2019年电力智能巡检机器人行业分析报告

2019年4月

一、行业管理 (7)

1、行业主管部门 (7)

2、行业主要法律法规、产业政策和技术标准 (8)

二、行业发展情况 (13)

1、我国智能电网行业发展概况 (13)

（1）我国电力系统的构成 (13)

（2）电网发展历程 (13)

（3）智能电网概述 (15)

①智能电网的政策演进 (15)

②电网智能化改造的目标 (16)

2、特种机器人行业发展概况 (17)

（1）服务机器人概述 (17)

（2）特种机器人概述 (19)

（3）电力机器人概述 (20)

3、智能电力监测及控制设备行业发展概况 (22)

（1）输变电监测行业概况 (22)

①电力设备的检修模式 (22)

②电力设备监测的方式 (22)

③输变电监测行业发展现状 (23)

（2）配电及自动化控制行业发展概况 (24)

①配电及自动化行业发展历程 (24)

②我国配电网自动化发展现状 (24)

4、行业市场规模及预测 (25)

（1）电力行业 (25)

（2）智能机器人在电力行业的应用 (26)

5、行业主要发展趋势 (28)

（1）电力行业发展趋势 (28)

①智能电网是电力行业发展的必然趋势 (28)

②电力设备朝安全性、智能化、科技化方向发展 (28)

③智能电网标准化体系日趋完善 (28)

（2）电力机器人发展趋势 (29)

①电网智能化改造稳步推进，电力机器人市场广阔 (29)

②机器人应用逐渐成熟，平台化趋势明显 (30)

③技术优化提升，有助实现高度智能化 (30)

④应用场景不断丰富，差异化日趋明显 (31)

三、行业经营模式及行业特征 (32)

1、行业经营模式 (32)

（1）国家电网公司及其下属企业的采购模式 (32)

（2）行业企业的一般经营模式 (33)

2、行业特征 (34)

（1）周期性 (34)

（2）区域性 (34)

（3）季节性 (34)

四、行业技术特点 (35)

1、智能巡检机器人的技术水平与技术特点 (35)

（1）智能巡检机器人技术水平 (35)

①机器人技术水平 (35)

②电力设备非接触检测技术水平 (36)

③多传感器融合技术水平 (36)

④导航及路径规划技术水平 (37)

（2）智能巡检机器人技术特点 (37)

①系统集成模块化 (37)

②巡检智能化 (38)

③检测手段多样化 (38)

④远程管控集群化 (38)

⑤数据分析智能化 (38)

2、智能电力监测及控制设备技术水平与技术特点 (39)

（1）智能电力监测及控制设备技术水平 (39)

①传感器技术水平 (39)

②抗电磁干扰技术水平 (40)

③故障诊断技术水平 (40)

（2）智能电力监测及控制设备技术特点 (41)

①数据采集自动化、通信标准化、处理智能化 (41)

②诊断分析综合化 (41)

③技术综合性强 (42)

④小型化和智能化 (42)

五、行业上下游的关系 (42)

六、进入行业的主要障碍 (43)

1、技术壁垒 (43)

2、电力供应商进入壁垒 (43)

3、人才壁垒 (44)

4、服务壁垒 (44)

5、资金壁垒 (45)

七、影响行业发展的因素 (45)

1、有利因素 (45)

（1）国民经济和社会对电力安全的要求日益提高 (45)

（2）智能电网建设带来广阔市场空间 (46)

（3）国家产业政策支持鼓励机器人行业发展 (46)

（4）技术创新与进步推动行业发展 (47)

2、不利因素 (47)

（1）产业基础相对薄弱 (47)

（2）高端技术人才相对缺乏 (48)

八、行业竞争格局和市场化程度 (48)

1、智能机器人市场竞争格局 (48)

2、智能电力监测及控制设备市场竞争格局 (49)

九、行业主要企业情况 (49)

1、亿嘉和科技股份有限公司 (50)

2、深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 (51)

3、山东鲁能智能技术有限公司 (51)

4、浙江国自机器人技术有限公司 (51)

5、红相股份有限公司 (51)

6、北京科锐配电自动化股份有限公司 (51)

7、北京双杰电气股份有限公司 (52)

8、杭州申昊科技股份有限公司 (52)

国际标准化组织（ISO）将机器人定义为：具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。根据机器人的应用环境，国际机器人联合会（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。国家机器人标准化总体组编制的《中国机器人标准化白皮书（2017）》将服务机器人进一步划分为公共服务机器人、个人/家用服务机器人、特种机器人三类。其中，特种机器人具体包括国防/军事机器人、医疗手术机器人、水下作业机器人、电力机器人等。

特种机器人中的电力机器人，具备一定水平的自主智能，由以运动控制系统、关键器件及先进传感器为核心的机器人本体硬件系统及以即时定位与地图构建技术、图像识别技术、边缘计算、云计算及深度学习等为核心的软件系统组成。公司智能机器人通过融合定位、导航、避障、场景感知、图像识别等技术，代替人工完成变电站监测中遇到的急、难、险、重和重复性工作，以克服传统检测质量分散、手段单一、智能化水平低等方面的不足，将巡检人员从危险、繁重的工作中解放出来，为电力系统无人或少人值守和智能化管理提供一种有效的检测、监测手段。

智能电力监测及控制设备。电力设备在日常使用和运转过程中，由于受负荷、内部应力、磨损、腐蚀等因素的影响，个别部位或整体会出现形态、组分和电气性能等方面发生改变的状况，此性能劣化现象将降低电力设备的可靠性，严重者甚至会造成事故。智能输电、变电监测主要通过对输、变电环节的电气、机械等设备的运行状态进行

监测，通过各类传感器获取其运行状况、运行质量的相关信息，以动态跟踪各种劣化过程的发展状况，以便电力运维管理部门在电力设备可能出现故障或性能下降到影响正常工作前，及时进行维修、更换，从而保障电力设备运行的安全性、稳定性和可靠性。配电及自动化控制设备运用计算机技术、自动控制技术等技术手段，对配电网故障区段进行定位、自动隔离，减少停电范围和停电时间，降低维护工作量，提高整个配电系统的效率。

一、行业管理

1、行业主管部门

行业主要监管部门包括中华人民共和国国家发展与改革委员会、中华人民共和国工业和信息化部、国家能源局、中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局、中国国家标准化管理委员会。其中发改委负责制定电力行业的产业政策；工信部负责研究提出工业发展战略，拟订工业行业规划和产业政策并组织实施；能源局负责监督管理电力安全生产和输配电工作；质检总局和标准委负责电力设备生产质量、安全等标准制定，电力设备产品质量标准管理等。

本行业自律组织为中国电力企业联合会和中国电器工业协会。

中国电力企业联合会于1988年由国务院批准成立，是全国电力行业企事业单位的联合组织、非营利的社会团体法人。中电联主要职责为：提出对电力行业改革与发展的政策和立法建议，参与制定电力

2019年智能电网行业深度分析报告

目录 1．电网投资有望维持高位，电网运营处于强势地位 (1) 1.1 电网投资规模有望维持，投资进度可能有所波动 (1) 1.2 智能电网：特高压短期确定性强，配用电侧投资空间大 (3) 1.3 业务建议：电网运营>设备制造 (5) 2.电网运营：两网公司经营稳健，业务切入可关注地方独立电网 (7) 2.1 电网运营环节包含两网公司及大量地方独立电网 (7) 2.2 两网企业盈利承压，但融资能力仍然很强 (9) 2.3 电力渐进式市场化改革的趋势并未改变 (12) 3．设备制造：盈利能力偏弱，针对应收账款可切入供应链金融业务 (14) 3.1 特高压及配套工程会有效拉动相关设备需求 (14) 3.2 制造环节应收账款规模大占比高，是供应链金融业务较好的切入点 (15) 3.3 主要风险：设备行业下游需求相对集中，盈利能力弱 (17) 4．经营建议及风险分析 (20)

图目录图1：我国用电量及同比 (1) 图2：火电设备利用小时数近年来呈下降趋势 (1) 图3：电网投资与基建投资增速及趋势 (2) 图4：电网投资占基建投资比例 (3) 图5：国家电网、南方电网固定资产总额 (3) 图6：国家电网、南方电网投资规模及增速 (3) 图7：我国新能源装机规模及占比 (4) 图8：配网及特高压投资规模估算 (4) 图9：智能电网产业链主要环节 (6) 图10：经营活动净现金流/营业收入（%） (7) 图11：应收账款及应收票据/营业收入（%） (7) 图12：应付账款及应付票据/营业收入（%） (7) 图13：预收款项/营业收入（%） (7) 图14：国家电网收入及同比（单位：亿元） (9) 图15：国家电网利润总额及同比（单位：亿元） (9) 图16：南方电网收入及同比（单位：亿元） (10) 图17：南方电网利润总额及同比（单位：亿元） (10) 图18：中电财电子商业汇票服务 (11) 图19：全国市场化交易电量及占比 (13) 图20：交流特高压工程-变压器中标统计 (14) 图21：交流特高压工程-GIS 中标统计 (14) 图22：直流特高压工程-换流阀中标统计 (14) 图23：直流特高压工程-控制保护中标统计 (14) 图24：部分电力设备企业海外业务收入及利润占比 (18) 图25：智能电网相关A 股上市公司收入 (19) 图26：智能电网相关A 股上市公司利润 (19) 表目录表1：“七交五直”特高压及配套工程情况 (4) 表2：主要地方独立电网简介 (8) 表3：两网公司部分财务指标 (10) 表4：两网公司现金流及资本支出情况 (10) 表5：国网公司部分财务指标 (11) 表6：南方电网部分财务指标 (12) 表7：电力设备板块应收账款及应收票据、存货（A 股上市公司） (15)

巡检机器人的调研报告

上海电力学院关于巡检机器人的调研报告院（系部）自动化工程学院专业名称: 电机与电器学生姓名: 杨雪莹导师: 薛阳 2013 年 12 月

目录 1 巡检机器人的发展状况........................... 错误!未定义书签。 2 巡检机器人的应用............................... 错误!未定义书签。高压线路巡检机器人.......................... 错误!未定义书签。机器人仿真.............................. 错误!未定义书签。巡检机器人越障.......................... 错误!未定义书签。变电站巡检机器人............................ 错误!未定义书签。校园巡逻机器人.............................. 错误!未定义书签。 3 总结 .......................................... 错误!未定义书签。参考文献 ........................................ 错误!未定义书签。

1 巡检机器人的发展状况目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。 2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。 2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。变电站巡检机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检,从而代替繁重的变电站设备人工巡检,提高了变电站巡检的自动化、智能化水平,确保了智能电网的安全可靠运行。该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的ABS树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯

2019年中国电力行业运行分析

2019年中国电力行业运行分析一、电力工业运行分析 2019年，全社会发电量73253亿千瓦时，同比增长4.7%。其中水电发电量13019亿千瓦时，同比增长5.7%；火电发电50450亿千瓦时，同比增长2.4%；核电发电3487亿千瓦时，同比增长18.2%；风电发电4057亿千瓦时，同比增长10.9%；太阳能发电2238亿千瓦时，同比增长26.5%。 2019年火电发电量占总发电量的68.87%，水电占17.77%，风电发电量占5.54%，核电发电量占4.76%，太阳能发电占3.06%。全社会用电量累计72255亿千瓦时，同比增长4.5%。分产业看，第一产业用电量780亿千瓦时，同比增长4.5%；第二产业用电量49362亿千瓦时，同比增长3.1%；第三产业用电量11863亿千瓦时，同比增长9.5%；城乡居民生活用电量10250亿千瓦时，同比增长5.7%。我国电力工业发电装机容量稳步增长，从2010年的96641万千瓦增长至2019年的201066万千瓦。电力发电装机结构不断调整，朝着新能源的方向发展。根据统计数据显示，我国传统水电及火电装机容量增速放缓，发电装机占总装机的比重不断缩小。火电装机占比从2010年的71.48%下降至2019年的 59.21%。 2020年，受疫情影响，经济稳中有变，国内方面，地产投资放缓或将影响钢铁、建材等行业开工率；国际方面，虽然中美摩擦有所缓解，但外部环境仍较为复杂严峻，经济面临继续下行压力，用电量增长不确定性增大。

二、电力市场化交易活跃，电改仍是大势所趋 2019年月，全国电力市场中长期电力直接交易电量合计为21771.4亿千瓦时，占全社会用电量比重为30.1%。电力市场化交易活跃，电改仍是大势所趋。我国发布了多项促进电改的政策，经营性电力用户的发用电计划原则上全部放开。2019年6月出台的《关于全面放开经营性电力用户发用电计划的通知》要求全面放开经营性电力用户发用电计划（经营性电力用户是指除居民、农业、重要公用事业和公益性服务等行业电力用户以及电力生产供应所必需的厂用电和线损之外其他的所有电力用户），电力市场化进一步放开。

2017-2019年中国电力行业供给情况分析

2017-2019年中国电力行业供给情况分析 2017-2019年中国电力行业供给分析一、发电装机规模截至2018年底，全国发电装机容量19.0亿千瓦，同比增长6.5%。其中，火电11.4亿千瓦（含煤电10.1亿千瓦、气电8330万千瓦）、水电3.5亿千瓦（含抽水蓄能2999万千瓦）、核电4466万千瓦、并网风电1.8亿千瓦、并网太阳能发电1.7亿千瓦。图表742018年全国电力装机结构图数据来源：中投产业研究院截至2019年8月底，全国6000千瓦及以上电厂装机容量18.5亿千瓦，同比增长5.6%，比上月增加696万千瓦，增速比上年同期提高0.2个百分点。水电3.1亿千瓦，其中，常规水电2.8亿千瓦；火电11.6亿千瓦，其中，燃煤发电10.2亿千瓦、燃气发电8888万千瓦；核电4699万千瓦；并网风电2.0亿千瓦；并网太阳能发电1.4亿千瓦。1-8月份，全国规模以上电厂发电量47026亿千瓦时，同比增长2.8%，增速比上年同期回落4.9个百分点。二、发电量规模（一）2018年全国发电量情况 2018年1-12月，全国发电量为6.79万亿千瓦时，同比增长了6.8%。其中，8月份发电量最高，为6404.90亿千瓦时，同比增长了7.3%；其次是7月份，单月发电量为6400.20亿千瓦时，同比增长了5.7%；最少是4月份，单月发电量为5107.80亿千瓦时，同比增长了6.9%。图表832018年全国发电量数据单位：万亿千瓦时，%

数据来源：国家统计局 2018年1-12月，发电量前七的省份依次为山东、江苏、内蒙古、广东、四川、浙江、新疆，累计发电量占全国总发电量的43.78%。图表842018年主要省份发电量占全国发电量比重情况

安防巡检机器人

安防巡检机器人安防巡检机器人概述ktrobot02 智能巡检机器人从外观上看，就仿佛是《机器人总动员》里的瓦力，最吸引人的要数一双萌萌的大眼睛了。这双大眼睛其实是两个高精度的可见光摄像机，通过它们可以完成可见光视频拍摄、仪表图像识别等任务，即便与表盘隔着十几米远，表盘上的数据也能读得一清二楚。

安防巡检机器人，是通过遥控或自主方式执行巡视任务的机器人，辅助安保、巡检人员进行全天候的安保工作。巡检机器人可以单机独立或多机协同的方式工作，并将巡视情况实时通报控制后台相关人员，也可与固定摄像头协同工作，有效弥补监控盲区，大大降低安全事故发生率并一定程度解放人力、物力，从而促进解决城市中人员密集地（如机场、商场、工厂等）的安全

问题。安保巡检机器人可为高端社区、园区、厂区、场馆、商业综合体等提供场地巡检服务，主要面向物业、地产、安保、生产单位的日常巡检安保。智能巡检机器人通过最下层的四个轮子“走路”，走得不快，但能够巧妙地绕过障碍物，灵活地上下坡，每到一个设备前，都要停下脚步，抬头观望片刻。其实，就在

观望的过程中，机器人已经完成了红外温度检测、故障检测、数据采集与分析等一系列工作，并把数据全部传回后台。工作人员只需在电脑前监视发回的视频和数据即可。目前，该智能巡检机器人可以对室外35千伏与主变区域、110千伏、220千伏区域等的高压设备进行高清可见光与红外实时视频监控、红外测温与故障报警、表计智能识别与报警、视频录制与照片拍摄、巡

检报表分析与历史数据分析、微气象数据采集、声音采集、双向语音对讲、高精度停障及报警等功能。工作人员可通过自主或遥控的方式进行控制，并可以根据实际需要选择内置程序或自定义进行巡检，如果没电了，它还会自动返回进行充电。除了减轻工作量外，巡查的质量也在上升。设备温度的高低很大程度上决定了设备的安全，但人去巡查

电力智能巡检机器人研究综述

电力智能巡检机器人研究综述摘要：电力智能巡检机器人搭载高清可见光相机，红外热成像仪、拾音设备等智能化检测装置以及智能分析算法软件，完成全天候数据快速采集、实时信息传输、智能分析预警到快速决策反馈的管控闭环，从而代替人工巡检实现电力设备状态的自动检测和智能分析，提高了电网和电力设备运行的可靠性。使用电力智能巡检机器人是电网智能化得以实现的重要手段，是智能电网未来发展的重要方向。文中针对目前国内外研究现状和不足，分别从电力智能巡检机器人的主要技术、前沿科技、功能定位及标准体系等方面展开讨论，对电力智能巡检机器人研究现状进行了综述性探讨。关键词：电力智能；巡检；机器人引言伴随经济发展和人民生活水平的提高，社会用电量不断提升，对电网运行稳定性提出更高挑战，变电、输电、配电等电力系统各环节的巡检需求进一步提高。目前电力公司仍主要采用传统的人工巡检方式，即利用看、听、闻等感知手段，对电力设备运行状态进行查验和记录，此种方式存在着人力成本高、巡检手段单一、巡检数据主观性强、受天气影响大、数据管理分散等问题，逐渐无法满足准确、实时、高频率的电力设备巡检需求。我国目前正从劳动密集型向现代化制造业方向发展，振兴制造业、实现工业化是我国经济发展的重要任务。从工业发展历程看，生产手段必然要经历机械化、自动化、智能化、信息化的变革。随着国民经济的快速发展以及生产技术的不断进步和劳动力成本的不断上升，使用机械、自动化技术代替人力成为巡检管理的必然趋势。 1电力智能巡检机器人国内外市场总体情况分析 1.1国内市场情况按2015年国家电网和南方电网的规划，未来5年，原有枢纽及中心变电站智能化改造率将达100%，有约两万座110kV及以上的传统变电站将要进行智能化改造，同时新建智能化变电站数量达到1.5万座。根据国家电网的统计，2016 年底应用于国网35kV及以上变电站的智能巡检机器人数量共计893台，这一数量远未达到市场饱和的程度。2017至2020年间，仅考虑此3.5万座智能变电站中有15%-20%需配置智能巡检机器人，运行模式以一机三站为例，单套机器人系统价格约为100万元，则未来三年中变电站机器人将有17.5亿元-23.3亿元的市场容量。中长期来看，我国的变电站巡检机器人潜在市场规模接近123.3亿元。具有较大的市场空间。室内机器人主要应用于开关站内。根据统计，一般一个地级市配电站数量从500座至5,000座不等，直辖市、省会城市、经济发达城市数量较多。根据各地区用电量不同及电网建设情况不同，按平均每个地级市1,000 座配电站估计，全国297个地级以上城市（含4个直辖市）大约拥有配电站30 万座。另根据国家能源局公布的《配电网建设改造行动计划（2015-2020年）》，我国将会加速发展智能电网的建设，预计对于电力智能巡检机器人的需求超过5 万台。 1.2国外市场情况此外，国内电力企业积极参与国际合作与“走出去”战略。随着智能电网建设的全面铺开，各类人工智能设备的需求潜力不断增长，智能巡检机器人也由此迎来了发展提速期。除了在国内市场获得快速发展外，随着我国电力企业海外业务拓展和中东欧等国加快智能电网建设，随着“一带一路”“中国制造2025”等国家战

2019年电力行业分析报告

2019年电力行业分析报告 2019年1月

目录一、行业与主要政策法规 (4) 4 1、行业主管部门 .................................................................................................... 2、行业主要法律、法规、政策 (4) 二、电力行业状况及发展趋势 (10) 10 1、我国电力行业概况 .......................................................................................... （1）全社会发电量、用电量持续增长 (10) （2）电力供应能力进一步增强，发电能力呈现过剩趋势 (10) （3）火力发电为主，新能源发电为辅 (11) 2、电力行业发展趋势 .......................................................................................... 12（1）可再生能源、清洁能源、节能低排发电的行业发展趋势 (13) （2）新一轮电力体制改革 (13) 三、电力行业市场化程度和竞争格局 (14) 14 1、电力行业市场化程度 ...................................................................................... 16 2、电力行业竞争格局 .......................................................................................... 五、进入电力行业的主要障碍 (17) 17 1、政策壁垒 .......................................................................................................... 17 2、技术壁垒 .......................................................................................................... 3、资金壁垒 .......................................................................................................... 18 六、行业电力市场供求状况 (18) 七、电力行业利润水平的变动趋势及变动原因 (18) 八、影响电力行业发展的因素 (19) 19 1、宏观经济增长 ..................................................................................................

2019年变电站大型智能巡检机器人检测项

2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测项目及要求 1.概述本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103号）》等相关要求进行。 2.检测项目检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。详见下表1。表1 检测项目

注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求 3.1基本性能 3.1.1外观质量机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、

毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。 3.1.2可见光及红外成像质量可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。 3.1.3运动功能 1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。 2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。

电力巡检机器人使用说明书

电力巡检机器人使用说明书杭州AA科技有限公司

目录目录 (1) 一、机械部分 3 1、主要机械结构 (3) 1.1 A部分—驱动系统（半边） (5) 1.2 B部分—控制系统 (5) 1.3 C部分—安全系统 (7) 1.4 D部分—供电系统 (8) 2、单机技术指标要求 (9) 二、电气部分 10 1、电气布置 (10) 2、电气结构拓扑 (11) 3、主要电气设备规格参数 (12) 三、控制部分 13 1、客户端软件远程控制 (13) 1.1 操作系统 (13) 1.2 网络环境 (13) 1.3 软件界面及操作说明 (14) 2、遥控器控制 (22) 2.1 遥控器外形图 (22) 2.2 按键定义 (23) 3、自动巡线 (24)

四、运行准备 24 1、网络环境准备 (24) 2、巡线线条布置确认 (24) 3、启动车载系统 (25) 4、连接客户端软件 (25) 5、连接遥控器 (25) 6、充电站布置 (26) 五、日常维护事项 26 1、外壳维护 (26) 2、充电过程维护 (26) 3、结构维护 (26) 4、车轮维护 (26) 5、电气设备维护 (27) 6、长期停放时的维护和保养 (27) 六、安全警告 27 七、常见故障及可能原因 28 八、售后维护咨询联系方式 28 一、机械部分 1、主要机械结构

电力巡检车的总体结构见下图。主要分为控制系统、安全系统、供电部分、驱动系统、外壳等。图一-1 AGV-101机械部分示意图序号分类代号名称数量所属部分 1 B 云台组 1 控制系统 2 E 外壳 1 外壳 3 A 驱动系统 1 转向驱动系统 4 C 防碰撞组 1 安全系统 5 B 控制系统 1 控制系统 6 D 电池组 1 供电系统 7 D 自动充电系统 1 供电系统

2018-2019年中国电力行业市场发展分析研究报告

电力行业是基础的能源行业，就目前的技术来看还没有能替代电力的新能源具有可实际应用性。因此即使是2050年以后，预计电力行业仍然是全球经济发展的主要动力来源。所谓衰退期表示这个行业运行相当成熟，导致行业利润率远低于工业行业平均水平的状态。电力行业是基础行业，就目前的技术来看，还没有新的方式可以提到电力在社会生活各方面所发挥的巨大作用。随着新能源、环保等由概念转换成技术应用，我们的生活方式将继续发生深刻的变化，而电力将发挥越来越重要的作用。电力行业在不同国家其生命周期曲线并不同步。影响我国电力行业生命周期的重要因素则是工业化。这一判断的主要依据如下。中国经济的重工业化和城镇化不会永远持续下去，预计2020年前后我国的重工业化就能基本完成，到2030年城镇化也将基本完成。与此同时，中国承接国际产业转移的热潮也将逐渐冷却下来。从目前国内专利技术引进和原创的发展速度估计，2030 年前后中国将逐步迈入技术输出国行列。届时，电力行业的需求增速将逐渐和居民内生需求靠拢，增长幅度比近几年的水平大幅下降。从竞争角度看，目前中国正在进行的电力市场改革已经取得了阶段性的成果，厂网分开进行的比较彻底，竞价上网已经开展多处试点，主辅分离和输配分离正在紧张的开展。预计到2020年前后，中国将形成一个比较完善的电力市场体系。通过破除垄断、充分竞争，电力行业的成本将大幅下降，行业利润也会逐

渐下降。到2030年以后，行业运作更加成熟，利润率继续下降。2050年以后，中国电力行业利润情况将在各主要工业行业中排名靠后。我国在电力使用的历史几乎与世界同步，但初期发展非常缓慢。建国后尤其是改革开放30年间，我国电力工业发展迅猛，这得益于期间第二产业的高速增长。尤其是2000年后，重工业化促使我国电力进入高速发展期。而随着2020年前后重工业化基本完成，电力行业的需求增长将会明显减缓。行业进入成熟期。2030年左右城镇化也基本完成，行业进入饱和期。当然，这一进程仍存在着诸多变数。比如新能源动力的广泛应用。目前世界一次能源的4成用来转换成电力。而大量的石化能源用于交通运输。如果新能源动力汽车能得到广泛的应用，这也将成为一个电力需求增长点。

巡检机器人项目规划方案

巡检机器人项目规划方案规划设计/投资分析/产业运营

巡检机器人项目规划方案智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。该巡检机器人项目计划总投资2712.15万元，其中：固定资产投资2359.93万元，占项目总投资的87.01%；流动资金352.22万元，占项目总投资的12.99%。达产年营业收入3029.00万元，总成本费用2398.70万元，税金及附加46.66万元，利润总额630.30万元，利税总额763.90万元，税后净利润472.72万元，达产年纳税总额291.17万元；达产年投资利润率23.24%，投资利税率28.17%，投资回报率17.43%，全部投资回收期7.24年，提供就业职位62个。

报告针对项目的特点，分析投资项目能源消费情况，计算能源消费量并提出节能措施；分析项目的环境污染、安全卫生情况，提出建设与运营过程中拟采取的环境保护和安全防护措施。 ......

巡检机器人项目规划方案目录第一章申报单位及项目概况一、项目申报单位概况二、项目概况第二章发展规划、产业政策和行业准入分析一、发展规划分析二、产业政策分析三、行业准入分析第三章资源开发及综合利用分析一、资源开发方案。二、资源利用方案三、资源节约措施第四章节能方案分析一、用能标准和节能规范。二、能耗状况和能耗指标分析三、节能措施和节能效果分析第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析一、项目选址及用地方案

2019年电力行业财务分析报告

电力行业财务分析报告对电力企业生产经营中发生的与电力企业生产经营密切相关的电力生产的原材料、燃料、动力、人员工资等直接成本和制造费用等计入产品成本费用,实行定额控制。下面的是分享的与电力行业财务分析报告有关的文章，欢迎继续访问应届毕业生! 我国经济的加速发展必然增大对电力的需求,建设安全、稳定、可持续发展的电力企业就成为当务之急。同国内其他行业一样,电力行业同样面临着深化体制改革,推进电力市场建设,完善现代企业制度等艰巨任务,在这个过程中电力企业在获得机会的同时必然也会面临更大的风险。一、强化资金管理,提高资金管理水平树立科学理财观,合理地把资金安排在每一个环节上,使每一个环节的资金流动起来,提高资金周转效率,从而实现电力企业的经营目标。具体来讲,可通过以下途径来提高资金的使用效率:(1)加强资金集中管理,实行“收支两条线”加强企业对资金的控制力,实行资金的集中管理。一是统一银行开户,从源头上保证资金处于可控状态; 二是严格执行资金“收支两条线”,实行拨付备用金制度。通过资金的集中管理,大大减少了资金分散和沉淀,集中起来的闲置资金可以用来归还银行贷款、内部调剂或进行对外投资。(2)建立内部资金市场对于大的电力企业而言,在公司总部设立资金管理中心,建立内部资金市场,全面整合公司的资金资源,对于需要融资的子公司和分支机构按照有偿使用的原则,进行内部资金调剂。(3)实行资金预算管理。

根据年度生产计划和目标,核定内部所属单位为完成计划期生产经营任务所需的资金量,各单位要明确对资金的管理和使用应承担的责任,使其主动精打细算、控制支出和节约消耗,降低资金占用,通过事前的资金预算管理,提高企业资金管理水平。当资金预算控制指标超限时,及时分析原因,采取针对性措施。(4)建立现金流量的监督约束体系。建立控制现金流量的监督约束体系,实行资金跟踪稽查和定期或不定期检查,若发现问题,则通报批评,实行经济处罚,并限期改正。改变那种只管付款、不管用途,只管指标、不管去向的不良做法,降低资金使用风险,提高资金使用效率。二、稳健经营,防范和控制电力企业财务风险 (l)建立权责明确、有效制衡的组织体系。完善的公司架构,是防范和控制电力企业财务风险的组织保证,应形成决策、授权、执行和监督的基本框架,四者之间构成权责明确、相互协同、有效制衡的完整组织体系。同时明确企业的发展战略,积极引导企业资源优化配置,使企业制定的方针、政策和制度发挥更大作用。(2)进一步加强会计基础工作。提高会计信息质量,完善会计内部控制,完善内部财务报告制度,强化审计监督,建立财权和事权审批分离机制,形成必要资金审批控制程序,防止“权力部门化部门权力个人化”倾向。(3)拓宽融资渠道,保持合理的资本结构。电力企业一方面要理顺融资理财的外部环境,争取各方面的政策优惠,另一方面要优化融资理财的内部环境,逐渐扩大融资途径,可以采取剥离优良资产上市融资,或者剥离不良资产,通过“债转股”方式,将银行对电力企业的债权转变为阶段性

热电厂综合巡检机器人研究

热电厂综合巡检机器人研究发表时间：2018-10-17T16:04:12.943Z 来源：《电力设备》2018年第18期作者：徐艳冰[导读] 摘要：目前电厂设备巡检主要是人工巡检，这种方式耗时长、巡检工作繁琐，到位率、及时性无法保证。（浙江大唐乌沙山发电有限公司 315700）摘要：目前电厂设备巡检主要是人工巡检，这种方式耗时长、巡检工作繁琐，到位率、及时性无法保证。本文主要研究利用巡检机器人来代替人工进行热电厂的综合巡检。围绕移动行走、磁轨导航、北斗差分导航定位、无线局域网视频监控、仪表读取、设备噪声检测等关键技术展开，根据需要设计研制一款热电厂综合巡检机器人，用于巡检尿素水解区、磨煤机和燃油泵房以及巡检升压变电站、冷却系统。对于减少人工劳动量，提高热电厂智能水平具有重要意义。关键词：巡检机器人；仪表读取；数据分析 1.研究背景与意义在电厂的设备检查和巡视过程中，巡检方式依靠人工进行，需要值班人员定期使用手持仪器对电厂的电气设备逐一检查，采集大量的运行状态数据。随着电厂设备的数量和规模不断增大，人工巡检工作变得越来越繁琐复杂，人工巡检的到位率、及时性都无法保证，电厂设备数量剧增与值班员数量不足之间的矛盾日益突出。同时，人工巡检的作业质量有着很大的随机性，人工巡检方式存在劳动强度大，工作效率低，检测质量分散，管理成本高等明显不足。而且在高寒地区或恶劣气候条件下，人工巡检存在较大安全风险，且缺乏其他有效的巡检手段。鉴于目前人工巡检存在的缺陷，本文提出的基于智能识别技术的热电厂综合巡检机器人的研究很有必要。 2.方案设计整体方案基于以下设计原则：结构简单实用，保证稳定性和可靠性，严格控制质量，灵敏性，准确性。我们将研发两种巡检机器人：轮式可移动巡检机器人及轨道式巡检机器人。巡检机器人通过搭载的高清摄像头和红外成像仪获取热电厂设备的外观图像和温度状态图像，然后通过互联网传输到电厂主控室的监控端，以供值班人员进行观察分析。监控端一方面能实时控制巡检机器人的运动，另一方面可以实时显示和分析热电厂设备的可见光图像和红外图像，并能提供外观异常和温度异常报警。该巡检机器人完全通过监控端软件操作，使得值班人员不必亲临现场即可完成例行巡检。 2.1轮式巡检机器人巡检机器人分为本体、充电室和监控端三大部分。巡检机器人本体通过站内无线接入点（AP）连接到互联网。通过路由器、交换机等设备连接到公网互联网的电脑。监控端和巡检机器人的互联网通讯采用客户端/服务器体系结构。其中巡检机器人为服务器，监控端作为客户端，通过该固定IP地址实现对巡检机器人的访问。二者的通讯采用WCF协议框架。巡检机器人本体以工控机为主控制器，以单片机为辅助控制器，两者通过RS485接口相连。单片机的功能是执行工控机的命令并实时向其上传传感器信号。图1为巡检机器人系统硬件组成示意图。图1 系统硬件组成 2.2轨道式巡检机器人巡检机器人系统总体结构如图2所示，采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。巡检机器人系统的工作流程如图2所示。在巡检机器人监控主站由运行人员下发巡视任务或者由基站系统自动下发巡视任务，来启动巡检机器人进行工作；巡检机器人通过局部规划移动到巡视任务中的停靠点，并且在停靠点停车；向基站系统发送到达停靠点的信息，根据配置文件中停靠点的信息下发预先设置的巡视命令，巡检机器人通过移动云台对巡视设备进行精确定位，从而进行设备的可见光和红外成像检测；巡检机器人及时保存并上传所巡视设备的可见光图像和红外图像，如果发现检测设备温度超过预定的最高温度则向运行人员发出警报；机器人检测完毕后，基站向巡检机器人下发此停靠点巡视完毕的指令。

智能巡检机器人的技术分析

智能巡检机器人的技术分析智能巡检机器人是最近几年才发展起来的一门新兴产业，发展历程较短，但速度较快，特别是在电力系统推进变电站无人值守的进程中，巡检机器人得到了规模化应用，并在应用过程中技术不断得到加强和提升。从长远来看，智能巡检机器人作为电力特种服务机器人的一种，将赋予更多的内涵，承担更多的任务。（1）智能巡检机器人技术水平智能巡检机器人是以智能巡检技术为核心，整合机器人本体技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术以及导航及行为规划技术等于一体的复杂系统，其技术水平具体分析如下： ①机器人技术水平机器人技术是机械、电子、软件及人工智能等多学科技术的综合运用，主要涵盖机器人共性技术（机械设计、驱动器、控制器、执行器、运动控制、自主定位与导航、图像识别、深度学习、云计算与边缘计算、人工智能）和创新技术。

从国内外当前机器人产业情况来看，国内机器人本体技术水平总体偏低，掌握核心技术不多，大部分关键零部件需要依赖国外进口，特别是控制器、伺服电机和减速机三大核心部件发展水平仍然较低，成为制约中国机器人产业的主要瓶颈。因此对于电力智能巡检机器人行业来说，机器人本体技术将是未来行业发展的重点方向之一。 ②电力设备非接触检测技术水平非接触式检测是电力设备巡检的一项重要技术手段，智能巡检机器人使用的非接触检测技术主要包括红外热成像测温技术、可见光图像识别技术和噪音检测技术。红外热成像传感技术经过多年的发展，已逐步从军用领域拓展至工业和民用领域。就智能巡检机器人行业而言，目前的红外传感技术已基本满足现场应用需求，但为了进一步提升检测质量和精准度，需采集更高分辨率的红外图像，故进一步提高红外热成像精度将是该技术未来发展的一个重要方向。

2019年电力检修行业年度总结

2019年电力检修行业年度总结总结是对以往工作的评价，必须坚持实事求是的原则。收集了电力检修行业年度总结，欢迎阅读。 **年变电检修班在公司党委的正确领导下，在运维检修部指挥下，全体职工齐心协力，圆满完成了设备检修、事故抢险、班组建设等方面的工作。 ①、大修技改完成情况： 1)完成了35kV**站室外断路器维修工程; 2)完成了35kV**等4座变电站主变有载调压开关维修工程; 3)完成了****区供电公司110kV**站10kV开关柜改造工程。 ②节能降损计划：6月14日-28日完成了110kV**站更换#2电容器组工作 ③安措计划：按照绝缘工器具试验周期，定期为各供电所、变电站及用户的绝缘工器具进行了校验，对不合格的绝缘工器具进行了剔除。

④变电站进行春检、秋检工作。**年春检共检修变电站3座，其中110kV变电站2座、35kV变电站1座。对停电设备进行全面清扫、检修、消缺等工作，共检修变压器4台、断路器5台、10kV开关柜54面、组合电器间隔5个，安装35kV进线隔离刀闸一组，消除缺陷7处。**年秋检共检修变电站5座，其中110kV变电站3座、35kV 变电站2座;共检修变压器8台、断路器12台、隔离开关23组、开关柜75面;秋检期间更换固堤站10kV开关柜22面，吴官庄站综合自动化装置1套。秋检期间共消除变电缺陷和隐患16项。 ⑤班组建设情况。积极整改资料，完善班组建设，顺利通过市公司“星级班组建设”检查，积极参加集团公司“创建先进班组争创工人先锋号”活动并申报“国网公司优秀班组”。 ⑥完成了公司8篇文章的发表。一、其他工作完成情况 ①安全活动情况。学习公司两会精神，重点学习了《**区供电公司“三个不发生”百日安全活动实施方案》，结合活动内容扎实做好各项安全措施，保

电力巡检机器人市场调研报告2017

电力巡检机器人市场调研报告一、产品&技术分析 1、产品分类（个人观点）按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非电网（网外）巡检机器人。电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和站外巡检（轮式）。网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、化工、物业等领域。由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。 2、产品功能电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。 3、主要技术(根据南方电网技术情报中心) （1）总体结构巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。（2）机械结构巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。（3）电源系统能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。（4）控制系统控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。

2019年泛在电力物联网行业深度分析报告

２０１９年泛在电力物联网行业深度分析报告

内容目录 1. 内涵：IoT与5G在电力领域的垂直应用 (7) 1.1. 泛在电力物联网的发展内涵 (7) 1.2. 泛在电力物联网的体系架构 (9) 1.3. 泛在电力物联网关键支撑技术 (11) 2. 场景：本质安全经营提效，创新生态对外赋能 (16) 2.1. 传统领域：赋予采集和控制新内涵 (16) 2.2. 新兴领域：创新生态，全面赋能 (18) 3. 投资：万亿饕餮盛宴，5年全面落地 (27) 3.1. 配用电端是泛在电力物联网的主战场 (27) 3.2. 电网的投资重心正在向配网端转移 (29) 3.3. 未来5年，泛在投资或将过万亿 (30) 4. 节奏：试点项目率先展开，全面建设即将推进 (35) 4.1. 两步走战略，2024年全面建成泛在电力物联 (35) 4.2. 2019年是泛在推广元年，试点项目已率先展开 (36) 4.3. 建设任务在四层架构同步展开，各有侧重 (38) 5. 机遇：重塑电网装备与信息化产业新格局 (44) 5.1. 泛在电力物联网产业链 (44) 5.2. 投资建议 (44) 5.3. 重点公司 (46) 国电南瑞：自主崛起排头兵，泛在建设主力军 (46) 岷江水电：信产集团拟注入，构建国网“云网融合”平台 (50) 金智科技：内求动力外联共生，全面布局泛在建设 (59) 海兴电力：深耕海外的配用电龙头，布局泛在电力物联网 (61) 远光软件：国网电商入股，强强联手深度合作 (63) 涪陵电力：泛在综合能源服务应用落地平台 (66) 6. 风险因素 (68) 图表目录图1：泛在电力物联网+坚强智能电网=泛在能源互联网 (7) 图2：泛在电力物联网--ACNET (7) 图3：智能技术在未来的电网领域的应用场景路线图 (8) 图4：泛在电力物联网将带来能源体系业务价值重构 (8) 图5：泛在电力物联网与坚强智能电网相辅相成 (9) 图6：泛在电力物联网应用架构 (10) 图7：泛在电力物联网细化后的架构 (10) 图8：泛在电力物联网涉及的主要芯片 (11) 图9：泛在电力物联网关键技术—智能终端 (12) 图10：国网电力无线专网建设情况 (12) 图11：国网历年信息通信投资（亿元） (12) 图12：电网末端接入对于通信系统的需求 (13) 图13：“空天地”一体化电力通信网络 (13) 图14：泛在电力物联网的物联管理平台 (14)

巡检机器人在其他行业的应用

1 冶金油气运输业 ●现状众所周知，原油是“工业的血液”，直接关系着国计民生和国家能源安全，原油管道及输油站库作为“能源大动脉”，安全运行，意义重大。在原油库区大型化、集群化的发展趋势下，罐区人工巡检工作量和强度越来越大，巡检效率低、时效性差，并且雷雨及恶劣天气，人工无法巡检，随着高含硫原油增多，人工巡检风险大。 ●产品功能及价值油井智能巡检机器人采用全自主激光定位与导航技术，能自动规划巡检路径、自主充电。结合红外热成像和高清视频技术，精确识别油井内各类仪表设备状态，能及时发现设备缺陷，实现油井管线的智能检测、监控、安防和数据远程集控管理，在油井少人或无人值守目标的情况下，仍能保障油气井正常安全生产。

2.发电厂

智能巡检机器人系统在火力发电行业的应用研发及示范.docx ●背景和现状智慧电厂建设已上升为国家战略，设备健康状态监测、智能巡检设备的研制成为近几年智能制造行业的热点话题之一，呈现出巨大的成长潜力和发展空间。发电设备的日常巡检及运维是保证电网稳定与可靠的基础，那么预测性维护就显得尤为重要，如何第一时间掌握设备异常情况，将生产风险前置管理是各大机构的研究方向。当下许多电力设备的日常巡检没有实现智能化，巡检质量不高，存在漏巡、代巡、不按规定巡检等问题，导致不能及时发现设备异常，给生产管理造成了较大的干扰。过分依赖安全员的责任心，执行随意性大；粗放的巡检模式难以监督及考核评估；基于纸面的信息反馈存在滞后性，难以分享给相关管理人员；巡检结果难以综合分析，对实现设备预测性维护无太大意义；软件管理系统无法应对多变、复杂的现场情况。