器件 烧结炉 滑模面 温度控制 污水处理 永磁同步电机 模糊逻辑 模糊自适应pid控制器 模糊自适应pid 模糊熵 模糊滤波 模糊推理 模糊径向基函数神经网络 模糊增强算子 模糊pid控制 模型参考 李雅普诺夫方法 显微图像 无刷直流电机 整流器 数字水印 控制器 抖振 恒压控制 建模误差 嵌入算法 小波变换
2011年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
基于ANFIS模糊神经网络的微钻头破损监测

随着工业技术 的飞速发展 ,微小孑 的应用 日趋广 L
1 1 网 络 结 构 .
泛 ,在机械钻 孑 、激 光束 、电子束 、离子束和 电火花 L 等众多 的微孑 加工方法中 ,国内外应用最广 泛 、实用 L
性最强 的仍是采用麻花钻 的钻削加工¨ 。但 由于微钻
如图 1 示 ,该 系统是一 个 5层 前馈神 经 网络 , 所
其输入节点数 n= ( 为 轴 向力和 为扭矩 ) 2 ,输 出节点数 r =1 ( 微钻头正常或破 损 ) ,对应每个 输入
的规则节点数 m=5 ( A 为大 ,A 为较 大 ,A 为 中, 。
头直径小 、强度低致使钻头折断 ,影 响生 产效率 ,造
成工件报 废是微 孔 钻削 所 面临 的一 个 主要 问题 。因 此 ,在切削过程中对钻头的状态进 行监测 ,预防刀具 的破损具有深远意义。 由于模糊技术和神经 网络技术具有各 自的优点和
v u e l. l a e v r we1 y
Ke wo d : c — rl; r a a e; y r s mir d il b e k g ANF S f z e r ewo k ; o dto ntrn o I uzy n u a n t r s c n i n mo i i g l i o
Abta t Mir —oe d l n r c s smo i r d i h u ta d tr u in l , d ANFI u z e r ln t r swee sr c : co rl r l g p o e swa n t e n tr s n oq e sg a s a i i o n S fz yn u a ewo k r c n t ce wh c e c b h o l e rr lt n hp b t e in e t r n c — rl b e k g a d h v h d a — o sr td, ih d s r et en n i a eai s i ewe n sg a fau e a d mir d l r a a e, u i n o l o i n a e te a v n
基于表面肌电信号的人体步态事件快速识别方法

基于表面肌电信号的人体步态事件快速识别方法陈江城;张小栋;尹贵【摘要】针对下肢康复训练机器人主动训练阶段患者运动检测实时性、准确性的需求,提出一种基于动态表面肌电信号的人体步态事件快速识别方法.首先,通过表面肌电信号产生过程数学建模及步态过程中肌肉活动规律分析,给出了基于表面肌电信号强度及其变化特征的步态事件感知原理;其次,以双腿股外侧肌动态表面肌电信号强度及其变化为特征,构建了用于识别支撑和摆动两个步态事件的自适应模糊神经网络模型.实验结果表明:该方法识别结果正确率达95.3%,对足跟触地和脚尖离地事件发生时刻进行识别的平均时间误差分别为21.4 ms和24.5 ms,同时证明,该方法对步态之间表面肌电信号的差异具有较强的鲁棒性.【期刊名称】《中国机械工程》【年(卷),期】2016(027)007【总页数】7页(P911-916,924)【关键词】表面肌电信号;步态事件;自适应模糊神经网络;康复机器人【作者】陈江城;张小栋;尹贵【作者单位】西安交通大学,西安,710049;西安交通大学,西安,710049;西安交通大学,西安,710049【正文语种】中文【中图分类】TP242下肢康复训练机器人具有比传统人工医疗师辅助训练更多的优点,被康复工作者和下肢偏瘫患者认可与接受[1-2]。
随着研究深入,康复训练机器人从被动的位置控制方式向人机协同控制和多种控制混合的方向发展,将最大程度利用患者的主动运动意愿,提高康复效果[3-4]。
为实现人机运动协同,外骨骼机器人需要对穿戴者的运动意图进行检测,尤其对于行走步态过程中的摆动与支撑阶段,具有不同的人机动力学特点,往往需要采取混合的协同控制策略,而步态阶段的准确识别是实现控制策略切换和步态安全稳定过渡的重要保障[5-6]。
人体一个步态周期是从足跟着地到同侧腿足跟再次着地所经历的时间,可划分为多个独立事件[7]。
测力板和光学运动捕捉系统是最常见的步态检测设备,但设备昂贵,应用条件苛刻,而且康复训练大多是在跑步机上进行的,安装测力板不易。
智能移动机器人的现状及发展

智能移动机器人的现状及发展智能移动机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能,微电子学,光学,传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。
智能移动机器人可获取、处理和识别多种信息,建立并实时修正环境模型,自主地完成较为复杂的操作任务,因此,比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。
2O世纪电子计算机的发明,使人类的脑力劳动自动化成为可能,60年代智能移动机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。
机器和生产系统的智能化,用机器人代替人完成各种任务,这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。
智能移动机器人作为新一代的生产工具,在制造领域中应用,能排腺人为的不可控因素,实现高节奏、高效和高质量生产,并是未来智能生产系统(如CIMS)的重要组成部分。
在非制造领域,如核工业、水下、空间,建筑、采掘,教灾排险和作战等方面,可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作,在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。
目前,我国和许多国家都把智能移动机器人列为迎接未来挑战的高技术课题,并制订发展规划,拨出巨款给予支持。
移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。
在移动机器人的相关技术研究中,导航技术可以说是其核心技术,也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术。
导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务,进行特定操作。
机器人通过装配的信息获取手段,获得外部环境信息,实现自我定位,判定自身状态,规划并执行下一步的动作。
下面我就智能移动机器人系统的导航、路径规划、多传感器信息融合、细胞神经网、高智能情感移动机器人等技术进行部分说明。
移动机器人的导航方式很多,有惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星导航等。
它们都不同程度地适用于各种不同的环境,包括室内和室外环境,结构化环境与非结构化环境。
(1)惯性导航惯性导航是一种最基本的导航方式。
它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪,计算机器人航程,从而推知机器人当前的位置和下一步的目的地。
基于ANFIS的透水混凝土性能预测

Ⅲx
及 6; ) 06 石灰稳定 土在一定灰剂量( 0 1 %以内) 条件下 , 随着灰
维普资讯
2007年 11月
第3 3卷 第 3 2期
山 西 建 筑
S HANXI ARCHI TECr URE
Vo13 . 3 No. 2 3
N v 2 0 o . 07
・1 3 ・ 7
文 章编 号 :0 962 (0 7)20 7 ・3 1 0 85 2 0 3—1 30
证 明能以任意精度逼近连续非线性 函数。
AN I F S将用 已被理论证 明具 有能在 致密 集 内以任意 精度逼 自适应 模糊 神经推理系统 Af I S在透水混凝 土性 能预 测 中的应 近连续 非线性 函数能力 的 Taai u eoKagTS 模糊逻辑 系 k g S gn- n ( K) -
基 于 AN I F S的透 水 混 凝 土性 能预 测
蔡 晨 宁
摘 要: 对应用 自适应模 糊神经 推理 系统 A I NF S预测 透水 混凝 土性 能进 行 了研 究, 分别 建 立 了水 泥 骨料 比、 水灰 比、
P E水泥 比与空隙率和透 水系数之 间的非 线性关系, A 用于预测透水 性能。 关键词 : 自适应模 糊神经推理 系统 , 透水混凝土 , 性能预测 , 非线性关 系 中图分类号 : U5 2 T 0 文献标识码 : A
灰色粉质粘土 I c =1. 最大干密度/ ・r 一 .9 1 7 1 7 1 7 17 (p 9g o g cl 0 1 7 6 .5 . 3 . 1 l 1 =1 . , =2 7 ) e 6 3 .3 最佳 含水量/ 1 1 . 1 . 1 . 2 . % 53 72 84 92 02 灰色粉质粘土Ⅱ婶 =1. ( 90最大干密度/ ・r一 0 1 7 1 7 1 7 16 g c 0 1 8 6 .4 . 1 .9 n =1 . , =2 7 ) 6 2 .4 最佳 含水量/ 1 . 1 . 1 . 1 . 1 . % 49 62 68 78 86 灰色粉质粘土Ⅲ = 00 ( 2 . 最大干密度/ ・ t 3 1 8 1 7 1 7 1 7 1 7 g Cl .O .7 .5 . 3 . 1 T一 / =1 . , .4 e 6 1G :2 7 ) 最佳 含水 量/ 1 . 1 . 1 . 1 1 . % 53 6 1 67 75 82 灰色粉质粘土V  ̄ =1. 最 大干密度 / ・ t 0 .9 17 1 7 1 7 1 7 (p 95 o g Cl 17 .6 .4 .2 . 1 T一 / =1 . , =2 7 ) e 5 9 .3 最佳 含水 量/ 1 . 1 1 . 1 . 2 . % 54 69 80 89 0 1 灰色粉质粘土Ⅵ( =1. 最 大干密度 / ・ t 0 .8 17 1 7 1 7 1 6 婶 99 g Cl 17 4 2 0 .8 T一 I =1 . , = .3 最佳含水量 / 1 . 1 . 1 . 1 . 2 . e 54 27 ) % 56 70 81 9 1 02
城市草坪智能化灌溉系统方案

城市草坪智能化灌溉系统方案1系统概论1.1绿地灌溉特点园林草坪是为改善环境、增加美感、陶冶性情等目的而栽植的,因此要求它们最好常年生长皆绿,每年只需剪而不必种植,另外,草坪使土壤渗吸速度降低,要求采用少量频灌法灌溉,而且为了节约劳力和资金、提高喷灌质量的要求,园林草坪灌溉大多采用自动化控制固定式喷灌系统。
同时绿地灌溉具有如下特点: 1.绿地灌溉要求水质和喷洒质量较为严格,特别是对高级观赏植物和高尔夫球场的草皮,要求喷灌均匀度较高,如有漏喷或喷洒过量都会造成严重损失。
2.草坪喷灌多数在夜间进行,其原因之一是草坪白天喷灌,蒸发损失大。
一般夜晚喷灌时能比白天少消耗10%以上的水量;原因之二是有些草坪白天不允许喷洒,如高尔夫球场进行比赛、公园娱乐区进行文娱活动等。
3.喷灌系统不能影响草坪的维护作业。
草坪需要经常性的修剪、植保、施肥等,这些作业往往由机械完成。
因此,需要选择特殊的设备。
4.喷灌系统在满足草坪需水要求的同时,需充分注意景观和环境效果。
精心设计的喷灌系统,通过正确选择喷头和进行喷点的布置,不仅能满足草坪需水,而且在灌水时可以形成水动景观效果。
5.全自动化灌溉系统不需要人直接参与,通过预先编制好的控制程序和根据反映作物需水的某些参量可以长时间地自动启闭水泵和自动按一定的轮灌顺序进行灌溉。
人的作用只是调整控制程序和检修控制设备。
这种系统中,除灌水器(喷头、滴头等)、管道、管件及水泵、电机外,还有中央控制器、自动阀、传感器(土壤水分传感器、温度传感器、压力传感器、水位传感器和雨量传感器等)及电线等。
托普物联网针对智能化灌溉系统也做出了一些的研究与开发,并与浙江大学合作,已经研发出了针对不同灌溉类型的方案,同时也进行了实施,在实践中研究系统的适用性,针对不足做出新的补充,力求为中国农业的发展作出贡献。
1.2我国绿地灌溉现状及展望1.2.1我国绿地灌溉现状由于经济技术等原因,过去我国草坪灌溉基本上是以人工灌溉为主,这种灌溉方法只能改变土壤湿度,对绿地植物生长的小气候影响小,灌水定额较大,不便实施适时适量灌溉,水的利用率低,这种方法大概有80%的水由于深层渗漏及无效蒸发损失掉。
《AN结构介绍》课件

AN结构的优缺点
优点
• 适应能力强 • 具有较强的泛化能力 • 能够处理非线性问题
缺点
• 需要大量的训练数据 • 训练时间较用案例
图像识别
AN结构在图像识别领域中被广泛应 用,例如人脸识别、物体检测等。
语音识别
金融预测
AN结构在语音识别技术中表现出色, AN结构在金融领域中用于预测股市 用于语音转文字、声纹识别等方面。 趋势、利率走向等重要的金融指标。
应用前景
AN结构在人工智能和机器学习 等领域的应用前景非常广阔。
AN结构的未来发展
前景
AN结构将继续发展并在更多领域得到应用,为解决复 杂问题提供了新的思路。
应用范围扩大
AN结构将在人工智能、机器学习等领域扩大应用,为 人类带来更多的便利和创新。
总结
特点
AN结构具有自适应学习、适应 环境和处理非线性问题的能力。
优势
AN结构具有较强的泛化能力和 处理能力,适用于多个应用领 域。
《AN结构介绍》PPT课件
欢迎大家来到今天的课程,我们将一起探索神经网络中的AN结构。让我们一 起开始这个令人兴奋的旅程!
什么是AN结构?
AN结构,即Adaptive Network,是一种能够自适应学习和适应环境的人工神经网络结构。它在各个应用领域中都发挥 着重要作用。
AN结构的组成部分
输入层
接受外部输入的神经元组成的层次。
隐藏层
接受输入层信息并进行处理和转换的层次。
输出层
根据隐藏层的处理结果输出最终的结果。
AN结构的工作原理
1
算法基础
AN结构基于神经元之间的连接权重和激活函数的运算实现信息传递与处理。
2
训练过程
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
1
自适应神经网络(ANFIS)设计
5/29/2004
自适应神经网络模糊推理系统(ANFIS)
(Adaptive Network-based Fuzzy Inference System)
第一篇
体会函数anfis函数中参数的含义.
x=(0:0.1:10); %定义自变量x
y=sin(2*x)./exp(x/5); %定义因变量y
trnData=[x' y']; %训练学习的输入输出数据距阵
numMFs=5; %5条隶属度函数
mfType='gaussmf'; %采用高斯型隶属度函数,可以选择其他的形式来进行比较
epoch_n=2000; %训练的次数为2000次
in_fismat=genfis1(trnData,numMFs,mfType); %无冗余的系统
out_fismat=anfis(trnData,in_fismat,epoch_n); %训练输出
plot(x,y,'o',x,evalfis(x',out_fismat),'k'); %画图
legend('Training Data','ANFIS Output'); %显示原始数据和训练输出数据
训练图形
2
第二篇
在这个例子中,不但提供了训练数据,而且提供了效验数据,两种数据在输入空间均匀采样.
注:tic toc用来计算时间
numpts=51;%数据点个数为51
x1=linspace(-1,1,numpts)';
y=sin(pi*x1)+0.8*sin(3*pi*x1)+0.2*sin(5*pi*x1);
data=[x1 y]; %整个数据集
trndata=data(1:2:numpts,:); %训练数据集
chkdata=data(2:2:numpts,:); %检验数据集
figure(1)
plot(trndata(:,1),trndata(:,2),'o',chkdata(:,1),chkdata(:,2),'kx') %绘制训练数据集和检验数据
集的分布曲线
legend('训练数据集','检验数据集');
%建立用于模糊建模的Sugeno型模糊推理系统
%采用genfis1函数直接由训练数据生成模糊推理系统
nummfs=5;%隶属度函数个数
mftypes='gaussmf';%隶属度函数类型
fismat=genfis1(trndata,nummfs,mftypes);
%绘制模糊推理系统的初始隶属度函数
[x,mf]=plotmf(fismat,'input',1);
figure(2)
plot(x,mf)
title('初始隶属度函数')
附图
训练数据和检验数据 ANFIS的初始隶属度函数
3
numepochs=40;%训练次数
[fismat1,trnerr,ss,fismat2,chkerr]=anfis(trndata,fismat,numepochs,nan,chkdata);
%计算训练后神经网络模糊系统的输出与训练数据的均方根误差
trnout=evalfis(trndata(:,1),fismat1);
trnRMSE=norm(trnout-trndata(:,2))/sqrt(length(trnout));
%绘制训练过程中均方根误差的变化情况
epoch=1:numepochs;
figure(3)
plot(epoch,trnerr,'o',epoch,chkerr,'kx')
训练过程中均方根误差的变化曲线
%绘制训练过程中的最小二乘误差变化情况,如果训练数据和核对数据的误差同时减小,模
型才是有效的。
legend('训练数据误差','效验数据误差')
hold on;plot(epoch,[trnerr chkerr]);hold off
%绘制训练过程中步长的变化情况
figure(4)
plot(epoch,ss,'-',epoch,ss,'ko')
xlabel('epochs'),ylabel('ss'),title('Step Sizes')
%下面绘制训练后模糊推理系统的隶属度函数曲线
[x,mf]=plotmf(fismat1,'input',1);
figure(5)
plot(x,mf)
title('训练后的隶属度函数');
4
训练步长变化曲线
训练后模糊推理系统的隶属度函数