机器人涂胶滚边工作站
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶是一种应用于工业生产线的自动化技术，通过搭载涂胶机构的机器人，能够自动完成涂胶工作，从而提高涂胶的速度和质量，降低人力成本和生产周期。
机器人
自动涂胶在各种工业领域都有广泛的应用，下面我们将详细介绍。
机器人自动涂胶在汽车制造行业有着重要的应用。
汽车的制造过程中需要大量的涂胶
工作，如车身涂胶、玻璃涂胶、轮胎涂胶等。
传统的涂胶工作需要人工操作，不仅效率低下，而且难以保证涂胶的均匀性。
而机器人自动涂胶能够快速、精确地完成涂胶工作，保
证涂胶的一致性和精度，同时还可以根据实际需要进行多种涂胶方式的切换，提高生产效率。
机器人自动涂胶还在家电、航天航空、食品包装等行业得到了广泛的应用。
家电制造
过程中需要进行电器外壳的涂胶，航天航空领域涉及到航天器的热防护涂层、食品包装行
业需要进行食品包装盒的涂胶等。
这些都需要高精度、高效率的涂胶工作，机器人自动涂
胶能够满足这些需求，提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶能够在各种工业领域中提高生产效率和产品质量，降低生产成本和人
力投入。
它能够实现高精度、高速度的涂胶工作，并且可以根据实际需求进行多种涂胶方
式的切换。
随着自动化技术的不断发展，机器人自动涂胶在未来将会有更加广泛的应用，
并且会不断提升涂胶的技术水平和效率。
工业机器人技术基础-第十章-涂装机器人
防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹 扫传感器、控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。
防爆工作原理 —吹扫单元通过柔性软管向包含有电气元件的 操作机内部施加过压，阻止爆燃性气体进入操作机里面；同 时由吹扫控制单元监视操作机内压、喷房气压，当异常状况 发生时立即切断操作机伺服电源。
任务四
为达到零件涂层的质量要求,必须保证以下几点:
1)旋杯的轴线始终在零件涂装工作面的法线方向。 2)旋杯端面到零件涂装工作面的距离要保持稳定,一般保持在0.2m左右。 3)旋杯涂装轨迹要部分相互重叠(一般搭接宽度为2/3~3/4时较为理想),并 保持适当的间距。 4)涂装机器人应能同步跟踪零件传送装置上的工件运动。 5)在进行示教编程时,若前臂及手腕有外露的管线,应避免其与零件发生干涉。 现以图3-4-13所示涂装机器人运行轨迹为例,采用在线示教的方式为机器 人输入钢制箱体的表面涂装作业程序。
2020/10/26
任务四 涂装机器人及其操作应用
4.高压无气涂装 高压无气涂装是一种较先进的涂装方法,其采用增压泵将涂料增 至6~30MPa的高压,通过很细的喷孔喷出,使涂料形成扇形雾状,具 有较高的涂料传递效率和生产率,表面质量明显优于空气涂装。
5.静电涂装
静电涂装一般是以被涂物的接地端为阳极,以接电源负高压的雾 化涂料为阴极,使得涂料雾化颗粒上带电荷,通过静电作用,吸附在 零件表面。静电涂装通常应用于金属表面或导电性良好且结构复 杂的表面,或是球面、圆柱面等的涂装,其中高速旋杯式静电喷枪 已成为应用最广的工业涂装设备,如图3-4-9所示。
目前对于中小型、涂装面形式较为简单的零件的编程方法还 是以在线示教方式为主,由于各大机器人厂商对编程器及控制系 统进行了优化,目前的编程器具有更直观、友好的涂装用户界面, 同时集成了涂装工艺系统,因此用户可方便地进行机器人运动与 编程、涂装工艺设备的试验与校准、涂装程序的测试。
机器人涂胶工艺及流程
机器人涂胶工艺及流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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机器人涂胶是一种自动化的涂胶方式，它利用机器人的高精度和灵活性，将胶水准确地涂覆在工件表面上。
发那科机器人涂胶程序详解
发那科机器人涂胶程序详解
发那科机器人的涂胶程序主要是通过编写机器人的控制程序来实现的。
下面我们将会详细介绍机器人涂胶程序的流程和步骤。
1. 确定涂胶路径：首先，需要确定涂胶的路径。
路径可以通过手动绘制或使用CAD软件等来确定。
确定好路径后，就可以将路径信息导入涂胶程序中。
2. 选择涂胶方式：根据需要，可以选择不同的涂胶方式。
目前主要有点胶和线喷两种方式。
点胶方式是将胶水点在需要涂胶的位置上，而线喷方式是将胶水喷出形成线条。
3. 设置胶水的流量和速度：根据需要，需设置胶水的流量和速度。
这两个参数的设置将直接影响到涂胶的效果和速度。
4. 定义机器人的路径和姿态：根据涂胶路径的信息，需要定义机器人的路径和姿态，以确保机器人能够在正确的位置上进行涂胶操作。
同时，还需要设置机器人的工作区域和安全区域，以确保机器人的安全。
5. 编写控制程序：根据以上信息，需要编写机器人的控制程序。
控制程序将确定机器人的运动轨迹、胶水的流量和速度、以及机器人的动作姿态和动作时间等参数。
6. 调试程序：编写好控制程序后，需要进行调试。
调试过程中需要检查机器人的路径和姿态是否正确，胶水的流量和速度是否满足要求，并确保操作的安全性。
7. 运行程序：当程序调试完成后，就可以运行程序进行涂胶操作了。
在操作过程中需要时刻注意安全，避免机器人和人员发生意外。
车身关键部件制造的柔性化技术——机器人滚边技术
２ 滚 边 设 备
２ １ 滚边 夹具 系统 不 同车 型 的零件 差 别很 大 ，零件 不 同部 位材 料成 形特 点迥 然 不 同 ，所 以确定
具体 的压 合参 数 要从 实 际 出发 ，充 分考 虑诸 多 因素 的 影 响 ，切 不可 盲 目照 搬 。 图 １ 是顶 盖 天 窗 滚 边 的成 形
个过 程 中没 有窜动 。 内板定 位优选 专 用定位 孔 ，因为
滚 边过程 中 ，定位 孔每 个 方向上都 可 能 受力 ，而且 受
求 ，确 定 不 同部位 的压 合 参数 （ 包括 压合 角 度 、压合
过 程。
天 窗外 板
力、压 合 轨迹 、压 合 轮 的极 限参 数等 ） 冲 压件 相 关 和 部 位 的要 求。
（ａ）
ｂ）
在 生 产 四 门、 前 盖 、后 盖 、 乙字 板 等 部 件 时 ，
滚 边过 程 ～般 分 ２ ４ 完成 ：在 生产 顶 盖 时 ，滚 边过 ～ 次
本 ，也能 给） ｑ 、安装 带来 方便 。 ３ － ｎ （ 定位 夹 紧机构 ２）
项 盖外板
底 模
顶盖 内板
定 位夹 紧机构
图２ 顶 盖滚 边夹具 系统
图３ 后盖 滚 边 夹具 系统 。底 模 是整 体铸 造 数控 是
加 工成 形 的。外板 定位 用 外板 的外形 和外 板型 面 ，内 板 选用基 ； 隹孔做 定 位。定 位夹 紧机 构采用 摆动机 构。
定位 夹紧 机构 的作用 是保 证工 件 的准 确定 位和 可
靠 夹紧 ，是保 证滚 边质 量 的重要 组成 部分 。定位 方式
浅谈汽车门盖包边工艺及生产线布置
浅谈汽车门盖包边工艺及生产线布置刘志发【摘要】汽车已成为当今设备的主流代步工具,外观是最直观的品质因素,直接影响着顾客对该款车的整体评价.门盖占据了整车外观的绝大部分,要提升汽车的外观质量,首先要确保门盖的品质,内外板的包边装配对车门的品质起关键作用.门盖包边主要以设备及特定工装作用于门盖内外板,实现外板对内板的包边紧固,实际应用中需要根据包边工艺的技术特点,设计门盖包边线的布置形式.【期刊名称】《铜业工程》【年(卷),期】2017(000)005【总页数】4页(P70-73)【关键词】包边压合;油压机;生产线;模具切换;涂胶;滚边【作者】刘志发【作者单位】江铃汽车股份有限公司,江西南昌 330030【正文语种】中文【中图分类】U472.4汽车作为人们日常出行的交通工具，随着国名经济的发展，汽车的保有量逐年猛增，真正走向千家万户。
汽车四门两盖作为关键的大型覆盖件，在设计制造过程中，通常将内板、外板分开冲压和焊接，然后对分总成件加涂隔震胶和折边胶扣合，经过压合工艺使外板将内板包住成为一体。
压合完毕的门盖件，上检具进行尺寸检验合格后，送至白车身门盖装配调整线完成安装和表面调整形成完整的白车身。
门盖外板是经冲压拉深后修边形成，边缘部分一般呈大于90°的翻边，在压合工艺中需先经预包边，再最终包边实现完全压合，该过程一般分成2～3个工序步骤实现。
传统的压合工艺主要以包边模具+液压机+换模系统实现，包边专机、机器人滚边等工艺和设备形式的应用也逐步得到推广应用［1］。
随着工业机器人的普及和智能制造的推倡，生产线的布置更趋集成化、自动化及智能化。
车门包边压合工艺一般分为手工包边、模具包边、桌式专机、机器人滚边等4种工艺形式。
手工包边需专用胎膜配合钣金工敲打，效率低，仅适用于整车开发的前期验证阶段。
包边模具是主流的包边形式，模具的预包边和终包边通过机械连杆机构的顺序动作实现。
工作过程：包边模具装卡到油压机内，上、下模分离，放入内外板扣合件，如图1；通过滑块的下行带动模具驱动楔，驱动楔带动预弯镶块，从而实现外板件的一个预包边过程；滑块继续下行驱动模具将已经翻成45°角的翻边压制成平角的完成整个模具包边的工艺过程［2］。
机器人滚边技术入门
滚边技术入门1. 简介1.1 定义：滚边技术是指利用机械臂或其他自动化设备，通过特定的算法和传感器来实现对工件表面进行精确控制，并完成沿着边缘移动的操作。
1.2 应用领域：该技术广泛应用于电子产品组装、汽车零部件加工等行业中。
2. 原理与方法2.1 感知系统：- 视觉传感器：使用摄像头获取图像信息，识别目标物体及其位置。
- 接触力传感器：测量接触点处施加在物体上的压力大小，以调整运动轨迹和保证安全性。
2.2 控制策略：- PID控制算法: 根据当前误差值计算出合适的修正量并输出给执行单元。
3.硬件配置要求在进行滚边任务时需要以下硬件配套:- 具有足够能扩展I/O口数量且稳定可靠通信能力；- 高分辨率视觉采集卡；- 快速响应高精度伺服驱动器；- 高精度编码器。
4. 操作步骤4.1 准备工作：- 确保机械臂或自动化设备正常运行。
- 安装并配置所需的传感器和控制系统。
4.2 设置参数：根据具体任务要求，设置滚边速度、力量等相关参数，并进行校准调整。
4.3 运行程序：将开发好的滚边算法加载到控制系统中，并启动执行。
监测实时数据以确保操作正确性与安全性。
5.注意事项在使用滚边技术时需要注意以下事项:- 要定期检查硬件设备是否损坏或松散，及时维修更换；- 对于不同类型的物体表面特征差异大，在选择合适视觉采集卡和图像处理软件上下功夫；6.附件：本文档无涉及附件内容，请参考其他相关资料获取详细信息。
7.法律名词及注释：a) PID 控制算法: Proportional Integral Derivative Control Algorithm 的缩写, 是一种经典反馈控制方法，基于误差信号对比来计算输出值用以纠偏.。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术机器人涂胶系统是一种自动化涂胶设备，它利用机器人的高精度和快速操作能力，可以在工业生产中实现高效、精准的涂胶操作。
机器人涂胶系统在汽车制造、电子组装、航空航天等领域有着广泛的应用，为工业生产过程带来了重大的提升和优势。
本文将从机器人涂胶系统的原理和维护技术两个方面进行介绍。
一、机器人涂胶系统原理1. 机器人选型机器人涂胶系统的首要原理就是选型。
机器人的选型决定了其在涂胶系统中的应用范围、工作效率和精度。
常见的机器人涂胶系统中使用的机器人包括SCARA机器人、6轴机器人和Delta机器人等。
在选择机器人时，需要考虑工件尺寸、涂胶精度、生产速度等因素，以确定最适合的机器人型号。
2. 涂胶系统设计机器人涂胶系统的设计需要考虑涂胶的工件形状、涂胶的位置和厚度、涂胶速度等因素。
设计师需要根据实际需求确定涂胶系统的工作范围、动作轨迹、涂胶喷嘴和喷嘴调节等设计参数，确保系统可以满足工业生产的需求。
3. 涂胶控制技术涂胶控制技术是机器人涂胶系统的核心原理之一。
它包括涂胶方法选择、涂胶厚度控制、涂胶速度调节等技术手段。
常见的涂胶控制技术有喷涂、滚涂、刮涂等方式，通过控制涂胶系统的压力、温度、喷嘴速度等参数来实现涂胶效果的精确控制。
4. 涂胶材料选择机器人涂胶系统的涂胶材料选择直接影响着涂胶效果和系统的稳定性。
常见的涂胶材料包括胶水、油漆、胶带等。
在选择涂胶材料时，需要考虑材料的粘度、干燥时间、环保性能等因素，以确保机器人涂胶系统可以稳定、高效地进行涂胶操作。
1. 定期清洁与保养机器人涂胶系统在运行过程中会受到涂胶材料的污染和喷涂过程的磨损，因此需要定期进行清洁与保养。
清洁工作包括清理喷嘴、更换涂胶管路、清洁涂胶系统的工作区域等工作。
保养工作则包括涂胶系统的润滑、零部件的更换等工作，以确保机器人涂胶系统的正常运行。
2. 故障检修与维修机器人涂胶系统在长时间运行后可能会出现故障，需要进行检修和维修。
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机器人涂胶滚边工作站
摘要：本文介绍一种用于汽车装配生产线的机器人涂胶滚边工作站。
其主要内容包括机器人及其控制、车门抓手及滚边头的结构、胶液供给系统等。
这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确性，提高了机器人的利用率，具有明显的实际应用价值。
关键词：机器人；车门；抓手；涂胶
Abstract: This paper presents a robot station of spray glue and rim applied in the car assembly line. It is made up of the robot, the control system, the grab hand of car door and piped head, and glue supply system. The station makes spray coating well-distributedquality, and therefore improves efficiency of the robot and has high performance in the practical applications.
Key words: robot；car door；grab hand；spray coating
传统的车门生产工艺，大多采用人工涂胶，在这种涂胶作业方式下，涂胶需要导向，造成生产效率极为低下。
而且，对于复杂形状的零件，用人工涂胶几乎是不可想象的。
因此简化涂胶作业的结果是造成轿车的隔音减震效果不佳。
而对于车门的折边，大多是采用液压折边或是电动折边，用这种工艺生产造成设备一次性投资成本大，而且一旦车型停产，设备也就随之报废，极为浪费。
本文介绍一种目前正推广应用的机器人涂胶滚边控制系统，它不但能保证车门的生产质量，而且生产
效率高，设备的一次性投资成本低。
1 工作站的组成
工作站的总体布局如图1所示，属于水平回转方式的工作站。
主要由机器人及其控制系统、胶液供给系统、滚边摸板、下件翻转机构成。
传统的机器人涂胶方式是机器人抓握胶枪，沿零件待涂部位运动完成涂胶。
此系统将胶枪固定在悬臂上，让机器人抓握零件在胶枪下走轨迹完成涂胶。
这种方式的好处有三点，首先，对于形状复杂的零件，能更好的保证涂胶的精确性和重复涂胶的一致性；其次，机器人除了能完成涂胶任务外，还担起了搬运及滚边的任务。
充分利用了机器人的大载重、工作灵活的特点；第三是采用胶枪固定的方式，使得胶枪和胶枪软管均不动,能有效的避免胶枪软管被拉伸的状况，保证了出胶的均匀性和稳定性，从而保证了涂胶的质量。
另外，考虑到应急情况和作为工件缓冲的需要，还配置了一个手动涂敷装置。
2 机器人
机器人是工作站的核心，根据现场需要，选用ABB公司的6600/2.8-175 M2000A 工业机器人。
它具有高可靠性，广泛应用于搬运、涂敷、焊接和切割等作业场合。
机器人的工作半径为2.8米，有效载荷为175公斤，控制系统为M2000A 。
通过离线仿真软件RobotStudio可以编制适合不同类型、不同尺寸的工件作
业程序，然后下载到机器人控制器，最后在线示教调整轨迹，通过这种方法可以很方便的完成机器人轨迹
程序的编制工作。
3 机械结构
主要机械结构有两部分：一是抓手、二是滚边头。
工作站的总体布局如图1所示，属于水平回转方式的工作站。
主要由机器人及其控制系统、胶液供给系统、滚边摸板、下件翻转机构成。
传统的机器人涂胶方式是机器人抓握胶枪，沿零件待涂部位运动完成涂胶。
此系统将胶枪固定在悬臂上，让机器人抓握零件在胶枪下走轨迹完成涂胶。
这种方式的好处有三点，首先，对于形状复杂的零件，能更好的保证涂胶的精确性和重复涂胶的一致性；其次，机器人除了能完成涂胶任务外，还担起了搬运及滚边的任务。
充分利用了机器人的大载重、工作灵活的特点；第三是采用胶枪固定的方式，使得胶枪和胶枪软管均不动,能有效的避免胶枪软管被拉伸的状况，保证了出胶的均匀性和稳定性，从而保证了涂胶的质量。
另外，考虑到应急情况和作为工件缓冲的需要，还配置了一个手动涂敷装置。
图2 抓手
图3 滚边头
抓手主要用于机器人抓握车门零件进行搬运和涂胶等作业，固定在机器人第六轴的法兰盘上。
抓手上有夹头及零件检测开关，机器人根据零件型号调用相应的作业程序，可以完成抓取零件、涂胶、放零件等工作。
零件涂胶并完成合装后，机器人放下抓手，更换滚边头，对合装好的零件进行滚压包边。
滚压包边主要是机器人对零件进行多次的滚压，达到车门内外板扣合的目的。
4 胶液供给系统
胶液采用目前性能优良的双组分湿气固化聚氨脂胶，它的粘度很高，特别是低于5℃时胶的粘度增加很快，因此选用双桶热涂胶机组，带一把胶枪时涂胶机组的尺寸为 1000 x 670 (最大高度 ：2620mm)，控制盒尺寸为800 x 1800 x 400。
该涂胶机组由压胶泵，控制盒，带内置式定量装置的涂胶枪、清枪器、保温室等构成。
在保温室内装有两台柱塞式压胶泵，一台工作时，另一台进行预热，交替使用，打开密封的开启门，可以更换胶桶；定量泵按设定值可控制胶液的喷吐量；胶枪装在固定不动的悬臂上，采用胶条涂胶，直线最大速度为450mm/s；清枪器定期对胶枪喷嘴予以清理，以免超时待机后喷嘴处胶液风干而堵塞喷嘴
图4 双桶热涂胶机组
5 控制系统
电气控制系统由三个部分组成，即机器人控制，工作站控制和供胶系统控制。
机器人控制柜除控制机器人的六个电机外, 还控制固定在第六轴上的执行器（抓手或滚边头）；胶液供给控制系统相对独立、自成体系，完成压胶泵、定量泵、胶枪、温度调节等的控制和协调；工作站控制柜是主控柜，除负责机器人外围设备的信号处理和动作控制外，还要完成三个系统之间的信号协调和控制。
工作站控制应用西门子的WinAC Slot 416 插槽式PLC，采用分布式I/O控制，通过profibus总线将各个从站连接起来，机器人和胶液供给系统分别是总线上的一个从站。
这种方式将一个大系统分成了几个相对独立的小系统，既可以同时设计调试这些小系统，又可以在出现故障时将各个系统隔离，便于故障的查找。
6 结语
目前，此机器人涂胶滚边系统已投入运行，运行后能达到预先的设计效果：出胶定量、流速均匀、轨迹行程精确、滚边质量高且快速。
该工作站还可用于汽车行李箱盖，发动机罩盖的涂胶及滚边生产。
其他作者：
叶玉杰（1980-），女，长春工业大学在读硕士研究生，研究方向为电力电子与电力传动；
高振元，男，长春工业大学在读硕士研究生；
祁晓钰，女，长春工业大学在读硕士研究生。
参考文献:
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[3] 吴鑫. 基于CAN总线的弧焊机器人控制系统的设计[J] . 制造业自动化.2000,22(7):44-46.
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[5] 石军. 热溶胶黏剂使用手册[M]. 北京:化学工业出版社,2004.
[6] 郗安民. 汽车玻璃涂胶机器人工作站[J]. 机电产品开发与创新.2004,17(5):39-40.
[7] ABB Installation and Commissioning IRB6600 M20000。