涂胶机器人操作提示
(完整word版)涂胶机器人用户使用说明书.(DOC)
D/RIAMB—850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3。
机器人自动涂胶工作站各设备简介4。
气动工作原理5。
工作站控制柜操作说明1。
概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后,由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上,人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65:1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘,在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可.机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉,并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内,上下工件工位在护门外。
2。
机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间(厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能:工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台,真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动,急停，暂停，手动/自动状态切换等,确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
涂胶机器人用户使用说明书
实用标准文案D/RIAMB-850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3.机器人自动涂胶工作站各设备简介4.气动工作原理5.工作站控制柜操作说明1.概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。
机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。
2. 机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间（厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：涂胶位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能：工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
13—自动涂胶机操作规程
自动涂胶机操作说明三、操作说明1泵的操作1）、调整泵柱①参见有图，关闭所有空气调节阀、开关阀；②打开主管路球阀（V），设置泵柱的调压阀（T）压力为2.8bar（0.28Mpa），扳动手动阀（U）手柄向上，让泵升起；③放一个装满胶的5加仑桶在泵的下面，转动泵的上部，让压盘（C）的中心对着桶的中心，为了防止空气被滞留在压盘下，请用铲子将胶从桶的中心向桶四周铲，使胶面成凹面；④让手离开压盘和桶，扳动手动阀（U）手柄向下，让压盘缓缓下行，直到接近桶缘，扳动手动阀（U）手柄至水平位置；⑤调整桶的位置，确认它对压盘的中心，旋出压盘（C）上的把手（KK），让孔口（LL）打开；⑥扳动手动阀（U）手柄至向下状态，继续让泵向下移动，直到压盘上的孔口（LL）出胶，扳动手动阀（U）手柄至中位，重新旋上把手（KK），旋紧至密封即可。
2）、泵的运行操作①关断涂胶阀（或枪）；②确认泵的空气调压阀（H）是关断的，然后，调整泵柱空气调压阀（T）的压力到2.1bar（0.21MPa），扳动手动阀的手柄向下；③打开主气管路的球阀（V）和泵的球阀（G）；④握住枪对着放在地上的金属桶，并扣动扳机（或打开涂胶阀）；⑤慢慢打开调压阀（H），直到泵开始运行；⑥慢慢运行泵，直到泵和胶管内的所有空气被排出，并充满胶；⑦松开枪扳机或关断涂胶阀，泵仍然保持相对压力；⑧如果泵不能完全填满泵和胶管，请慢慢打开排放阀（35），用该阀下部的排放孔排气，直到连续的胶出现后，关闭该阀（35）；⑨使用空气调压阀来控制泵的速度和流体的压力。
通常使用需要的最低压力，以达到理想的效果。
过高的压力会引起胶嘴和胶枪提前损坏。
3）、卸压程序①关断枪或涂胶阀；；②关断泵的空气调节阀（G）；③关掉空气主管路手动阀（U），设置手动阀U泵体缓慢下降；④打开枪；⑤将枪对着置在地上的金属桶，紧握扳机，让胶排出，卸掉压力；⑥关住枪；⑦打开卸压阀或泵的卸压阀（JJ），用一个容器装排出的胶液；⑧当确定完全卸压后，关住卸压阀。
涂胶机操作说明
涂胶机操作说明一、引言涂胶机是一种常见的工业设备，主要用于在物体表面涂覆胶水，粘合材料或涂料。
涂胶机具有操作简单、高效率和稳定性等特点，广泛应用于汽车制造、家具制造、纸品加工等行业。
本文将介绍涂胶机的操作步骤、安全注意事项以及常见故障处理方法，以帮助用户正确、安全地操作涂胶机并提高工作效率。
二、操作步骤1. 准备工作首先，确保涂胶机处于正常工作状态，检查涂胶机是否有故障或损坏的部件。
检查涂胶机的胶水或涂料是否充足，必要时补充。
2. 打开涂胶机按下电源开关将涂胶机启动。
等待涂胶机进入正常工作状态，确保所有仪表指示灯正常工作。
3. 调整涂胶机参数根据工作需求，根据所使用的胶水或涂料，调整涂胶机的参数，如涂胶速度、胶水或涂料的混合比例等。
4. 准备工作件将需要涂胶的工件放置在涂胶机的工作台上，并确保工件表面干净、平整。
5. 开始涂胶将工件放置在涂胶机的工作台上，并根据需要设置涂胶机的起始位置。
按下涂胶按钮，涂胶机开始涂覆胶水或涂料。
确保涂胶均匀、连续，避免出现漏涂或过量涂胶的情况。
6. 结束涂胶当涂胶机完成涂胶任务后，停止涂胶按钮的操作。
等待涂胶机完全停止运行后，将工件从工作台上取下。
7. 清洁和维护在完成涂胶任务后，及时清洁涂胶机的工作台、喷头和管道，避免胶水或涂料堆积导致故障。
定期保养涂胶机，检查涂胶机的各个部件是否正常运作，并进行必要的维修或更换。
三、安全注意事项1. 使用个人防护装备在操作涂胶机时，务必佩戴适当的个人防护装备，如安全手套、眼罩和防护服，以防止涂胶物质对皮肤和眼睛的伤害。
2. 防止涂胶物质接触火源涂胶物质具有易燃性，使用涂胶机时应远离明火和高温区域，确保涂胶物质不与火源接触，以免引发火灾和爆炸。
3. 防止涂胶机胶水溅出在操作涂胶机时，要确保涂胶物质只在工件表面涂覆，不得溅出。
必要时可使用适当的防溅装置或屏障，保护操作人员和周围环境的安全。
4. 减少不必要的接触避免将手指或物体放入涂胶机的运动部件中，以免发生事故。
涂装机器人安全操作规程(定)
涂装机器人安全操作规程(定)1. 背景涂装机器人是一种自动化设备，用于在工业生产中进行涂装工作。
由于涂料具有一定的毒性和易燃性，涂装机器人的操作需要遵守严格的安全规程，以确保工作人员和设备的安全。
2. 目的本操作规程的目的是为了指导涂装机器人的安全操作，减少事故发生的风险，并保障工作人员的健康与安全。
3. 适用范围本规程适用于所有涂装机器人的操作人员。
4. 安全操作规程4.1 前期准备- 在操作涂装机器人之前，必须穿戴好个人防护装备，包括防护眼镜、手套、防护服等。
- 确保周围环境整洁有序，消除滑倒和绊倒的隐患。
- 检查涂装机器人的设备是否正常运转，若有异常情况应及时报修。
- 确保执勤操作区域内没有未经授权人员进入。
4.2 涂装操作- 在启动涂装机器人之前，应按要求将涂料注入机器人的供涂系统。
- 严禁将非标准涂料或未经检验的涂料使用于机器人。
- 在涂装过程中，操作人员必须保持机器人周围一定的安全距离，并避免接触机器人臂部或其他运动部件。
- 如发现涂装机器人异常情况，如异常噪音、冒烟等，应立即停机并通知维修人员。
- 在操作涂装机器人时，应随时观察涂装的均匀性和质量，并进行必要的调整。
4.3 事故应对- 在发生涂装机器人事故时，操作人员首先要确保自身安全。
- 立即停机，并通知相关责任人和维修人员。
- 如发现火灾或涉及有害物质泄露，请按应急处理程序进行处理，确保及时控制事故。
- 在事故发生后，要详细记录事件经过和可能的原因，以供事后调查和分析。
5. 安全培训和考核- 涂装机器人操作人员必须接受相关的安全培训，并通过考试合格方可上岗。
- 定期进行安全培训和知识更新，及时了解新的操作规程和安全技术。
- 安全考核结果应记录，作为衡量操作人员工作质量和安全管理的依据。
6. 违规处罚- 涂装机器人操作人员若违反安全操作规程，将进行相应的处罚。
- 违规情节轻微者，可给予警告或口头批评。
- 违规情节严重者，将进行相应的纪律处分或工作调整。
涂胶机器人操作流程
涂胶机器人操作流程涂胶机器人是一种自动化设备，能够在工业生产中快速、准确地进行涂胶作业。
为了确保涂胶机器人的正常运行，操作流程必须严格遵守。
下面将详细介绍涂胶机器人的操作流程。
1. 准备工作在进行涂胶机器人操作前，首先需要进行准备工作。
操作人员应该熟悉涂胶机器人的基本结构和功能，了解各个部件的作用以及操作方法。
同时，要检查涂胶机器人的电源接线是否正常，涂胶设备是否处于正常工作状态。
2. 启动机器人接下来，操作人员需按照正确的启动步骤来启动涂胶机器人。
首先，打开电源开关，等待机器人系统自检完成。
然后，进行手动操作，将机器人定位到需要进行涂胶的位置。
3. 调试设备在启动机器人后，需要对机器人进行一系列的调试操作，保证其工作正常。
这包括设定涂胶机器人的工作速度、涂胶厚度等参数。
同时，还需检查涂胶设备的涂胶嘴是否正常，涂胶材料是否充足。
4. 开始作业当涂胶机器人的各项参数都设定完成并且调试通过后，就可以开始进行涂胶作业。
操作人员需监控机器人的运行状态，确保其在正常工作范围内进行涂胶操作。
同时，需要随时检查涂胶效果，及时调整机器人的工作方式。
5. 完成作业当涂胶作业完成后，操作人员需要将涂胶机器人停止运行，并进行清洁和维护。
清洁涂胶设备，防止胶水残留对下次作业造成影响。
同时，对涂胶机器人进行日常检查和保养，确保其长期稳定运行。
综上所述，涂胶机器人操作流程包括准备工作、启动机器人、调试设备、开始作业和完成作业。
只有严格按照以上步骤进行操作，才能保证涂胶机器人的正常运行，提高生产效率，降低生产成本。
希望以上内容能够对涂胶机器人操作流程有所帮助。
涂胶机使用及日常保养说明.
涂胶机使用及日常保养注意事项1、开机前的检查在每次开机操作前,操作者应按下列步骤检查设备:1.1检查气源开关是否打开 , 气源压力是否大于 3.5bar, 气压过低 , 压力检测报警 , 设备将不能正常工作 .1.2检查供胶泵上气动马达气源压力是否在设定值上 , 检验单立柱举升架的气压是否符合设定值 , 并且手动阀是否在使压盘下压位置 .1.3检查胶调压器上气源压力是否符合设定值 , 否则胶线将不符合要求.1. 4检查柱塞泵、输胶管及涂胶阀各连接部位是否有松动,以免空气侵蚀胶液,使胶凝固。
1.5检查柱塞泵柱塞杆硅油杯内及涂胶阀活塞杆密封圈处是否还有密封硅油 , 及时补充 . 如下图所示1.6检查设备电源是否连接正确和牢固 , 设备输入电压220V,50Hz.1.7检查设备台面上防干硅油内硅油液面是否高于胶嘴 , 并及时补充 .1.8检查气动马达气源开关是否打开,在开机前确保开关处于打开状态。
如图:2、开机后检查2.1在仔细做好开机前检查后 , 打开设备总电源开关 , 设备电源指示灯亮 (绿 .2.2点按原点校对按钮 , 系统进行机器人原点校对 , 到达原点后停止 , 设备三色运行指示灯黄色灯闪烁 , 设备进入待机状态 . 注意:系统初次上电时会自动回原点, 所以应确保工作台上无障碍物, 硅油杯和接胶盒位置和高度符合要求。
2.3如设备三色运行指示灯红色灯闪烁 , 指示有报警 , 请查阅对照故障指示表 , 或通知保全科,检查解决 .指示面板3、胶桶的安装3.1首次使用该设备请仔细阅读相关说明书 .3.2首次安装或更换胶桶前 , 确保气动马达供气手动开关处于关断状态 , 避免通气后马达空打损伤柱塞泵 . 确保举升立柱气缸手动阀处于水平状态即关断状态 .如图:3.3连接好设备气管路, 打开设备总气源开关 , 调节气压至 3.5bar 左右 , 并调节举升立柱气压在 3bar 左右 , 向上转动举升立柱气缸手动阀, 举升立柱气缸动作,将柱塞泵整体向上举起,然后把胶桶密封盖打开,将桶放置在底座上。
涂装机器人的操作规程
涂装机器人的操作规程1. 引言涂装机器人是现代工业生产中常见的自动化设备之一。
它可以代替人工完成涂装工作，提高生产效率和质量。
为了保证涂装机器人的运行安全和涂装效果，制定一套操作规程是非常重要的。
本文档旨在规范涂装机器人的操作流程，确保涂装工作的安全和高效进行。
2. 涂装机器人的基本知识涂装机器人是一种具有自动喷涂能力的机械设备。
它主要由机械手臂、喷枪、涂装控制系统等组成。
在操作涂装机器人之前，操作人员需要对涂装机器人的基本知识进行了解，包括但不限于以下内容：•机械手臂的结构和工作原理•喷枪的类型和使用方法•涂装控制系统的功能和操作界面3. 涂装机器人的操作准备在操作涂装机器人之前，操作人员需要进行一系列的准备工作，以确保涂装工作的顺利进行。
具体操作流程如下：1.检查涂装机器人的运行状态，确保设备处于正常工作状态。
2.检查喷枪和涂料供应系统，确保其正常工作并按照需要进行涂料加载。
3.检查涂装控制系统，确认系统参数设置正确，并进行系统自检。
4.穿戴个人防护装备，包括但不限于工作服、手套、防护眼镜等。
5.确认涂装作业区域的安全性，清除可能存在的障碍物。
4. 涂装机器人的操作步骤涂装机器人的操作步骤可分为准备工作、设定工艺参数、作业执行三个主要阶段。
具体操作步骤如下：4.1 准备工作1.打开涂装控制系统，并进行系统登录认证。
2.进入作业设置界面，选择要涂装的工件和工艺类型。
3.根据需要，设置涂装区域和方式，包括但不限于工件位置、喷枪方向、喷涂速度等。
4.检查涂装机器人的安全设备，包括但不限于安全门、急停按钮等，确保其正常工作。
5.检查涂料供应系统，确认涂料充足，并调整涂料流量和压力。
4.2 设定工艺参数1.根据工艺要求，设定喷涂参数，包括但不限于喷涂厚度、喷涂角度、喷涂速度等。
2.根据涂料的性质和要求，设定涂装控制系统中的涂料参数，包括但不限于涂料种类、粘度、稀释比例等。
4.3 作业执行1.点击启动按钮，涂装机器人开始执行作业。
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涂胶机器人操作提示设备维修档案系列资料一．开机顺序：1．检查并释放所有急停点。
如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。
2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。
3．按急停复位按钮。
4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。
如果无法清除，则要进行维修。
注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。
如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。
5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。
6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。
7．料道及夹具系统控制柜送电。
注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。
二．生产操作：（一）生产操作：1．送压缩空气气源。
2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。
如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。
3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。
（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。
4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。
5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。
6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。
7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。
8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。
手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。
9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。
10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。
11．车型选择开关正确选择车型。
12．放好前风档或后风档玻璃。
13．按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。
14．扣住使能杆，按正向启动键（加号套顺时针箭头）。
此后，开始自动涂胶过程。
15．涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。
按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。
注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。
如果不取玻璃，将无法进行下一循环。
注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而使胶形损坏。
16．以下按第12-15循环操作，进行生产涂胶。
不更换车型时，无须操作第11步。
（二）生产关机：生产关机不须全部关闭电源，做如下操作即可：1．确认设备处于原位位置。
2．按“伺服断电”，关闭伺服电源。
3．至少按下一处急停。
（三）维修关机或长假关机：1．确认设备处于原位位置。
2．按“伺服断电”，关闭伺服电源。
3．关闭夹具系统控制柜电源。
4．按下机器人操作盒急停按钮。
5．按照计算机关机程序，对计算机系统关机。
6．按主柜“SET OFF”按钮，对控制系统断电。
7．按下主柜急停按钮。
8．切断主柜电源开关。
三．机器人轨迹示教：（一）操作步骤：1．系统开机送电。
2．手持盒上把钥匙开关拨到手动T1状态。
此时，屏幕左下部R 按钮图标为红色，可以不管它。
3．选择要示教的程序，并进入。
4．按左侧直列键上部第二个按钮，到出现两个步行人的图标显示，此时为单步状态。
5．装夹玻璃，使移动到涂胶位置。
6．扣住使能杆，按手控盒步进键，程序将单步执行。
注意按住键盘不松手，如果松手，将随时停止。
一步结束后，松开步进键，重复按下将继续下一步。
7．当发现轨迹不对时，在右侧直列键中用坐标系切换键选择工具坐标系（屏幕显示图标为地球和机器人）或者极坐标系（图标为机器人加6个旋转方向箭头）。
8．按左侧直列键上部第一个按钮，到出现+/-号显示。
9．左手扣下操作盒左后的使能杆，屏幕右侧出现直列A1到A6显示，即6个坐标轴。
10．按右侧直列键对应轴+或-按钮，相应轴会动作。
各轴动作方向机器人本体有标记。
11．操作到合适位置或姿态后，按TOUCH UP按钮，屏幕提示是否接受存盘。
12．按YES，该点被存盘。
13．逐点操作，直到轨迹合格为止。
14．如果需要倒退，可以把光标移动到前面某步，按Line Sel，重新调整。
15．如果觉得点数不够，不能良好模拟工艺轨迹，可以用下部横列键中MOTION（运动）、LOGIC（逻辑）键等在某点增加插补点，并选择命令类型。
用手动操作机器人调整坐标位置，然后TOUCH UP 存盘。
16．如果速度等参数要进行修改，可以按CHANGE键，修改有关指令行数据。
17．如果要提前结束，可以把光标移动到最后一行，按LINE SEL 键。
在此处执行单步程序，机器人即回到原位。
18．如果要在中间某步转为自动，可以：1）把方式选择开关拨到自动方式；2）清除手控盒报警；3）手控盒选择连续运行；4）然后按手控盒右上部启动按钮；5）等启动结束后，按正向启动按钮。
此时，将由当前点开始执行自动循环。
19．注意最后要存盘。
（二）当前轨迹程序分配：1．FAW：主程序；2．QINGJIAO：清胶程序；3．QIAN1-QIAN4：前风档4种车型；4．HOU1-HOU4：后风档4种车型。
5．其它程序：以前遗留的程序，包括部分练习程序，具体作用不清楚。
6．退出（Cancle program）和修改程序只能在手动方式下进行。
四．胶形控制：涂胶轨迹注意：1．前风档下沿（没有胶条）沿着细导向孔，其它有胶条的各面贴着胶条边沿涂胶。
2．胶嘴胶口开槽方向正向面对轨迹行走方向，注意胶嘴制造一定要制定标准尺寸，保证更换胶嘴后的胶形一致性。
3．涂胶时胶嘴离玻璃的高度：0.5-1.5mm，认为最佳距离在1mm 左右。
但要注意高度过小的话，当玻璃或定位有误差时，会刮玻璃。
4．工艺要求：胶宽6mm，高度11mm。
截面呈三角形。
5．胶形尾部收胶处要和起点有一段交叉叠盖。
6．胶峰角度基本和玻璃面垂直并略向内倾，胶形整齐平滑为佳。
7．转角处形状出现转折、堆胶的原因：1）姿态变化过急和摆动，可使6个轴尽可能变化简单、平缓些。
2）胶嘴方向摆动。
3）姿态变化急时，速度会变慢，造成堆胶，可以适当提高速度。
8．点到点/直线插补方式切换时，出现跳动（窜动）的应付方法：1）降低转换点的加速度。
2）注意后段速度的衔接，不是速度越慢，窜动就越小。
3）增加点，缩短窜动量。
9．建议胶形调整后，如果没有把握，应让有经验的生产工人看一下。
以避免出现漏雨。
五．手动吐胶机器人闲置时，要先吐出一段胶，然后用塑料布连胶把胶嘴封死，以免胶头内部干结。
1．主控制柜内出胶开关打到左侧（出胶）。
2．机器人手控盒打到手动T1。
3．扣住使能键，按手控盒左直列键的卡盘图标对应键一次，则开始打胶。
4．再按该键一次，则停止打胶。
5．用塑料布接少许胶，把涂胶头封住，并系好。
六．机器人控制柜风扇开关控制器设置方法：这个器件装在主电柜内中上部，黑色，液晶显示，带有两排设置键盘。
用于控制机器人柜内的冷却风扇的开关时段。
1．按右下键1次，按左上键5次，系统进入编辑状态。
2．在编辑状态下，可以设置8个时段的开、关时间。
3．用小时、分、星期等键调整对应的数据设置。
4．不操作时，过一分钟，系统自动锁定。
用1的方法，也可以重新锁定。
七．注意事项：1．机器人自动启动的三个条件：1）机器人手控盒在自动AUT状态。
2）清除所有报警。
3）在机器人手控盒上按住使能杆，同时按正向启动键（加号套顺时针箭头）。
4）工作台必须在等待涂胶位置。
2．工作台控制送电一定要使24VDC电源晚5秒左右送，否则伺服系统无法上电。
常规情况下，该电源延迟送电后，工作台伺服将自动上电。
3．如果报涂胶压力故障，一般是由于胶管内有残存胶造成，解决方法是手动放胶几分钟。
4．出胶量可以微调胶泵变频器调速电位器（主柜内右中）。
5．高级专家（Expert）用户密码：KUKA。
6．前后风档涂胶互不干涉，可以独立运行。
7．涂胶头拆卸装配必须保证位置度，否则将造成轨迹不吻合。
因此，拆装要有位置基准标记。
8．注意胶管固定状态，固定不得当将造成涂胶头位置挣动，影响轨迹稳定性。
9．前夹具操作台的触摸屏幕可以查询夹具开关、压缩空气、真空、伺服等状态，以作为维修依据。
10．伺服系统被复位掉电后，必须彻底断开夹具及翻转机构电源，重新送电。
参照“一、7”条。
11．机器人只有在回原位后，托盘回零才有效。
回原位可以手动执行HOU1程序的最后一条指令。
12．手动T1方式时，不管手控盒左下角的三个标记是什么颜色，都能操作。
但自动时，必须在启动手控盒启动按钮后，第一、二个变绿色，才能操作。
第三个标记R在夹具托盘移动到涂胶位置后，也将变为绿色。
13．特别要注意的是：当一次夹具定位，滑台移出后，没有完成手动或自动涂胶循环的情况下（故障或调试原因），可以打回零使工作台回归原位。
但如要再次装夹玻璃则必须重新给夹具PLC送电，否则将在不进行定位及翻转返回的情况下，直接移动，挤碎玻璃！！生产部：陈刚2005-4-6修改：05-8-10。