爱普生培训资料：机器人培训2
EPSON爱普生工业机器人导入及安全培训V2.0
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
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目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
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相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
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五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
3)以太网通讯程序
1、程序操作
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
1、程序操作
2）矩阵调用程序
1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改 1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 P10 = Here '向当前位置分配某个点 P1=p2 ‘将点P2赋值给P1 2） 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i
1、程序操作
5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记 允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。 若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90<第一关节角 度<=270）或J1F1（-270<=第一关节角度<=-90 或270<第一关节角度<=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180<第二关节 角度<=180），J2F1（-360<第二关节角度<=-180 或180<第二关节角度<=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag点属性 在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进 行设置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) ' 获取当前的Y位置坐标 CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3
EPSON机器人视觉培训
EPSON机器人视觉培训随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了现代工业生产中不可或缺的一部分。
作为全球知名的科技企业，EPSON公司一直致力于为全球用户提供更加高效、精确和可靠的机器人解决方案。
为了帮助用户更好地应用EPSON机器人技术，EPSON公司特别推出了机器人视觉培训课程。
EPSON机器人视觉培训课程主要涵盖了机器人视觉系统的基本原理、应用和发展趋势等方面。
通过系统地讲解机器视觉系统的基本组成、工作原理和特点，帮助学员全面了解机器人视觉技术的核心概念和知识。
同时，课程还结合实际案例，深入剖析了机器视觉系统在不同领域的应用场景和优势，让学员更加直观地了解机器视觉技术的实际应用价值。
专业师资：EPSON机器人视觉培训课程由经验丰富的专业教师授课，他们不仅具备扎实的理论功底，而且在实际应用方面也有着丰富的经验。
通过与教师的交流和讨论，学员可以更好地掌握机器人视觉技术的核心知识和技能。
实践操作：课程不仅注重理论知识的传授，还通过实践操作帮助学员更好地掌握机器视觉系统的应用技巧。
学员可以通过实地操作EPSON机器人，深入了解机器人的操作流程和调试方法，提高实际操作能力。
互动学习：课程采用互动式学习模式，鼓励学员与教师进行交流和讨论，分享彼此的经验和见解。
通过这种方式，学员可以更加深入地了解机器人视觉技术的内涵和应用价值，提高学习效果。
全面覆盖：课程涵盖了机器人视觉系统的各个方面，包括硬件组成、软件算法、应用案例等。
通过全面系统的学习，学员可以建立起完整的机器人视觉知识体系，为日后的实际应用打下坚实的基础。
通过EPSON机器人视觉培训课程的学习，学员可以全面掌握机器人视觉技术的原理和应用方法，了解机器视觉系统在不同领域的应用场景和优势，提高实际操作能力和应用水平。
同时，学员还可以建立起完整的机器人视觉知识体系，为日后的实际应用打下坚实的基础。
EPSON机器人视觉培训课程是EPSON公司为全球用户提供的专业培训课程之一。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
EPSONROBOT导入培训
EPSONROBOT导入培训一、教学内容本节课的教材是《EPSON ROBOT》的使用培训教程，主要内容包括：EPSON ROBOT的基本结构、操作界面、编程软件的使用方法以及基本操作。
二、教学目标1. 学生能够了解并掌握EPSON ROBOT的基本结构和操作界面。
2. 学生能够熟练使用编程软件进行简单的编程操作。
3. 学生能够通过实际操作，完成一些基本的任务。
三、教学难点与重点重点：EPSON ROBOT的基本结构和操作界面的认识，编程软件的使用方法。
难点：编程软件的运用，实际操作的技巧。
四、教具与学具准备教具：EPSON ROBOT一台，电脑一台，投影仪一台。
学具：每人一台电脑，安装好编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观看一段EPSON ROBOT的视频，引起学生的兴趣，并引导学生思考EPSON ROBOT的运作原理。
2. 基本结构认识：教师引导学生观察EPSON ROBOT的外形结构，并讲解各个部分的功能和名称。
3. 操作界面了解：教师讲解EPSON ROBOT的操作界面，包括各个按钮的功能和操作方法。
4. 编程软件使用：教师讲解编程软件的安装和使用方法，并演示如何编写一个简单的程序。
5. 随堂练习：学生根据教师的指导，自己动手编写一个简单的程序，并观察EPSON ROBOT的执行情况。
6. 例题讲解：教师通过一些实际的例题，讲解如何使用编程软件进行复杂的编程操作。
7. 课堂小结：教师引导学生回顾本节课所学习的内容，并回答学生的问题。
8. 课后作业：学生完成课后作业，巩固所学的知识。
六、板书设计板书设计主要包括EPSON ROBOT的基本结构和操作界面，以及编程软件的使用方法。
七、作业设计1. 请列出EPSON ROBOT的基本结构。
答案：EPSON ROBOT的基本结构包括头部、机身、手臂、底座等部分。
2. 请简述EPSON ROBOT的操作界面。
答案：EPSON ROBOT的操作界面包括状态显示区、菜单区、操作区等部分。
爱普生培训资料：爱普生4轴机器人培训
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的 动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
NOTE： 即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外， 机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生， 请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。
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六、动作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令
功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标 示例Jump3 P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。 图2示
Fend
'局部变量i
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五、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：
Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
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六、动作指令
1. 动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
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四、RC+软件操作
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON
爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
技能培训专题爱普生4轴机器人培训
06
CATALOGUE
安全操作规范培训
安全防护装置功能介绍
安全防护装置的种类和作用
01
包括安全光栅、安全垫、急停按钮等，确保操作过程中的安全
。
安全防护装置的工作原理
02
通过光电、机械等原理实现安全防护，避免机器人与人员的直
接接触。
安全防护装置的检查与维护
03
定期检查安全防护装置的完好性，确保其正常工作。
培训意义
随着工业自动化的快速发展，工业机器人已成为企业提高生产效率、降低成本的 重要手段。通过本次培训，参训人员将深入了解爱普生4轴机器人的性能特点和 应用领域，提高自身的技能水平和竞争力，为企业的发展做出贡献。
参训人员要求
01
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具备一定的机械、电气或自动 化基础知识，了解工业机器人
的基本原理和应用。
调试方法
通过打印日志、单步调试、断点调试等方式定位问题，结合代码逻辑和机器人 实际表现进行分析。
优化策略
针对程序性能瓶颈进行优化，如减少计算量、优化算法、使用并行计算等方法 提高程序运行效率。同时，注意代码的可读性和可维护性，以便后续开发和调 试。
05
CATALOGUE
设备维护与保养知识普及
设备日常检查项目清单
随着5G、物联网等新技术的普及， 机器人将会在更多领域得到应用，如 智能制造、智慧物流、智能家居等。
未来机器人将会更加智能化、自主化 ，具备更强的学习和适应能力。
未来机器人行业将会更加注重人才培 养和团队建设，提高行业整体的技术 水平和创新能力。
THANKS
感谢观看
爱普生4轴机器人操作
包括机器人的定义、分类、组成结构、工 作原理等基础知识。