机电一体化 课程重点
机电一体化重点及复习资料
1. 机电一体化的定义。
机电一体化技术是从系统工程观点出发，应用机械、电子、信息等有关技术，对它们进行有机的组织和综合，实现系统整体的最佳化。
2. 简述机电一体化系统的组成及各组成部分的功能。
机电一体化系统的组成：A机械本体、B动力单元、C传感检测单元、D执行单元、E驱动单元、F控制及信息处理单元这六部分组成。
各成分的功能如下：1、机械本体：使构造系统的各子系统、零部件按照一定的空间和时间关系安置（装配连接）在一定位置上，并保持特定的关系。
2、动力单元：按照机电一体化系统的控制要求，为系统提供能量和动力以保证系统正常运行。
3、传感检测单元：对系统运行过程中所需要的本身和外界环境的各种参数及状态进行检测，并转换成可识别信号，传输到信息处理单元，经过分析、处理后产生相应的控制信息。
4、执行单元：根据控制信息和指令在驱动单元的驱动下完成所要求的动作。
5、驱动单元：在控制信息作用下，在动力单元的支持下，驱动各种执行机构（执行单元）完成各种动作和功能。
6、控制及信息处理单元：将来自各传感器的检测信息和外部输入命令进行集中、存储、分析、加工，根据信息处理结果，按照一定的程序发出相应的控制信号，通过输出接口送往驱动单元和执行机构，控制整个系统有目的地运行。
3. 机电一体化系统有哪些设计方法？分别举例。
机电一体化系统有以下三种设计方法：A.取代法，如用电气调速系统取代机械式变速机构等；B.整体设计法，如某些激光打印机的激光扫描镜；C.组合法，如设计数控机床时使各个单元有机组合融为一体。
4. 转动惯量、刚度、阻尼的折算公式。
另附资料。
5. 传动链精度对开环伺服系统、闭环伺服系统精度的影响。
开环伺服系统中，传动链的传动精度不仅取决于组成系统的单个传动件的精度，还取决于传动链的系统精度。
闭环伺服系统中的传动链，虽然对单个传动件的精度要求可以降低，但对系统精度仍有相当高的要求，以免在控制时因误差随机性太大不能补偿。
6. 举例说明缩短传动链的三种方式。
机电一体化重点内容
五、直流交流控制电机 （1）直流电机PWM调速含义、控制电路结构简图 （2）异步交流电机、同步交流电机的特点及交流电机变频 控制基本原理 六、步进电机 （1）种类、结构特点 （2）步进电机性能参数及其含义 （3）步进电机的换相工作方式 （4）步进电机的单电压功率驱动电路设计 （5）步进电机的细分控制 （6）步进电机的软件环分与及其在插补算法的使用
课程重点内容
一、机电系统的含义、结构组成要素 二、滚珠丝杆副 （1）传动形式、结构特点、尺寸含义 （2）滚珠内外循环含义、Байду номын сангаас类 （3）滚珠丝杆副精度评价指标 （4）滚珠丝杆副间隙调整 （5）滚珠丝杆副的支撑 （6）滚珠丝杆副的计算
三、谐波齿轮 （1）结构特点 （2）传动比计算
四、导滚副 （1）滑动导滚副、滚动导滚副种类 （2）各种导滚副结构特点 （3）导滚副的间隙调整
七、机械系统运动分析 （1）机械系统的动能求解 （2）机械系统的拉格朗日分析方法 （3）机械系统虚功、及广义力求解 （3）机械系统等效质量、等效转动惯量、等效力、等效转矩 的求解 （4）机械零件刚度定义，串联、并联物体的总刚度与各零件 子刚度的关系
八、机电系统控制性能分析及调节 （1）PID、PI、超前滞后调节器的特点 （2） PID、PI、超前滞后调节器调节器的电路实现 九、机电系统的可靠性及抗干扰 （1）机电系统的干扰源 （2）机电系统的抗干扰措施 （3）光隔离器件的使用 （4）机电系统的安全设计 （5）机电系统的可靠性含义
机电一体化知识点
机电一体化知识点1. 机械设计基础
- 机构学与运动学
- 材料力学与强度计算
- 机械设计原理与方法
2. 电气控制基础
- 电路原理与分析
- 电子元器件与应用
- 自动控制原理
3. 传感器与检测技术
- 位移、速度、加速度传感器
- 力、压力、流量传感器
- 温度、湿度、光电传感器
4. 执行器与驱动系统
- 电机与伺服系统
- 液压与气动执行系统
- 机械传动与变速装置
5. 可编程逻辑控制器 (PLC)
- PLC硬件结构与编程
- PLC指令系统与应用
- PLC通信与网络技术
6. 工业机器人
- 机器人机构与运动学
- 机器人控制系统
- 机器人编程与应用
7. 计算机集成制造系统 (CIMS)
- 计算机辅助设计 (CAD)
- 计算机辅助制造 (CAM)
- 制造执行系统 (MES)
8. 现场总线与工业网络
- 现场总线技术 (Profibus、DeviceNet、CAN) - 工业以太网技术 (EtherNet/IP、Profinet) - 无线传感器网络
9. 数据采集与监控系统
- 数据采集硬件与软件
- 过程监控与可视化
- 故障诊断与预测维护
10. 机电一体化系统设计与集成
- 系统需求分析与建模
- 硬件与软件设计集成
- 系统调试、优化与验证
以上是机电一体化领域的主要知识点,涵盖了机械、电气、自动控制、计算机和网络等多个方面的内容,是一个综合性的跨学科专业。
机电一体化复习重点
机电一体化是在机械的主功能、动力功能、信息处理功能和控制功能上引进微电子技术,并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。
机电一体化技术是建立在机械技术、微电子技术、计算机和信息处理技术、自动控制技术、传感与测试技术、电力电子技术、伺服驱动技术、系统总体技术等现代高新技术群体之上的一种高新技术。
机电一体化的目的是使产品具有多功能、高效率、高智能、高可靠性，同时又能省材料、省能源，并使产品向轻、薄、细、小、巧的方向发展，以不断满足人们的多样化要求和生产的省力化、自动化需求。
机电一体化产品举例:机械制造及数控设、自动生产线、办公自动化设备汽车、机器人、医疗仪器及设备、家用电器、航空航天设备等电子打字机、复印机、传真机机电一体化产品一般都具有五种内部功能，即主功能、动力功能、检测功能，控制功能和构造功能。
机电一体化的基本结构要素：(1)机械本体(2)动力源(3)检测与传感装置(4)控制与信息处理装置(5)执行机构。
机电一体化产品的可分为以下三种（1）功能附加型（2）功能替代型（3）机电融合型机电一体化设计的关键技术（1）机械技术（2）计算机与信息处理技术（3）检测与传感器技术（4）自动控制技术（5）伺服驱动技术（6）系统总体技术。
检测系统的功用：对系统运行中所需的自身和外界环境参数及状态进行检测,将其变成系统可识别的电信号,传递给信息处理单元。
检测系统的组成：传感器及相应的信号检测与处理电路构成机电一体化产品的检测系统。
检测系统的基本要求特性：⑴灵敏度及分辨率。
系统的绝对灵敏度S=Δy/Δx。
⑵精确度。
表示检测系统所获得的检测结果与被测量真值的一致程度。
⑶系统的频率响应特性——要求快速响应（4）稳定性——避免或减小漂移5）线性特性——用非线性度来表示⑹静、动态特性好在设计检测系统时应如何选择灵敏度、精确度等指标?答：（1）分辨率是指系统能检测到的被检测量的最小变化，一般情况下，系统灵敏度越高，其分辨率就越强，而分辨率高也意味着系统具有高的灵敏度。
机电一体化讲义重点
17 二、静态特性 由转速公式便可得到直流伺服电动机的机械特性和调节特性。 (1) 机械特性是指控制电压恒定时， 电动机的转速与电磁转矩的关系， 即ua=常数时， 转速ω与转矩Tem之间的关系ω =f(Tem)。 (2) 调节特性是指电磁转矩恒定时， 电动机的转速随控制电压变化的关 系， 即Tem=常数时， ω =f(Ua)。 由转速公式便可画出直流伺服电动机 的调节特性， 如图所示， 它们也是一组平行的直线。 这些调节特性曲 线与横轴的交点表示在一定负载转矩时电动机的始动电压。 若负载转 矩一定， 电动机的控制电压大于相对应的始动电压， 则电动机就转动 起来并达到某一转速； 三、直流电动机的驱动电路 1、线形直流功率放大器 2、PWM功率放大器
第四节 速度传感器
一、直流测速发电机 直流测速发电机是一种把机械转速变换成电压信号的测量元件，实际
上从原理上看，它就是一台微型的直流发电机，它的主要目的不是实现 机电能量转换，只是把转速变换为电压信号，作为测量元件。 二、码盘式转速转感器
盘式转速转感器采用增量式编码器直接连到转轴上，产生一系列脉 冲，从而得到数字式速度信号。
③ 电动机的内部阻尼较小，当相数较少时，单相运行振荡时间较长; ④ 断电后无定位转矩。
例：某三相感应电动机空载转速1485r/min，电源频率50Hz，额定转差 率0.04。 ①该电机的极数为多少？额定转速为多少？ ②额定运行状态下，定子、转子绕组电势频率各为多少？ ③电机空载时转子绕组电势频率较额定状态时变化如何？ 三相异步电动机电磁转矩的三种表达方式 三相异步电动机的固有机械特性 转子回路串电阻时的机械特性 第四节 电动机的选择 一、古典准则 1、功率条件 2、转矩和转速条件 由电动机最大转速和负载峰值转速（或线速度），可得减速器速比的下 限 二、电动机选择的通用准则 古典准则主要用于常速度运动，或者纯惯性负载的设计。对于一般性的 高动态负载，只有通过繁重的计算机仿真，才能给出明确的答案。 考虑动态负载，及惯性负载与负载转矩的组合。这时，电动机的最大转
机电一体化要点
一.填空1. 机电一体化技术是 机械学 与 电子学 的结合；一个较完善的机电一体化系统包含：机械本体、动力与驱动装置、执行机构、传感与检测部分 和 控制与信息处理 五部分。
2.机电一体化系统包括机械技术、检测技术、伺服技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术和系统总体技术信息处理技术、总体等相关技术。
3机电一体化系统对机械传动总传动比确定的最佳选择方案有转动惯量原则、输出轴转角误差最小原则、质量最小原则。
4.机电一体化系统由计算机、动力源、执行元件、传感器、和机构五大要素组成5.机电一体化系统的接口有变换调整和输入输出两大功能。
6.变换调整功能有 零接口、无源接口、有源接口、智能接口四种接口，输入输出功能分为机械接口、物理接口、信息接口、和环境接口 四种接口。
7.工业三大要素 物质、信息、能量。
8.机电一体化系统的共性关键技术有 检测传感技术、信息技术、自动控制技术、伺服驱动技术、精密机械技术、系统总体技术。
9.导轨由 承导件 和 运动件 组成。
10.导轨的种类：滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨、气体液体导轨、弹性摩擦导轨。
11.轴系部件的设计的基本要求有 方向精度和置中精度、摩擦阻力距的大小、许用载荷、对温度的敏感性、耐磨性及磨损的可补偿性、抗震性、成本。
12.机电一体化系统对传动机构的基本要求有精密化、高速化、小型轻量化。
13.机电一体化系统执行元件可分为 电动式 、 液动式 和 气动式。
14. 滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有 外循环 和 内循环 两种。
15. 机电一体化系统，设计指标和评价标准应包括 性能指标 、 系统功能 、 使用条件 、经济效益。
16.在伺服系统中，在满足系统工作要求的情况下，首先应保证系统的 稳定性和精度 ，并尽量高伺服系统的响应速度。
17．机电一体化系统（产品）设计类型大致可分为 开发性设计 、适应性设计、变参数设计。
12.在应用力—电压相似原理建立机械系统数学模型时，力对应 电压 、位移对应 电荷 、速度对应 电流 、质量对应 电感 、粘滞阻尼系数对应 电阻 、弹簧柔度对应 电容 、自由度对应 闭合回路 。
机电一体化课程
机电一体化课程1. 简介机电一体化课程是机械工程领域中的一门重要课程。
它主要介绍了机械工程与电子工程的结合，旨在培养学生综合运用机械、电子、计算机等知识和技能，设计和开发机电一体化系统的能力。
本文将从机电一体化的概念、课程设置、教学内容和教学方法等方面对该课程进行深入探讨。
2. 机电一体化的概念机电一体化，是指将机械、电气、电子、计算机等多个学科进行有机结合，形成一个整体的工程系统。
机电一体化旨在提高机械系统的自动化、智能化水平。
通过将传感器、执行器、控制器等电子设备与机械设备相结合，可以实现机械系统的自动化控制、监测和优化，提高生产效率和产品质量。
3. 机电一体化课程设置机电一体化课程通常作为机械工程专业的核心课程之一。
它分为基础理论与实践应用两部分。
3.1 基础理论基础理论部分主要对机电一体化的基本概念、原理和技术进行讲解。
包括传感器与执行器技术、控制理论、信号处理、电子电气基础等内容。
学生需要掌握各种传感器的工作原理和特性，了解控制系统的组成与工作过程，掌握基本的电路设计和电子元器件的选型。
3.2 实践应用实践应用部分主要通过实验和项目实践的方式，让学生对机电一体化技术进行实际操作和应用。
学生将学到的理论知识应用到实际情境中，完成具体的设计、搭建和调试工作。
通过实践环节的学习，学生能够运用所学知识解决实际问题，培养动手能力和创新思维。
4. 机电一体化课程的教学内容机电一体化课程的教学内容包括以下几个方面：4.1 传感器与执行器技术在这一部分，学生将学习各种常见传感器的工作原理、分类、特性和应用。
同时也会学习到执行器的基本原理和种类，以及它们在机电一体化系统中的应用。
4.2 控制理论与方法控制理论与方法是机电一体化课程的核心内容。
学生将学习到控制系统的基本概念、控制模型、控制方法等内容。
包括比例-积分-微分（PID）控制器的设计与调节，模糊控制、神经网络控制等现代控制方法。
4.3 信号处理与数据分析信号处理与数据分析是机电一体化系统中一个重要的环节。
机电一体化重点复习版
一、机电一体化基本概念：机电一体化是在以机械，电子技术和计算机科学为主的多门学科相互渗透，相互结合的过程中，逐渐形成和发展起来的一门新兴边缘技术学科。
机电一体化技术的定义：机械工程和电子工程相结合的技术，以及应用这些技术的机械电子装置。
二、（1）机电一体化的基本组成要素：机械本体，动力与驱动部分，执行机构，传感测试部分，控制及信息处理部分。
将这些部分归纳为结构组成要素，动力组成要素，运动组成要素，感知组成要素，智能组成要素。
（2）四个发展方向：高性能，智能化，系统化以及轻量，微型化方向发展三、（2）转动惯量随级数的增加而减少四、等效力矩的计算：P35 式2-21 （2）加速力矩计算公司：2-11五、滚珠丝杠预紧的目的是消除间隙，增大刚度。
六、不同微动机构的频率响应特性不同，最高的是磁伸缩材料。
七、存储器的种类与接口：对存储容量较小的系统，采用双极性RAM，需要调试和经常修改的程序，采用EOROM(紫外线擦除)或EEPPROM(电擦除)/接口电路设计时注意的问题1、电源分布2、时钟线路的具体布置3、MOS器件的使用。
八、光电耦合的工作原理及作用：分类：三极管型、单向可控硅型、双向可控硅型。
原理是相同的，即都是通过电-光-电这种信号转换，利用光信号的传送不受电磁场的干扰而完成隔离功能的。
典型的光电耦合隔离电路有数字传递与数字量反向传递两种。
作用：利用光耦隔离器的开关特性（可传送数字信号而隔离电磁干扰，简称对数字信号进行隔离，用来传递信号而有效地隔离电磁场的电干扰。
满足计算机控制系统需要九、常见功率输出驱动器件特点及应用场合。
（1）三极管驱动电路:低压情况下的小电流开关量，十几几十用普通，几百的克林顿（2）继电器驱动电路外界交流或直流的高电压、大电流设备（3）晶闸管驱动电路交直流电机调速系统、调功系统、随动系统中（4）固态继电器驱动电路计算机控制系统中十ADC0809转换芯片与单片机的连接方法，完成一次转换需要100us;放大电路以及分辨率的计算公式；（P82-85）。
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机电一体化乃是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。
机电一体化系统由机械系统、信息处理系统、动力系统、传感检测系统、执行元件系统五个子系统组成。
全闭环系统、半闭环系统。
机电一体化的基本特征是给机械添加了“头脑”。
机电一体化系统必须具有一下三个“目的功能”：1、变换功能；2、传递功能；3、储存功能。
机电一体化系统设计的考虑方法通常有：机电互补法、融合（结合）法和组合法。
机电一体化系统的设计类型大致有以下三种：1、开发性设计；2、适应性设计；3、变异性设计。
P13
并行工程与串行工程的差异就在于在产品的设计阶段就要按并行、交互、协调的工作模式进行系统设计，就是说，在设计过程中对系统生命周期内的各个阶段的要求要尽可能地同时进行交互式的协调。
丝杠螺母机构主要用来将旋转运动变换为直线运动或直线运动变换为旋转运动。
丝杠螺母机构的基本传动形式有：1、螺母固定、丝杠转动并移动（获得较高的传动精度）；2、丝杠转动、螺母移动（结构紧凑、丝杠刚性较好，适用于行程较大的场合。
常用！！！）；
3、螺母转动、丝杠移动；
4、丝杠固定、螺母转动并移动。
滚珠丝杠副的螺纹滚道有单圆弧形和双圆弧形。
滚道型面与滚珠接触点的法线与丝杠轴向的垂线间的夹角α称接触角，一般为45°。
P26
滚珠的循环方式有内循环和外循环两种。
外循环从结构上看有三种形式：1、螺旋槽式；
2、插管式；
3、端盖式。
基本导程Ph 。
滚珠丝杠副在有负载时，滚珠与滚道面接触点处将产生弹性变形。
换向时，其轴向间隙会引起空回。
这种空回是非连续的，既影响传动精度，又影响系统的稳定性。
调整预紧的方法：1、双螺母螺纹预紧调整式；2、双螺母齿差预紧调整式；3、双螺母垫片预紧调整式；4、弹簧式自动调整预紧式；5、单螺母变位导程预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式。
常用轴承的组合方式：1、单推—单推式；2、双推—双推式；3、双推—简支式；4、双推—自由式（轴向刚度和承载能力低）。
当选定执行元件步距角α、系统脉冲当量δ和丝杠基本导程Ph 之后，其减速比i 应满足匹配关系为(360)h P i αδ= 。
各级传动比的最佳分配原则：1、重量最轻原则；2、输出轴转矩角误差最小原则；3、等效转动惯量最小原则。
谐波齿轮传动的传动比：P41
圆柱齿轮传动的齿侧间隙的调整方法：1、偏心套（轴）调整法；2、轴向垫片调整法；
3、双片薄齿轮错齿调整法。
间歇传动机构：1、棘轮传动机构；2、槽轮传动机构；3、蜗形凸轮传动机构。
机电一体化系统对导轨的基本要求是导向精度高、刚性好、运动轻便平稳、耐磨性好、温度变化影响小以及结构工艺性好等。
导向精度是指动导轨按给定方向作直线运动的准确精度。
导轨副的截面形状：1、三角形导轨（磨损后能自动补偿）；2、矩形导轨；3、燕尾形导轨；4、圆形导轨。
静压导轨副工作原理P65-P66。
方向精度是指运动件转动时，其轴线与承导件的轴线产生倾斜的程度。
置中精度是指在任意截面上，运动件的中心与承导件的中心之间产生偏移的程度。
嵌入式滚动支承形式：图a 所示的结构，接触面积小，其摩擦阻力矩较另外两种小，但所承受的载荷也较小，在耐磨性方面也不及后两种结构好。
图b 所示结构能承受较大载荷，但摩擦阻力矩较大。
图c 所示结构，在承受载荷和摩擦阻力矩方面，介于前两者之间。
P71
执行元件的种类：1、电动式执行元件；2、液动式执行元件；3、气动式执行元件。
特点：P91。
步进电动机一般为开环控制，直流和交流伺服电机可采用半闭环或全闭环控制方式。
闭环控制方式可得到比开环控制方式更精密的伺服控制。
电动机的功率密度G P P G =。
电动机的比功率2/()///N N T T N N m dp dt d T dt T d dt T T J ωωε=====。
对于起停频率低，但要求低速平稳和扭矩脉动小，高速运行时振动、噪声小，在整个调速范围内均可稳定运动的机械；对起停频率高，但不特别要求低速平稳性产品。
直流伺服电机与驱动：P98。
脉宽调制直流调速驱动系统原理如图3.4所示。
P99。
步进电机是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。
转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步。
步进电动机的特点：1、工作状态不易受各种干扰因素的影响；2、步距角的误差不会长期积累；3、控制性能好，不易“丢步”。
步进电机的工作原理。
P105-P107
步距角的大小与通电方式和转子齿数有关，大小为：360/()zm α=︒。
m —运行拍数，通常等于相数或相数整数倍，即m KN =（N 为电动机的相数，单拍时K=1，双拍时K=2）。
实现环形分配的方法有三种：1、采用计算机软件，利用查表或计算方法来进行脉冲的环形分配，简称软环分；2、采用小规模集成电路搭接而成的三相六拍环形脉冲分配器；3、采用专用环形分配器器件。
将一个步距角细分成若干步的驱动方法称细分驱动。
要实现细分，需要将绕组中的矩形电流波改成阶梯形电流波，即设法使绕组中的电流以若干个等幅等宽度阶梯上升到额定值，并以同样的阶梯从额定值下降为零。
使用微型计算机对步进电机进行控制有串行和并行两种方式。
专用控制系统适合于大批量生产的机电一体化产品。
对于多品种、中小批量生产的机电一体化产品来说，由于还在不断改进，结构还不十分稳定，特别是对现有设备进行改造时，采用通用控制系统比较合理。
微型计算机：字长—微处理器的字长定义为并行数据总线的线数。
字长直接影响数据的精度、寻址的能力、指令的数目和执行操作的时间。
速度—速度的选择与字长的选择可一并考虑。
按微处理机位数可将微型计算机分为位片、4位、8位、16位、32位和64位等机种。
位数是指微处理机并行处理的数据位数，即可同时传送数据的总线宽度。
机器语言是设计计算机时所定义的、能够直接解释与执行的指令体系，其指令用“0”、“1”符号所组成的代码表示。
当CPU 的引脚/MN MX 接到+5V 时，8086/8088工作于最小模式。
/MN MX 接地，8086/8088则工作于最大模式。
最小工作模式是指单处理器系统。
最大工作模式是相对于最小工作模式而言的。
其特征是系统中可以包括两个或多个微处理器。
8086/8088引脚的功能定义。
P137—P140
8086CPU 最小工作模式系统的典型配置。
P141图4.7
I/O 寻址方法。
P152
光电隔离电路的作用：1、可将输入与输出端两部分电路的地线分开，各自使用一套电源供电；2、可以进行电平转换；3、提高驱动能力。
光电耦合隔离电路应用。
P169
传感器是将被检测对象的各种物理变化量变为电信号的一种变换器。
按输出信号的性质可将传感器分为开关型、模拟型和数字型。
P180
传感器与微机的基本接口。
表4.32
模拟量转换输入方式。
表4.33
采样是指将连续时间信号转变为脉冲或数字信号的过程。
D/A 转换过程。
P206
直线插补与圆弧插补。
P247
典型负载是指惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载。
等效转动惯量、等效负载转矩。
P251公式（7.3）、公式（7.8）
计算举例。
P251
额定转矩T （N.m 或N.cm ）应大于所需要的最大转矩。
系统执行元件的转矩匹配：m eq T T T ∑=+惯
有源校正，通常不是靠理论计算而是用工程整定的方法来确定其参数的。
方法如：P265 调节器控制作用有三种基本形式，即比例作用、积分作用和微分作用。
控制作用对系统产生的控制结果。
P267
由于减速器的主动轮和从动轮之间间隙的存在和传动方向的变化，齿轮传动的输入转角和输出转角之间呈滞环特性。
传动间隙对伺服系统的影响：1、闭环之内的动力传动链齿轮间隙影响系统的稳定性；2、反馈回路上的传动链齿轮传动间隙既影响系统的稳定性又影响系统精度。
可靠性是系统在规定条件下和规定时间内，完成规定功能的能力。
保证系统可靠性的方法：1、提高系统的设计和制造质量；2、冗余技术；3、诊断技术。
干扰渠道示意图。
P281图7.32。