机器人柔性涂胶系统研究
发那科机器人涂胶程序详解
发那科机器人涂胶程序详解
发那科机器人的涂胶程序主要是通过编写机器人的控制程序来实现的。
下面我们将会详细介绍机器人涂胶程序的流程和步骤。
1. 确定涂胶路径：首先，需要确定涂胶的路径。
路径可以通过手动绘制或使用CAD软件等来确定。
确定好路径后，就可以将路径信息导入涂胶程序中。
2. 选择涂胶方式：根据需要，可以选择不同的涂胶方式。
目前主要有点胶和线喷两种方式。
点胶方式是将胶水点在需要涂胶的位置上，而线喷方式是将胶水喷出形成线条。
3. 设置胶水的流量和速度：根据需要，需设置胶水的流量和速度。
这两个参数的设置将直接影响到涂胶的效果和速度。
4. 定义机器人的路径和姿态：根据涂胶路径的信息，需要定义机器人的路径和姿态，以确保机器人能够在正确的位置上进行涂胶操作。
同时，还需要设置机器人的工作区域和安全区域，以确保机器人的安全。
5. 编写控制程序：根据以上信息，需要编写机器人的控制程序。
控制程序将确定机器人的运动轨迹、胶水的流量和速度、以及机器人的动作姿态和动作时间等参数。
6. 调试程序：编写好控制程序后，需要进行调试。
调试过程中需要检查机器人的路径和姿态是否正确，胶水的流量和速度是否满足要求，并确保操作的安全性。
7. 运行程序：当程序调试完成后，就可以运行程序进行涂胶操作了。
在操作过程中需要时刻注意安全，避免机器人和人员发生意外。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术在各个领域都得到了广泛的应用。
其中一项关键的技术就是机器人自动涂胶技术。
机器人自动涂胶技术是利用机器人系统自动完成产品表面的涂胶工作，可以广泛应用于汽车、电子产品、家具等制造行业。
它能够有效提高生产效率、保证产品质量，降低人力成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将就机器人自动涂胶技术的应用进行探讨和介绍。
一、机器人自动涂胶技术的原理机器人自动涂胶技术是指利用机器人系统完成产品表面的涂胶工作。
它利用先进的控制系统、高精度的传感器、多轴运动控制等技术，使得机器人能够准确地控制涂胶喷嘴的位置、速度和喷嘴的运动轨迹，实现对产品表面的精确涂胶。
在涂胶过程中，机器人能够根据产品的形状和尺寸自动调整喷嘴的运动轨迹，保证涂胶的均匀性和一致性。
机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
二、机器人自动涂胶技术的应用1. 汽车制造在汽车制造行业，机器人自动涂胶技术得到了广泛的应用。
汽车制造过程中涉及到大量的涂胶工作，如车身涂装、密封胶涂布等工序。
采用机器人自动涂胶技术可以保证涂胶均匀、稳定，提高了汽车的涂装质量，同时也降低了生产成本。
2. 电子产品制造在电子产品制造中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
电子产品中需要对电路板、外壳等部件进行涂胶处理，以防止产品受潮、漏电等问题。
机器人自动涂胶技术能够实现对电子产品的精确涂胶，提高了产品的质量稳定性，保证了产品的可靠性。
三、机器人自动涂胶技术的优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
相比人工涂胶，机器人不需要休息，可24小时连续工作，能够大大提高涂胶的速度和效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术能够实现对产品表面的精确涂胶，保证了涂胶的均匀性和一致性，提高了产品的质量稳定性。
3. 降低人力成本采用机器人自动涂胶技术可以大大降低人力成本。
相比人工涂胶，机器人不需要进行培训，不受疲劳、情绪等因素的影响，能够大大节约涂胶的人工成本。
基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案
基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案工业机器人在生产制造领域中的应用越来越广泛，其中产品涂胶是一个非常重要的应用场景。
涂胶工艺可以提高产品的质量和生产效率，减少人工操作的误差和劳动强度。
下面将基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案进行详细描述。
一、机器人选择在设计涂胶工艺方案时，首先需要选择适合的工业机器人。
通常情况下，涂胶工艺需要考虑的主要因素有工作负载、工作范围、精度和速度等。
根据产品的涂胶要求，我们可以选择适合的机器人品牌和型号。
常用的工业机器人品牌有ABB、KUKA、FANUC等，具体选择可根据实际情况进行评估和比较。
二、涂胶工艺流程设计涂胶工艺的关键在于确定涂胶的路径和方式。
一般来说，涂胶工艺可以分为以下几个步骤：1.产品定位：利用视觉系统或传感器对产品进行定位，确定涂胶的位置和角度。
2.涂胶路径规划：根据产品的形状和涂胶要求，设计涂胶的路径和方式，确保涂胶均匀且完整。
3.涂胶控制：通过控制涂胶系统，控制涂胶的厚度、速度和时间等参数，确保涂胶效果符合要求。
4.涂胶监控：通过监控系统对涂胶过程进行实时监控和调整，确保涂胶的质量和稳定性。
三、涂胶工艺实施在实施涂胶工艺时，需要根据产品的具体要求进行调试和优化。
具体实施步骤如下：1.机器人编程：根据涂胶路径规划，对机器人进行编程设置，确定机器人的动作和轨迹。
2.涂胶系统调试：对涂胶系统进行调试和优化，保证涂胶系统的正常运行和稳定性。
3.涂胶工艺验证：进行涂胶工艺的验证和测试，确保涂胶效果符合产品要求，并根据实际情况进行调整。
4.生产应用：将涂胶工艺应用到实际生产中，监控和优化涂胶过程，提高生产效率和产品质量。
四、涂胶工艺优化在实际生产中，为了进一步提高产品涂胶的质量和效率，可以进行涂胶工艺的优化。
具体优化方案如下：1.自动化控制：引入自动化控制系统，实现涂胶过程的自动化和智能化，提高生产效率和一致性。
2.涂胶路径优化：针对不同产品形状和涂胶要求，进行涂胶路径的优化设计，提高涂胶的均匀性和效果。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术
全自动机器人涂胶设备及工艺技术随着科技的飞速发展，自动化设备在生产制造中的应用越来越广泛。
其中，全自动机器人涂胶设备及工艺技术就是一项重要的技术。
本文将详细介绍全自动机器人涂胶设备及工艺技术的特点、应用领域以及未来的发展趋势。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术是一种高度自动化的涂胶技术，它利用先进的机器人技术，可以实现快速、准确、高效的涂胶作业。
其主要特点包括：高精度：全自动机器人涂胶设备可以精确控制涂胶的量和位置，减少手工操作的不确定性和误差，提高产品的质量和一致性。
高效性：全自动机器人涂胶设备可以连续24小时不间断地进行涂胶作业，大大提高了生产效率。
灵活性：全自动机器人涂胶设备可以根据不同的产品需求和工艺要求，进行快速、灵活的调整和优化。
可靠性：全自动机器人涂胶设备采用先进的控制系统和传感器技术，可以确保涂胶过程的稳定性和可靠性。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术广泛应用于各种制造业领域，如汽车制造、电子制造、家具制造等。
在汽车制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于车体密封、玻璃粘接等作业；在电子制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于PCB板焊接、芯片粘接等作业；在家具制造领域，全自动机器人涂胶设备可以用于家具部件的粘接和固定。
随着科技的不断发展，全自动机器人涂胶设备及工艺技术也在不断进步和完善。
未来，全自动机器人涂胶设备将更加智能化、自动化和高效化，其发展趋势包括：智能化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加智能化，可以通过机器学习和人工智能技术，实现自我学习和自我优化，提高生产效率和产品质量。
自动化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加自动化，可以通过先进的传感器技术和控制系统，实现更加精准和高效的控制和管理。
高效化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加高效化，可以通过优化机械结构和控制系统，提高设备的运行速度和稳定性，进一步提高生产效率和质量。
柔性化：未来的全自动机器人涂胶设备将更加柔性化，可以通过模块化和可编程技术，实现设备的快速调整和优化，适应不同的产品需求和工艺要求。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术
全自动机器人涂胶设备及工艺技术一、全自动机器人涂胶设备的构成全自动机器人涂胶设备通常由机器人本体、涂胶系统、控制系统、供胶系统以及工装夹具等部分组成。
机器人本体是整个设备的核心，它负责完成涂胶的动作和轨迹。
目前，市场上常见的机器人本体有六轴机器人和四轴机器人，它们具有高精度、高速度和高灵活性的特点，能够适应各种复杂的涂胶任务。
涂胶系统则包括涂胶枪、胶嘴等部件。
涂胶枪的类型多种多样，如气动涂胶枪、电动涂胶枪等，其选择取决于胶水的性质和涂胶的要求。
胶嘴的形状和尺寸也会根据具体的涂胶工艺进行定制，以确保胶水能够均匀、准确地涂布在工件上。
控制系统是设备的“大脑”，它负责协调机器人本体、涂胶系统、供胶系统等各个部分的工作，实现精确的涂胶控制。
控制系统通常采用先进的数控技术，能够对涂胶的速度、压力、流量等参数进行实时调节和监控。
供胶系统为涂胶提供胶水的储存和输送。
它包括胶桶、胶泵、胶管等部件。
胶桶用于储存胶水，胶泵将胶水从胶桶中抽出，并通过胶管输送到涂胶枪。
工装夹具则用于固定工件，确保在涂胶过程中工件的位置准确无误，从而保证涂胶的质量和精度。
二、全自动机器人涂胶工艺技术1、涂胶轨迹规划在进行涂胶之前，需要根据工件的形状和涂胶要求，规划出机器人的涂胶轨迹。
这通常需要使用专业的离线编程软件，通过导入工件的三维模型，在软件中进行轨迹的设计和优化。
轨迹规划的好坏直接影响到涂胶的效率和质量，因此需要充分考虑涂胶的均匀性、密封性等要求。
2、胶水的选择胶水的选择是涂胶工艺的关键之一。
不同的工件材质、涂胶环境和要求需要使用不同类型的胶水。
例如，在汽车制造中，常用的胶水有厌氧胶、硅酮胶、聚氨酯胶等。
胶水的性能，如粘度、固化时间、强度等，也需要根据具体的应用场景进行选择。
3、涂胶参数的设置涂胶参数包括涂胶速度、压力、流量等。
这些参数的设置需要根据胶水的性质、工件的材质和形状等因素进行调整。
一般来说，涂胶速度过快会导致胶水涂布不均匀，过慢则会影响生产效率；涂胶压力过大可能会造成胶水溢出，过小则无法保证胶水的涂布质量；涂胶流量则需要根据涂胶的宽度和厚度进行合理设置。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术随着工业自动化的不断发展，机器人涂胶系统已经成为现代制造业中不可或缺的一部分。
机器人涂胶系统具有高效、精确、可靠的特点，能够广泛应用于汽车制造、电子产品制造、航空航天等领域。
本文将介绍机器人涂胶系统的工作原理以及维护技术，帮助读者更好地了解和掌握这一技术。
一、机器人涂胶系统工作原理1.系统结构机器人涂胶系统通常由机器人、涂胶设备、控制系统和输送系统组成。
机器人作为核心部件，负责执行涂胶任务。
涂胶设备通常包括喷枪、涂胶阀等，负责将涂胶材料均匀地涂于工件表面。
控制系统则负责对整个系统进行监控和调度，确保涂胶过程的精准性和稳定性。
输送系统用于将工件从一个工作站输送到另一个工作站，以便机器人完成涂胶任务。
2.工作流程机器人涂胶系统的工作流程通常包括以下几个步骤：（1）工件定位：工件通过输送系统被定位到待涂胶的位置。
（2）涂胶准备：涂胶设备根据工件的形状和尺寸进行调整，并根据涂胶任务设定涂胶参数。
（3）路径规划：控制系统根据涂胶任务规划机器人的运动轨迹，确保涂胶的覆盖面积和厚度达到要求。
（4）涂胶执行：机器人根据规划好的路径，通过控制涂胶设备进行涂胶操作。
（5）质量检测：涂胶完成后，通过传感器或视觉系统进行涂胶质量的检测，确保涂胶的均匀性和质量达标。
（6）工件取出：涂胶完成后，工件经输送系统取出，并送到下一个工序。
3.涂胶原理机器人涂胶系统可以采用不同的涂胶方式，包括喷涂、刮涂、滚涂等。
涂胶设备会将涂胶材料喷洒或涂抹到工件表面，以实现表面的防腐、防静电、装饰等功能。
涂胶材料通常包括涂胶树脂、溶剂、固化剂等成分，需要根据工件的特性和需要进行调配和选择。
1.设备维护机器人涂胶系统的设备维护主要包括对机器人、涂胶设备、控制系统等设备的定期检查和维护。
机器人的关节、传动件、传感器等部件需要进行定期润滑、清洁和调试，确保运动精度和稳定性。
涂胶设备的喷头、涂胶阀、压力传感器等部件需要进行定期清洗和更换，以保证涂胶的均匀性和质量。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术随着工业自动化的不断发展，机器人涂胶系统在生产制造领域中扮演着越来越重要的角色。
机器人涂胶系统是利用机器人设备进行自动化涂胶的一种技术，它可以精确、高效地完成涂胶工作，极大地提高了生产效率和产品质量。
本文将介绍机器人涂胶系统的工作原理以及相关的维护技术。
1. 涂胶系统机器人涂胶系统通常包括喷涂设备、涂胶工作台、涂胶控制系统等组成。
喷涂设备负责将涂胶材料喷射到工件上，涂胶工作台用于固定工件，涂胶控制系统负责控制涂胶设备的运行。
在涂胶系统中，机器人是扮演着核心作用的部件，它的运动轨迹和涂胶速度都直接影响涂胶效果。
2. 工作原理机器人涂胶系统的工作原理主要分为以下几个步骤：涂胶系统将涂胶材料通过管道输送至喷涂设备中。
然后，机器人根据预设的路径和速度，将喷涂设备对准需要涂胶的工件表面进行精确的喷涂。
在涂胶过程中，涂胶控制系统监控涂胶质量，保证涂胶厚度均匀、精准。
3. 核心技术机器人涂胶系统的核心技术包括路径规划、涂胶速度控制、涂胶材料和喷涂设备的选择等。
路径规划是指针对不同形状的工件，通过机器人的坐标控制系统，确定涂胶路径，保证涂胶效果。
涂胶速度控制是指根据涂胶厚度和工件表面的不同情况，调整机器人的速度，以保证涂胶的均匀性。
涂胶材料和喷涂设备的选择直接影响涂胶的质量和效率，需要根据实际需求进行合理选择。
1. 设备维护机器人涂胶系统中的设备包括机器人、喷涂设备、涂胶控制系统等，这些设备的正常运行是涂胶系统工作正常的基础。
定期的设备维护非常重要。
对于机器人来说，需要定期检查润滑油、清洁各个传动部件，确保机器人的运动轨迹准确。
对于喷涂设备，需要注意清理喷头、更换喷嘴，以保证涂胶质量。
对于涂胶控制系统，需要定期检查软件和硬件的运行状态，及时发现并修复故障。
2. 涂胶质量控制涂胶质量是机器人涂胶系统的核心指标，影响着产品的质量和生产效率。
对于涂胶质量的控制非常关键。
在实际工作中，需要根据产品的实际需求，制定涂胶质量控制标准，并通过涂胶控制系统进行监控和调整。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着工业自动化水平的不断提升，机器人技术在生产制造领域中扮演着越来越重要的角色，其中机器人自动涂胶技术的应用也日益广泛。
机器人自动涂胶技术是指利用先进的机器人系统来完成工业涂覆作业，可以有效提高生产效率，保证产品质量，减少劳动成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将着重介绍机器人自动涂胶的应用领域、优势和未来发展趋势。
一、应用领域1. 汽车制造业在汽车制造过程中，机器人自动涂胶被广泛应用于汽车车身、车窗、车灯等部件的密封与粘接工艺中。
涂胶机器人可以精确涂覆各种不同形状的部件，并保证涂胶均匀、密封性强。
涂胶机器人在汽车生产线上作业效率高，大大提升了生产速度与品质。
2. 电子产品制造业在手机、平板电脑、电视等电子产品的制造过程中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
特别是在微小零部件的精密涂胶工艺中，机器人可以做到准确、可控，而且可以实现高速作业，大大提高了生产效率。
3. 建筑装饰业在建筑装饰材料的生产过程中，机器人自动涂胶被广泛用于墙体、天花板、地板等建筑装饰材料的生产工艺中。
机器人可以根据工艺要求进行自动涂覆，不但提高了工艺的精度和均匀性，还可以大幅度减少了人工成本。
4. 其他领域除了上述领域外，机器人自动涂胶技术还被应用于航空航天、船舶制造、建材、家具制造、食品包装等多个领域。
二、优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术可以实现高速连续作业，比传统的手工涂胶速度快数倍以上，可以大大提高生产效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术可以精确控制涂覆厚度、均匀性，避免人为因素对产品质量的影响，保证了产品的一致性和质量稳定性。
3. 减少人工成本传统的手工涂胶需要大量的人力，而且涂胶一般涉及有害化学品，对工人的身体健康有一定的危害。
机器人自动涂胶可以减少人工投入，降低了人力成本，同时也提高了工作环境的安全。
4. 灵活多变机器人自动涂胶系统可以通过程序控制实现多种不同的涂覆方式，适用于不同工艺需求，具有较强的灵活性。
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机 器 人 柔 性 涂胶 系 统研 究
王健 强 ， 朱友 超 ， 洪光 ， 戴 程 汀
（ 肥 工 业 大学 机 械 与 汽 车 工 程 学 院 ， 徽 合 肥 ２０ ０ ） 合 安 ３ ０ ９
摘 要 ： 绍 了一 种 基 于 Ｐ Ｏ Ｉ Ｕ 介 Ｒ ＦＢ Ｓ总 线 的 机 器 人 柔 性 涂胶 工 作 站 的 设 计 方 法 ， 用 多 智 能 体 系统 理 论 运
将 胶液 输送 到 自动涂 胶枪 ， 通过 涂 胶 出胶 量 和运 行 速
度 的最 佳配合 ， 证 所涂 胶形 均 匀 一 致 。 齿轮 定 量 泵 保 通过采 集机 器人 的运 动 速度 控 制 胶 料 的输 出量 ， 证 保 涂胶 过程 的稳 定性 和均 匀性 。供胶 系统 全段 加热且 每 段加热 可单 独控制 ， 即供 胶 模 组 的压 盘 、 压 器 、 胶 调 输
电
工
程
第２ ５卷
１ ３ 夹 具 系 统 ．
系统 的主要 任务 。 （ ）运 行轨 迹采 用示 教编程 方式 。该 方法适 用于 １
机器人 涂胶 系统 大 多 采用 对 中夹 具 ， 的使 用 有 它
两大优 点 ： 可 以将玻 璃 的尺 寸误 差 在 玻 璃 周 边位 置 ① 均分 ， 而不 会 累积到 同一侧 ， 利于 密封胶 条沿玻 璃 四 有 周边 缘 的均布 ； 对不 同尺寸 、 同类 型 的玻璃适 应性 ② 不 好， 可适 应多种 车型 的柔性 生产 。
时该 系统 还 具 有 胶液 全 程 加 热 、 Ｉ ＰＤ温 控 、 力 检 测 、 压
桶空 自动切 换 、 空打保 护及 桶空报 警 等功能 。
２ １ ３ 夹 具 系统 控 制 模 块 ． ．
在运 行 时 ， 操作 人 员进 入 操 作 区域 造 成 人 身损 伤 。 清
胶 装置 可完成 胶枪 的 自动维护 。
采用 Ｐ 控 模 块 控 制 方 式 。夹 具 对 中结 构 采 Ｉ ｃ位 用气 缸驱 动 ， Ｐ Ｃ处理 传感 器 信 号 ， 由 Ｌ 进行 互 锁 ， 现 实 联 动 。定 位夹 具采 用线 性 编 码 器 进行 玻 璃 特 征 识别 ，
２ 系统 集 成 与 控 制
机 器人涂 胶 系统 属于 复 杂 的 多智 能体 系 统 ， 在 它
系统 具有 较高 的柔性 。
２． ． 状 态监 控 模பைடு நூலகம்块 １４
构 建时 是建立 多个 智 能体 ， 多个 智 能 体 资源 共 享 和 在 各个智 能体 自主性 的基 础 上 ， 找到 并 协 调 各个 智 能 体 的关 系 ， 同完成 整个 系统 的 作业 任 务 。工 业 机 器 共 人必须 联络 其他各 种设 备 、 置 的有关信 息 ， 装 通过程 序
自动记 录和从 断点恢 复执 行 的功能 。
２ １ ２ 供 胶 系 统 模 块 ．．
在本 系统 中 ， 供胶 系统 主体 包 括 ： 胶模 组 、 供 齿轮 定 量泵 、 电加 热装置 、 自动旋转 涂胶枪 等装 置 。 供 胶模组 和齿 轮 定 量泵 以稳 定 的压 力 和 胶 流量 ，
本研 究 选 用 １台 ６ Ｏ Ｄ Ｆ工业 机 器 人 ， 个 机 器人 整 系统 由机 器 人本体 与机 器人 控制器 组成 。
１ ２ 工 作站控 制 系统 ．
本研 究介 绍一 种机 器 人柔性 涂胶 系统 的设 计思 想
与 实现方 法 。
机器 人 工作站 中的 主要 相 关 控 制装 置 包 括 ： 编 可 程 控制 器和 监控装 置 。
ｗａ ｍ ｐｏ ｄ ｔ ｎ ｌｓ ｈｅ ｓ ｓｅ ｐｒｎｃｐｅ ｉ ｔｅ ｒ ｐ ｔ ｆｓ ｓｅ ａ ｃ ｉｅ ｔ ｅ ａ ｙ ｔｍ ｏ ｔｏ． Ｔｈｅ ｒｓ ａｃ ｓｆｃ ｅ ｓｅ ｌ） ｏ ａ ａｙ ｅ ｔ ｙ ｔｍ ｉ ｉ ｌ ｎ ｈ ｅ ｅｅｓｏ ｙ ｔ ｍ ｒ ｈ ｔｃｕｒ ｎｄ ｓ ｓｅ ｃ ｎ ｒ １ ｅ ｅ ｅ ｒ ｈ ｗａ ｏ ｕｓ ｄ Ｏ ｈｅ ｒ ｂ ｔｓ ｓｅ ｉ ｅ ｒ ｔｏ ｎ ｔ ｐ ｉａｉｎ． Ｍ ｏ ｌｒ ｄ ｓｇ ｗａ ｔｌｚ ｄ ｆｒ ｔ ｅ ｅｏ Ｕ ｔ ｏ ｏ ｙ ｔｍ ｎｔｇ ａｉｎ ａ ｄ ｉｓａｐ ｌｃ ｔ ｏ ｄｕ ａ ｅ ｉｎ ｓ ｕ ｉｉｅ ｏ ｈｅ ｄ ｖ ｌｐｍｅ ｔｏ ｈ ｙ ｔｍ ， ｉ ｒ ｅ ｏｒ ｎ ｆｔ ｅ ｓ ｓｅ ｎ ｏ ｄ ｒｆ ｓ ｏ ｔｎｉｇ ｔ ｅ ｄｅ ｉｎ ｐ ｒｏｄ ａ ｄ ｉ ｒ ａ ｉｇ ｔ ｅ ｒ ｂ ｔ ｅ ｓ ａ ｄ ｒ ｌ ｂｉｉ ｆｔ ｙ ｔｍ ． ｈ ｒｅ ｎ ｈ ｓｇ ｅ ｉ ｎ ｎｃ ｅ ｓｎ ｈ ｏ ｕｓｎ ｓ ｎ ｅｉ ｌｔ ｏ ｈｅ ｓ ｓｅ ａ ｙ
Ｗ ＡＮＧ ｉ ｎ ｑ ａ ｇ，ＺＨＵ ｕ ｃ ｏ，ＤＡＩＨｏ ｇ ｇ ａ ｇ，ＣＨＥＮＧ ｎ Ｊａ — ｉｎ Ｙｏ — ｈａ ｎ —ｕ ｎ Ｔｉ ｇ
（ ｏ ｅｅｏ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｏ ｏｉ ｎ ｉｅｒ ｇ ｔ ｆ ｉ ｎ ｅ ｉ ｅｈ ｏ ｇ ， ｅ ｉ ３ ０ ９ Ｃ ｉ ） Ｃ ｌ ｇ Ｍｅｈ ｎｃ ｄＡ ｔ ｔ ｅＥ ｇ ｎｅｉ ， ｔ ｅ Ｕ ｉ ｒ ｔ ｏ Ｔ ｃｎ ｌ ｙ Ｈｆ ０ ０ ， ｈｎ ｌ ｆ ａａ ｕｍ ｖ ｎ ｅ ｖ ｓ ｙｆ ｏ ｅ２ ａ
１ 机 器 人 涂 胶 系统 构 架
机器 人涂 胶 系统 主 要 由机 器 人系 统 、 工作 站 控 制 系统 、 夹具 系统 、 胶 系统 及 其 一 些 涂 胶 辅 助 没 备 构 供 成 ， 系统布 局 ， 图 １ 其 如 所示 。
收 稿 Ｅ期 ：０ ７—０ ｔ ２０ ５～３ ０
策略。
２ １ ５ 本 地 操 作 模 块 ．．
本 地操 作模块 是 控 制 系统 的人 机 接 口， 括 系统 包
状 ｊ 态
ｌ ｒ — —— —— — —— ］
供 系 胶统
夹 系 控 具统制
操 作 面板 、 触摸屏 和 机 器 人示 教 盒 。在 操 作 面 板上 可
监
前， 国内汽 车风挡玻璃 涂胶作业 自动化 装备 中应用较 多
图 １ 系 统 布 局 图
１ １ 机器 人 系统 。
的是机器 人涂胶工作 站 ， 机器人操 纵胶 枪 可以精确地 控 制粘接剂 （ 车身上主要 使用折边胶 和密封胶 等 ） 流量 ， 进 行各种 复杂形状 和空间位置快 速而稳定 的涂敷 。
Ａｂｓｒ ｃ ｔ ａ ｔ：Ａ ｅ ｉｎ ｍｅ ｈ ｄ ｌ ｇ ｆｒ ｂ ｔｆｅ ｉｌ ｌ ｅｎｇ ｓ ｔｍ ａ ｅ ｎ ＰＲＯＩ ＢＵＳ ｗａ ｉｔｏ ｕ ｅ ｄ ｓｇ ｔ ｏ ｏ ｏ ｙ ｏ ｏ ｏ ｘｂ ｅ ｇ ｕ ｉ ｙｓｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｌ ￣ 、 Ｉ ｓ ｎ ｒ ｄ ｃ ｄ． Ｍ ｕｌ － ｇ ｎｓ ｃ ｎ ｅ ｔｏ ｔ ａ ｅ ｔ ｏ ｃ ｐ ｉｎ ｉ
模 块 的各 种 传感器 信 息判 别 自身 状 态 和外 部 环 境 ， 产
生 相应 的控 制策略 。状态 监控 模块 的信 息一 部分 流向 机 器人 ， 由机 器人 产生相 应控 制策 略 ； 部分 流 向系统 一
控 制器 （ 光 栅 信 号 ） 由系 统 控 制 器 产 生 相 应 控 制 如 ，
中图分 类 号 ：Ｐ ４ Ｔ ２２
文献 标识 码 ： Ａ
文 章编 号 ：０１ ４５ （０８０ — ０５ ０ １０ — ５ １２０ ）２ ００ — ３
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｅ ｉ ｅ ｒ ｏ ｌ ｉ ｙ ｔ ｍ ｓ ａ ｃ ｎ ａ ｆ ｘ ｂｌ ｏｂ ｔ ｇｕｅｎｇ ｓ ｓｅ ｌ
Ｋｅ ｒ ｓ ｌｅｎ ；ｉｔｇａｉｎ；ｆ ｘｂｅｓｓｅ ；ｈ ｍａ ｏ ｕｅ ｎｅｆｅ ＨＭＩ ｙ ｗｏ ｄ ：ｇｕ ｉｇ ｎｅｒｔ ｏ ｌ ｉｌ ｙｔｍ ｅ ｕ ｎｃ ｍｐ ｔｒｉｔｒａ ｅ（ ）
０ 前
言
汽 车风挡 玻璃 作 为 汽 车 的一 个 重 要 部 件 ， 安装 其 质量 直接 影 响汽车 的使 用 ， 国内生产 中 ， 而 有些 厂家 还 采用 人工 涂胶 或 自动化 程度 很 低 的作 业 设 备 ， 动 强 劳 度大 、 涂敷 均 匀性一 致 性 差 ， 胶 液 位 置 误 差超 标 ， 且 无 法 满足 汽车市 场竞 争 和 技 术 发 展 的现 状 。因此 ， 采 用 自动 化作业 线或 工作 站将 成为 一种 必然 的趋 势 。 目
的处理 与协 调 ， 能实 现 自动运转 。因此 ， 业机器 人 才 工 除具有 基本 的示 教再 现 的 功 能之 外 ， 各 智 能 体 的联 与 系就成 为应 用 中 的关 键 问题 。涂 胶 机 系统 功能 框 图 ，
如 图 ２所 示 。
状态 监控模 块 是整个 系 统 的 “ 睛”， 统依 据 该 眼 系
１ ４ 供胶 系统 ．
三维 空间 内任意 曲线 轨迹 编程 。 （ ）机器 人通 过工业 现场 总线 与其 它设备 通讯 实 ２
现 协调作 业 。工业 机器 人 是 下 位 设备 ， 由上 位 控 制装
置发 出各 种指令 ， 业 机器 人 和上 位 控制 装 置 进行 通 工 信 。 同时 ， 器 人 要 与 周 边 设 备进 行 信 息 交 换 ， 机 用 以协 调互 锁 、 保 正 常作 业 。机 器 人 对 系统 状 态 信 号 确 进 行动态 实 时 监控 和 响应 ， 具有程 序 中断 、 并 断点数 据
（ ）可编程 控制器 。负责整个系统 的集 中调度 ， １ 通 过 Ｐ Ｏ ＩＵ Ｒ ＦＢ Ｓ总线 和 ＩＯ接 Ｖ获取各单 元 的状 态信 息 ， ／ Ｉ 将 任务划分为各 个子任务 ， 并协调各单元 的工作。 分发
（ ）监 控装 置 。本系统 采 用触摸 屏简 化 了系统 的 ２
人 机接 口， 人机界 面友 好 ， 作方 便 。 操
作 者 简 介 ： 健 强 （ ９４一） 男 ， 江 宁波 人 ， 士 ， 授 ， 要 从 事 智 能 机 器 人 ， 器 人 系 统集 成 技 术 及 应 用 ， 字 化 制 造 方 面 的 研究 。 王 １６ ， 浙 博 教 主 机 数