第一章 绪论
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绪论第一章
一、火力发电厂
(3) 电气系统 包括发电机、励磁装置、厂用电系统和 升压变电站等。
一、火力发电厂
一、火力发电厂
电能生产过程
电气系统
燃烧系统
汽水系统
一、火力发电厂
4. 类型
(1) 按燃料分 燃煤发电厂 燃油发电厂 燃气发电厂 余热发电厂 垃圾发电厂 工业废料发电厂
第一条500kVAC： 1981年12月河南平 顶山-湖北武昌。
第一条±500 kVDC：1989 年9月，湖北 葛洲坝-上海 南桥。
六、电力工业发展前景
电力工业的基本任务：
为国民经济各部门和人民生活提供充足、可靠、 优质、廉价的电能。
电力工业的发展方向：
厂网分开，竞价上网，实现高度自动化，西电东 送，南北互供，走向联合电力系统。
四、最大发电厂(截至2011年)
最大火电厂：
上海外高桥电厂 4×300+2×900+2×1000 =5000MW 浙江省宁波北仑港电厂，5×600MW+2×1000= 5000MW 华电邹县电厂，4×335+2×600+2×1000 = 4540MW
最大水电厂：
三峡电厂(14+12(+6))×700 MW = 18200(+4200)MW 二滩水电厂6×550MW = 3300MW
最大核电厂：
秦山核电站1×300+2×650+2×700 = 3000MW
最大抽水蓄能电厂：
广东抽水蓄能电厂8×300 MW = 2400MW
五、电力系统的发展
建国初期：
大多是大城市发、供电系统； 跨地区的电力系统有：
第一章 绪论
1.1.2 人工智能的起源与发展
孕 育 期 （ 1956年前） 形 成 期 （ 1956－1970年） 暗 淡 期 （ 1966－1974年） 知识应用期 （ 1970－1988年） 集成发展期 （ 1986年至今）
1.1.2 人工智能的起源与发展
孕 育 期 （ 1956年前）
亚里斯多德（公元前384—322）：古希腊伟大的哲学家和思 想家，创立了演绎法。他提出的三段论至今仍然是演绎推理的 最基本出发点。
AI的严格定义依赖于对智能的定义，即要定义人工智能，首先应该定义智能；但 智能本身也还无严格定义。
一般解释：人工智能就是用人工的方法在机器（计算机）上实现的智能，或称机 器智能、计算机智能。
1.1.1 人工智能的定义
知识与智能 知识 人们通过体验、学习或联想而知晓的对客观世界规律性的认识，包括事实、
能理论框架，使人工智能进入一个新的发展时期 。
1.1.2 人工智能的起源与发展
中国的AI研究
1981年中国人工智能学会在长沙艰难成立，其后长期得不到国内科技界的认同，只能 挂靠中国社会科学院哲学研究所，直到2004年，才得以“返祖归宗”，挂靠到中国科 学技术协会。
1985年前，人工智能在西方国家得到重视和发展，而在苏联却受到批判；我国人工智 能也与“特异功能”一起受到质疑，人工智能学科群专著不能公开出版。
（表处理语言）。 1961年，明斯基发表了“走向人工智能的步骤”的论文，推动了人工智能的发展。 1965年，鲁宾逊提出了归结（消解）原理。费根鲍姆开发第一个专家系统DENDRAL，
用于质谱仪分析有机化合物的分子结构
1.1.2 人工智能的起源与发展
暗 淡 期 （ 1966－1974年）
由于一些人工智能研究者被“胜利冲昏了头脑”，盲目乐观，对人工智能的未来发展 和成果做出了过高的预言，而这些语言的失败，给人工智能的声誉造成重大伤害。 当时的人工智能主要存在下列三个局限性：
流体力学基础知识
第一章，绪论1、质量力：质量力是作用在流体的每一个质点上的力。
其单位是牛顿，N。
单位质量力：没在流体中M点附近取质量为d m的微团，其体积为d v，作用于该微团的质量力为dF，则称极限lim(dv→M)dF/dm=f，为作用于M点的单位质量的质量力，简称单位质量力。
其单位是N/kg。
2、表面力：表面力是作用在所考虑的或大或小得流体系统（或称分离体）表面上的力。
3、容重：密度ρ和重力加速度g的乘积ρg称容重，用符号γ表示。
4、动力黏度μ：它表示单位速度梯度作用下的切应力，反映了黏滞性的动力性质。
其单位为N/（㎡·s），以符号Pa·s表示。
运动黏度ν：是单位速度梯度作用下的切应力对单位体积质量作用产生的阻力加速度。
国际单位制单位㎡/s。
动力黏度μ与运动黏度ν的关系：μ=ν·ρ。
5、表面张力：由于分子间的吸引力，在液体的自由表面上能够承受的极其微小的张力称为表面张力。
毛细管现象：由于表面张力的作用，如果把两端开口的玻璃细管竖立在液体中，液体就会在细管中上升或下降h高度的现象称为毛细管现象。
6、流体的三个力学模型：①“连续介质”模型；②无黏性流体模型；③不可压缩流体模型。
（P12，还需看看书，了解什么是以上三种模型！）。
第二章、流体静力学1、流体静压强的两个特性：①其方向必然是沿着作用面的内法线方向；②其大小只与位置有关，与方向无关。
2、a流体静压强的基本方程式：①P=Po+rh，式中P指液体内某点的压强，Pa(N/㎡)；Po指液面气体压强，Pa(N/㎡)；r指液体的容重，N/m³；h指某点在液面下的深度，m；②Z+P/r=C（常数），式中Z指某点位置相对于基准面的高度，称位置水头；P/r指某点在压强作用下沿测压管所能上升的高度，称压强水头。
两水头中的压强P必须采用相对压强表示。
b流体静压强的分布规律的适用条件：只适用于静止、同种、连续液体。
3、静止均质流体的水平面是等压面；静止非均质流体（各种密度不完全相同的流体——非均质流体）的水平面是等压面，等密度和等温面。
绪论(第一章)
从此，“生命力”学说彻底破产，有机化学进 2011-6-4 7 入合成时代。
3) 有机化学发展的重要事件
1828年，德国的伍勒合成尿素,“生命力”学说破产
——有机化学的里程碑 1865年，德国的凯库勒(马车上做梦，伦敦) 提出：有机化合物中碳为四价 ——在此基础上发展了有机化合物结构学说 1874年，荷兰范特霍夫 法国勒比尔 提出：饱和碳原子的四个价指向以碳为 中心的四面体的四个顶点 ——开创了从立体观点来研究有机化合物 的立体化学 2011-6-4
B H
因为人们在分类有机物与无机物时注重的 主要是化合物的性质而不是组成 2011-6-4 12
2. 有机化合物的特性 1) 组成上
① 组成有机化合物的元素不多，但数量非常庞大。 ② 组成分子的原子数多——组成复杂。
2) 结构上
① 碳以共价键与其它原子相连 ② 自身成键能力强如：C－C，C＝C，C≡C及成 环，所以组成分子的原子数多。 ③ 同分异构体普遍存在，目前尚无公式可计算出 同分异构体，同分异构现象。 如：CH3CH2OH和CH3OCH3
2011-6-4 4
最早发现的四种酸
从动植物体内分离出的物质 从矿物质中分离出的化合物
有机物 无机物
正如“以太”、“外 星人”，人类一旦遇到不 可知的事件时，常一概归 为一类无所不能的事物 1806年，享有盛名的化学家柏则里首先 引用“有机化学”，认为有机物只能在生物 的细胞中受一种特殊的力量——“生命力” 的作用才可产生出。
2) 有机化学中的化学键 离子键 常见化学键 共价键 (有机物中最常见) 配价键 C、H、O、N等原子结合成有机分子时, 原子与原子之间需形成一定的化学键将几个 原子结合在一起,描述原子形成分子的过程及 化学键的理论有两个: 价键理论 分子轨道理论
3) 有机化学发展的重要事件
1828年，德国的伍勒合成尿素,“生命力”学说破产
——有机化学的里程碑 1865年，德国的凯库勒(马车上做梦，伦敦) 提出：有机化合物中碳为四价 ——在此基础上发展了有机化合物结构学说 1874年，荷兰范特霍夫 法国勒比尔 提出：饱和碳原子的四个价指向以碳为 中心的四面体的四个顶点 ——开创了从立体观点来研究有机化合物 的立体化学 2011-6-4
B H
因为人们在分类有机物与无机物时注重的 主要是化合物的性质而不是组成 2011-6-4 12
2. 有机化合物的特性 1) 组成上
① 组成有机化合物的元素不多，但数量非常庞大。 ② 组成分子的原子数多——组成复杂。
2) 结构上
① 碳以共价键与其它原子相连 ② 自身成键能力强如：C－C，C＝C，C≡C及成 环，所以组成分子的原子数多。 ③ 同分异构体普遍存在，目前尚无公式可计算出 同分异构体，同分异构现象。 如：CH3CH2OH和CH3OCH3
2011-6-4 4
最早发现的四种酸
从动植物体内分离出的物质 从矿物质中分离出的化合物
有机物 无机物
正如“以太”、“外 星人”，人类一旦遇到不 可知的事件时，常一概归 为一类无所不能的事物 1806年，享有盛名的化学家柏则里首先 引用“有机化学”，认为有机物只能在生物 的细胞中受一种特殊的力量——“生命力” 的作用才可产生出。
2) 有机化学中的化学键 离子键 常见化学键 共价键 (有机物中最常见) 配价键 C、H、O、N等原子结合成有机分子时, 原子与原子之间需形成一定的化学键将几个 原子结合在一起,描述原子形成分子的过程及 化学键的理论有两个: 价键理论 分子轨道理论
第一章 绪论
项目投产后进行 的总结性评价
建设程序示意图
项 目 建 议 书 可 行 性 研 究 初 步 设 技 术 设 计 施 工 图 设 计 建 设 准 组 织 施 竣交 工付 验使
பைடு நூலகம்
计
备
工
收用
投 资 估
设 计 概
修 正
概
算
算
算
施 工 图 预 算
施 工 预
工 程 结
竣 工 决
算
算
算
基本建设程序与概预算对应 关系
1.1.3建设项目的分类
• （三）按在国民经济中的用途划分
1.生产性建设项目。 1）工业建设。 2）农业建设。 3）基础设施。 4) 商业建设
1.1.3建设项目的分类
2.非生产性建设项目。非生产性建设项目是指满
足人民物质文化生活需求的建设项目。主 要包括以下几个方面：
1）办公用房。
2）居住建筑。
• • • • • • • • • •
• • • •
施工单位需要搞定 1、 施工企业资质证书、营业执照及注册号； 2、 国家企业等级证书、信用等级证书； 3、 施工企业安全资格审查认可证； 4、 企业法人代码书； 5、 质量体系认证书； 6、 施工单位的试验室资质证书； 7、 工程预标书、工程中标价明细表； 8、 工程项目经理、主任工程师及管理人员资格证书、上 岗证。（上述资料均为复印件） 9、 建设工程特殊工种人员上岗证审查表及上岗证复印件。 （安全员、电工须持建设行业与劳动部门双证） 10、 建设单位提供的水准点和坐标点复核记录； 11、 施工组织设计报审与审批，施工组织设计方案； 12、 施工现场质量管理检查记录； 13、 建设工程开工报告。
(五)按建设项目资金来源和渠道划分
第一章 绪论
定义：微分方程的系数是随时间变化的函数。
2、非线性系统：
系统中只要存在一个非线性特性的元件，系 统就由非线性方程来描述，这种系统称为非线性 系统。
三、按信号传递的连续性划分：
连续系统 离散系统
1、连续系统：
系统中各元件的输入信号和输出信号都是时 间的连续函数。
2、离散系统：
控制系统中只要有一处的信号是脉冲序列或 数码时，该系统即为离散系统。
对于一个自动控制的性能要求可以概括为三方面：
1、稳定性 定义：当系统输入量的变化趋于某一稳定值后，系 统的被控制量的变化经系统自动控制后也能趋于某一稳 定值，而不出现持续的振荡或发散型振荡的现象，即偏 差等于0。
2、快速性（瞬态质量）
定义：当系统被控量与给定值之间的偏差发生变化
时，用调整到新的稳定状态所需要时间的长短来反映快
给定输入
控制器
被控对象
输出
图1 按给定控制典型结构图
图1－6 滑臂位置
直流电动机转速开环控制 负 载 功率放大器 电动机
电位器 图1－7
转速w
直流电动机转速控制方框图
特点：
控制作用的传递具有单向性。 控制作用直接由输入量产生。 结构简单、调整方便、成本低。 系统的精度低，抗干扰能力差。
（2）按扰动输入 原理：把外界扰动看作系统的一种输入，针对 它将对系统输出产生的影响，及时地施加一种 相应的控制，在干扰刚刚出现之初，就立即给 以相应的调节。
（二）闭环控制
定义：闭环控制是指控制装置与被控对象之 间既有顺向作用又有反向联系的控制过程。
输入
＋ －
偏差 控制器 被控对象
输出
反馈元件 图1－13 闭环控制系统方框图
反馈原理： 控制装置对被控对象所施加的控制作用 取自被控量的反馈信息，即根据实际输出来
绪论、第一章
七 动物学学习方法和主要参考书
1. 从动物体结构和机能适应方面理解 2.从动物与环境的适应方面理解 注意总结各类群新出现的特征, 3. 注意总结各类群新出现的特征,从进化方面加以理 解.
参考书: 参考书:
江静波主编: 无脊椎动物学》 (1)江静波主编:《无脊椎动物学》第三版 任淑仙编著: 无脊椎动物学》 (2)任淑仙编著:《无脊椎动物学》 华中师大等主编《无脊椎动物学》 (3)华中师大等主编《无脊椎动物学》 (4)堵南山 《无脊椎动物学
二,动物学及其分支学科
动物学(zoology):是研究动物形态结构,分类,生命 是研究动物形态结构,分类, 动物学 是研究动物形态结构 活动与环境的关系以及发生发展的规律, 活动与环境的关系以及发生发展的规律,是一门基础 非常广博的基础学科. 非常广博的基础学科. 动物学分支学科 根据研究内容:动物形态学,分类学,生理学, 根据研究内容:动物形态学,分类学,生理学,胚胎 生态学,地理学,遗传学,分子生物学,进化. 学,生态学,地理学,遗传学,分子生物学,进化. 根据研究对象:无脊椎动物学,脊椎动物学,鸟类学, 根据研究对象:无脊椎动物学,脊椎动物学,鸟类学, 鱼类学,昆虫学,蛛形学,软体动物学,甲壳动物学, 鱼类学,昆虫学,蛛形学,软体动物学,甲壳动物学, 原生动物学,贝类学,哺乳动物学等. 原生动物学,贝类学,哺乳动物学等. 按照研究的重点和服务范畴:古生物学,理论动物学, 按照研究的重点和服务范畴:古生物学,理论动物学, 应用动物学,医用动物学,资源动物学,畜牧学, 应用动物学,医用动物学,资源动物学,畜牧学,桑 蚕学和水产学等. 蚕学和水产学等.
五,动物学研究方法
观察描述法:观察和描述是动物最基本的方法. 观察描述法:观察和描述是动物最基本的方法. 主要通过观察将动物形态结构, 主要通过观察将动物形态结构,生活习性等系统的 记录描述.从动物群落,种群,个体,组织, 记录描述.从动物群落,种群,个体,组织,细胞 及其细胞器等超微结构. 及其细胞器等超微结构. 比较法:通过对不同动物的系统比较来研究其异 比较法: 寻找出它们之间的关系, 同,寻找出它们之间的关系,揭示动物生存和进化 规律. 规律. 实验法:是在一定人为控制条件下, 实验法:是在一定人为控制条件下,对动物的生 命活动或结构机能进行观察和研究. 命活动或结构机能进行观察和研究. 综合研究法:采用多种研究方法和手段,对动物 综合研究法:采用多种研究方法和手段, 在不同层次和水平进行综合研究, 在不同层次和水平进行综合研究,揭示动物生命活 动规律. 动规律.
第一章 第一节 绪论
(5)土地具有经济利用价值。原因是土地具有一定的 生产能力，例如可以生产人类所需的植物产品和动 物产品，或供其它方面使用。土地的生产力可分为 自然生产力和劳动生产力两种;前者是自然形成的， 后者则是人工施加影响形成的。因此，土地生产能 力的高低既取决于土地本身的性质，又取决于人类 的技术水平和管理水平，后者主要体现在对土地利 用限制性的克服和改造能力以及土地利用的集约程 度。从土地的农业利用角度而言，主要体现在如何 有效地利用光热条件，调节和控制水分和养分元素， 以更有利于农作物的生长。 此外，土地还具有可更新性、可塑性、不可逆性、 相对稳定性、脆弱性、面积有限性等特征。
三、土地的功能 1、养育（生产）功能 。2、承载功能。 3、仓储（资源）功能。 4、景观功能。
四、土地的特性
（一）土地的自然特性 1．土地物质的自然性与整体性。2、土地数 量（面积）的有限性。3、土地位置的固定 性与土地性能（质量）的地域性。4、土地 利用的可持续性。5、土地属性的双重性。
（二）土地的经济特性 1、土地供给的稀缺性。 2、土地利用方式的相对分 散性。 3、土地利用方向变更的困难性。 4、土地报 酬递减的可能性。 5、土地利用后果的社会性
土地评价是一项高度综合性的研究工作，它通 过对地理学与农学、林学、城市建设、交通运 输等应用性学科的有机结合，从而对作为自然 综合体的土地的内在性质及其生产或其它方面 的利用性能有一个透彻的了解。因此，土地评 价研究不仅有利于地理学与上述应用性学科研 究的深化，而且也十分有利于它们之间的交流 与渗透。 还应指出，土地类型与土地评价研究具有鲜 明的生产实践意义。因为农林牧业布局、城市 建设、工矿、交通、军事活动等必须因地制宜 地利用土地，即根据不同的土地性质对土地作 出不同的利用，而土地类型和土地评价的研究 正好满足了这一要求。
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数字控制技术
数 控 车 床
数 控 铣 床
加 工 中 心
FANUC数控系统（显示器及操作面板）
西门子系统的显示操作部件、驱动器、可编程控制器
第一章 绪论
第一节 机床数字控制的基本概念
一、基本概念 1、数字控制（NC）——用数字化的信息实现控制
的技术方法 2、数控机床——采用了数字控制技术的机床 3、数控系统——采用数值数据的控制系统：控制
• 向高速度、高精度方向发展 • 向柔性化、功能集成化方向发展 • 向智能化方向发展 • 向高可靠性方向发展 • 向网络化方向发展 • 向造型宜人化方向发展
三、 数控系统的技术性能指标
CPUห้องสมุดไป่ตู้16、32、64、RISC、主频越来越高； 分辨率：0.01mm、0.001mm、0.1μm、0.01μm； 控制功能：FANUC15可控15轴 SIEMENS 840D可控31轴,多种插补
课程的主要内容
控制
数控
伺服
机
介质
装置
系统
床
控制信 息存储 介质
系统核心 实现系统控制 重点：CNC
监测装置
控制 介质
接收指令 驱动执行机构
位置控制 速度控制
数控 装置
伺服 系统
床体 主轴 进给机构
机 床
简介: FMS CIMS
监测装置
检测速度和位移 脉冲编码器、光栅、 感应同步器、旋转变压器等
要求：加工路径精度高
定位精度高
较均匀、快速的加工速度 3、插补
定义1：加工曲线时，根据给定的函数，在被加 工轨迹上已知点之间，进行数据点的密化，确定中 间点的方法。
定义2：用已知的简单函数拟合被加工轨迹的方 法。
第二节 数控机床的组成和分类
一、组成与结构
控制
数控
伺服
机
介质
装置
系统
床
监测装置
二、数控机床的特点 1、适应性、灵活性好 2、质量稳定、精度高 3、生产效率高 4、劳动强度低、劳动条件好 5、有利于现代化生产和管理 6、具有监控功能和故障诊断能力 7、使用、维护技术要求高
功能及其它功能； 伺服驱动系统的性能：电流环、速度环、位置环交流数字伺服，交
流变频、矢量控制、非线性、前馈控制，摩擦补偿、伺服参数自动 调整等； 数控系统内PLC功能 ：基本指令执行快，梯形图、C语言编程； 系统的通讯接口功能：RS232C DNC RS485 局域网等； 系统的开放性 ：可扩展、可添加、可重组、可选择。美国、欧洲、 日本几大开放系统研究； 可靠性与故障自诊断。
二、数控机床的分类 1、按控制系统的特点分类 点位控制、直线控制、轮廓控制 2、按伺服系统的类型分类 开环、半闭环、闭环 3、按其他原则分类 （1）联动轴数 （2）技术水平——分辨率、进给速度 （3）加工工艺
三、数控机床加工零件的过程
工艺处理
零件图纸
程 序
编程手册 编
制
数学处理 数控编程
程序仿真
工件
人
机数
加工程序 交 互
控 系
数控机床
装统
置
成品
第三节 机床数控技术的发展
一、数控技术的产生与发展
• 1952年，电子管控制数控机床 • 1959年，晶体管控制数控机床，加工中心 • 60年代，集成电路数控机床 • 70年代，计算机数控机床 • 80年代，计算机集成制造系统
二、数控技术的发展趋势
器和驱动器 4、计算机数值控制系统（CNC）——计算机实现
二、数控基本原理 1、点到点控制——只要求精确、快速从一点到达 另一点 特点：严格控制用最小位移量表示两点间距离 不限制路径 要求：定位精度高、速度快、到达而不越过目标点
2、轮廓加工控制——按明确路径控制加工
特点：严格控制加工各轴的相对速度
数 控 车 床
数 控 铣 床
加 工 中 心
FANUC数控系统（显示器及操作面板）
西门子系统的显示操作部件、驱动器、可编程控制器
第一章 绪论
第一节 机床数字控制的基本概念
一、基本概念 1、数字控制（NC）——用数字化的信息实现控制
的技术方法 2、数控机床——采用了数字控制技术的机床 3、数控系统——采用数值数据的控制系统：控制
• 向高速度、高精度方向发展 • 向柔性化、功能集成化方向发展 • 向智能化方向发展 • 向高可靠性方向发展 • 向网络化方向发展 • 向造型宜人化方向发展
三、 数控系统的技术性能指标
CPUห้องสมุดไป่ตู้16、32、64、RISC、主频越来越高； 分辨率：0.01mm、0.001mm、0.1μm、0.01μm； 控制功能：FANUC15可控15轴 SIEMENS 840D可控31轴,多种插补
课程的主要内容
控制
数控
伺服
机
介质
装置
系统
床
控制信 息存储 介质
系统核心 实现系统控制 重点：CNC
监测装置
控制 介质
接收指令 驱动执行机构
位置控制 速度控制
数控 装置
伺服 系统
床体 主轴 进给机构
机 床
简介: FMS CIMS
监测装置
检测速度和位移 脉冲编码器、光栅、 感应同步器、旋转变压器等
要求：加工路径精度高
定位精度高
较均匀、快速的加工速度 3、插补
定义1：加工曲线时，根据给定的函数，在被加 工轨迹上已知点之间，进行数据点的密化，确定中 间点的方法。
定义2：用已知的简单函数拟合被加工轨迹的方 法。
第二节 数控机床的组成和分类
一、组成与结构
控制
数控
伺服
机
介质
装置
系统
床
监测装置
二、数控机床的特点 1、适应性、灵活性好 2、质量稳定、精度高 3、生产效率高 4、劳动强度低、劳动条件好 5、有利于现代化生产和管理 6、具有监控功能和故障诊断能力 7、使用、维护技术要求高
功能及其它功能； 伺服驱动系统的性能：电流环、速度环、位置环交流数字伺服，交
流变频、矢量控制、非线性、前馈控制，摩擦补偿、伺服参数自动 调整等； 数控系统内PLC功能 ：基本指令执行快，梯形图、C语言编程； 系统的通讯接口功能：RS232C DNC RS485 局域网等； 系统的开放性 ：可扩展、可添加、可重组、可选择。美国、欧洲、 日本几大开放系统研究； 可靠性与故障自诊断。
二、数控机床的分类 1、按控制系统的特点分类 点位控制、直线控制、轮廓控制 2、按伺服系统的类型分类 开环、半闭环、闭环 3、按其他原则分类 （1）联动轴数 （2）技术水平——分辨率、进给速度 （3）加工工艺
三、数控机床加工零件的过程
工艺处理
零件图纸
程 序
编程手册 编
制
数学处理 数控编程
程序仿真
工件
人
机数
加工程序 交 互
控 系
数控机床
装统
置
成品
第三节 机床数控技术的发展
一、数控技术的产生与发展
• 1952年，电子管控制数控机床 • 1959年，晶体管控制数控机床，加工中心 • 60年代，集成电路数控机床 • 70年代，计算机数控机床 • 80年代，计算机集成制造系统
二、数控技术的发展趋势
器和驱动器 4、计算机数值控制系统（CNC）——计算机实现
二、数控基本原理 1、点到点控制——只要求精确、快速从一点到达 另一点 特点：严格控制用最小位移量表示两点间距离 不限制路径 要求：定位精度高、速度快、到达而不越过目标点
2、轮廓加工控制——按明确路径控制加工
特点：严格控制加工各轴的相对速度