机电液控制技术学习报告
机电液一体化实习报告
实习报告一、实习背景及目的随着现代工程技术的发展，机电液一体化技术在各个领域得到了广泛的应用。
为了更好地了解机电液一体化技术的实际应用，提高自己的实践能力，我选择了某机电液一体化公司进行为期一个月的实习。
通过这次实习，我希望能够对机电液一体化技术有更深入的了解，为将来的学习和工作打下良好的基础。
二、实习内容及收获1. 实习内容（1）了解公司基本情况及产品线在实习初期，我首先了解了公司的发展历程、组织架构以及主要产品。
公司主要从事机电液一体化设备的研发、生产和销售，产品涵盖了各种自动化生产线、机器人、控制器等。
（2）参观生产车间在导师的带领下，我参观了公司的生产车间，了解了产品的生产流程、设备运行原理以及操作方法。
在参观过程中，我注意到了一些生产细节，如设备调试、故障排除等。
（3）参与实际项目实习期间，我参与了一个项目的部分工作，主要负责协助工程师进行设备调试和故障排查。
在项目过程中，我学到了很多实际操作经验，如如何操作设备、如何分析故障原因等。
（4）参加公司培训公司为我们安排了多次培训，包括产品知识、操作技巧、安全注意事项等。
通过培训，我对机电液一体化设备有了更全面的了解。
2. 实习收获（1）理论联系实际通过实习，我将所学的理论知识与实际生产相结合，加深了对机电液一体化技术的理解。
我意识到，理论知识虽然重要，但实际操作同样不可或缺。
（2）提高动手能力在实习过程中，我学会了如何操作设备、调试参数、排查故障等。
这些实践经验对我的动手能力有了很大的提高。
（3）团队协作在实习项目中，我学会了与工程师、同事共同合作，共同解决问题。
团队协作能力得到了锻炼。
（4）职业素养实习期间，我深刻体会到企业文化、职业素养在工作中的重要性。
我努力遵循公司的规章制度，尊重同事，认真负责地完成每一项工作。
三、实习总结通过这次实习，我对机电液一体化技术有了更深入的了解，实践能力得到了提高。
同时，我也认识到了自己的不足之处，如理论知识不够扎实、操作技能有待提高等。
机电液一体化实习报告
摘要：随着科技的不断进步，机电液一体化技术已成为现代工业自动化的重要发展方向。
为了深入了解这一技术，提高自身实践能力，我于近期在XX公司进行了为期一个月的机电液一体化实习。
本文将详细记录实习过程中的所见所闻，以及对所学知识的实践运用。
一、实习目的与背景1. 实习目的：- 理解机电液一体化技术的概念、原理及发展趋势。
- 掌握机电液一体化系统的设计、调试及维护方法。
- 提高实际操作技能，为今后从事相关工作奠定基础。
2. 实习背景：XX公司是一家专注于机电液一体化技术研究和应用的高新技术企业，具有丰富的实践经验和技术实力。
二、实习单位及岗位介绍1. 实习单位：XX公司2. 岗位介绍：在实习期间，我担任机电液一体化系统调试工程师的助理，主要负责以下工作：- 协助工程师进行系统设计、调试及维护。
- 学习并掌握机电液一体化相关软件的使用。
- 收集并整理相关技术资料。
三、实习内容与过程1. 系统设计：- 学习了机电液一体化系统的基本原理，包括机械结构、液压系统、电气控制系统等。
- 参与了多个项目的系统设计，包括设备选型、原理图绘制、程序编写等。
2. 系统调试：- 协助工程师进行系统调试，包括机械调试、液压调试、电气调试等。
- 学习了调试工具的使用，如示波器、万用表、测速仪等。
3. 系统维护：- 参与了系统维护工作，包括设备保养、故障排查、维修等。
- 学习了常见故障的解决方法，提高了实际操作技能。
4. 软件学习：- 学习了机电液一体化相关软件的使用，如CAD、MATLAB、SolidWorks等。
- 利用软件进行系统仿真，验证设计方案。
四、实习心得与体会1. 理论知识与实践操作相结合：通过实习，我深刻体会到理论知识与实践操作相结合的重要性。
在实际工作中，理论知识可以帮助我们更好地理解系统原理，而实践操作则能够提高我们的动手能力。
2. 团队合作精神：机电液一体化系统调试工作需要多个部门、多个岗位的协同配合。
在实习过程中，我学会了与团队成员沟通协作，共同解决问题。
电液控制系统实验报告
机电液控系统实验报告
班级：0808102
姓名：黎上达
学号：1080810227
2011年7月
一、 电液（位置）控制系统基本组成及各组成部分之间的连接。
1、 根据实验台实物，写出系统组成各部分名称。
（1） 指令装置 （2） 伺服放大器 （3） 电液伺服阀 （4） 液压缸 （5） 位移传感器 （6） 负载
2、 根据实验台实物，画出一种液压控制系统构成原理框图。
3、 简要叙述伺服放大器的主要作用。
伺服阀输入信号为电流信号，伺服放大器的主要作用是经电压信号转换为电流信号。
二、电液（位置）控制系统的工作过程及工作原理。
1、 计算液压固有频率
2312690;10;2000;20;100e Mpa A cm Vt cm M kg M kg
β=====
2、 计算伺服阀流量增益。
伺服阀参数：021;40;30/min;s r p Mpa I mA Q L ===线圈并联连接。
实际使用压力5s p Mpa =。
在实际压力下，
所以
3、 两种质量负载情况下，系统开环增益计算（h 0.1ξ=，Kg=10db ，
Kf=0.05V/mm ）。
5、
作出两种质量负载情况下系统阶跃响应实验曲线。
（Kg=10db ）
6、解释两种阶跃响应曲线响应速度不同原因。
时液压固有频率
时液压固有频率
由公式可知，高时系统开环增益也相应增大，由伯德图可知当幅值裕度不变时，越高穿越频率也越大，响应时间减少，系统响应加快。
故高时系统响应块，即时响应快。
机电液实训报告
实验一液压传动基础实验液压传动是机械能转化为压力能，再由压力能转化为机械能而做功的能量转换传动机构。
油泵产生的压力大小，取决于负载的大小，而执行元件液压缸按工作需要通过控制元件的调节提供不同的压力、速度及方向，理解液压传动的基本工作原理和基本概念，是学习本课程的关健。
本实验通过液压缸的往复运动，了解压力控制、速度控制和方向控制的相关控制阀的作用及进一步理解液压传动基本工作原理和基本概念。
本实验教师可以边演示、边讲解、边提出问题；也可以使学生自行完成实验：并观察现象、记录数据，解答问题。
一、实验目的：通过教师边实验演示、边讲解，边提出问题，使学生进一步熟悉、掌握液压实验的基本操作，了解各种液压控制元件及在系统中的作用。
理解液压传动基本工作原理和基本概念，也可以在学生充分阅读理解实验指导书的基础上完成本实验，记录实验结果，回答指导书所列出的思考题。
二、实验装置：图1为液压基础实验系统图。
按图1所示用带快速接头体的软管分别连接各模块组成实验用的液压系统图。
液压基础实验系统的组成：液压元件：油缸一只，7：单向调速阀（2FRM5）一只，8：单向节流阀（DRVP8）一只，1、2：先导式溢流阀（DB10）两只，4：直动式溢流阀（DBDH6P）一只，5：减压阀（DR6DP）一只，6：三位四通电磁换向阀（4WE6E）一只，3、二位三通电磁换向阀（3WE6A）一只，油泵（VP8）一只；辅助元件：压力表两只、四通接头一只、三通接头三只、软管20支、流量计一台。
图1注意：接好液压回路之后，再重新检查各快速接头的连接部分是否连接可靠，最后请老师确认无误后，方可启动。
三、实验步骤：1、读通图1的液压系统，了解各液压元件的名称、熟悉液压职能符号及各液压元件在系统中的作用。
2、压力控制：1)、溢流阀遥控口卸荷，减压阀出口暂不接油箱，Z1不带电，开泵P1压力指示很小（主要是管路的阻力），并且不可调节，何故？2)、溢流阀调压，Z1得电，开启泵P1 指示值随阀1的调节而变化。
液位控制实训总结报告范文
一、引言随着工业自动化程度的不断提高，液位控制作为过程控制中的一个重要环节，在化工、食品、饮料等行业中发挥着至关重要的作用。
为了提高学生的实践操作能力和理论应用能力，本学期我们开展了液位控制实训课程。
通过本次实训，我们深入了解了液位控制的基本原理、常用设备和控制策略，并掌握了实际操作技能。
以下是本次实训的总结报告。
二、实训内容1. 液位控制原理首先，我们对液位控制的基本原理进行了学习。
液位控制是指通过调节流入或流出系统的流量，使容器内的液位保持在一个设定的范围内。
液位控制的基本原理包括液位、流量、压力和温度等参数的测量、信号传输、处理和执行机构控制。
2. 液位控制设备在实训过程中，我们学习了液位控制中常用的设备，如压力变送器、差压变送器、液位变送器、调节阀等。
这些设备在液位控制系统中起着关键作用，能够实时测量液位、流量等参数，并将信号传输至控制系统。
3. 液位控制策略液位控制策略是液位控制系统中的核心部分。
我们学习了常用的液位控制策略，如单回路控制、串级控制、前馈控制等。
这些控制策略能够根据液位变化及时调整控制参数，使液位保持稳定。
4. 实训项目本次实训主要分为以下三个项目：（1）液位控制系统的搭建与调试：根据实验要求，搭建液位控制系统，并进行参数调试，使系统达到预定的控制效果。
（2）液位控制系统的性能分析：对搭建的液位控制系统进行性能分析，包括系统稳定性、响应速度、控制精度等。
（3）液位控制系统的优化：针对实验中出现的问题，对液位控制系统进行优化，提高控制效果。
三、实训过程1. 前期准备在实训开始前，我们首先对实训内容进行了详细的了解，并准备了所需的实验器材和工具。
2. 搭建液位控制系统在指导老师的指导下，我们按照实验要求搭建了液位控制系统。
在搭建过程中，我们学习了各种设备的安装、接线方法和调试技巧。
3. 调试与优化在系统搭建完成后，我们对液位控制系统进行了调试和优化。
通过调整参数，使系统达到预定的控制效果。
机电液综合实验报告
华北电力大学科技学院机电液综合实验报告姓名: 王二麻子班级：机电14K1班学号： ************日期： 2017.12.27第一部分液压与电气控制实验部分实验一节流调速回路设计实验一、实验要求在festo液压电气仿真软件中搭建原理图，并编制梯形图程序，并进行实验验证。
在液压源出口压力保持恒定的情况下，在液压回路中串联节流阀，实现液压缸运动的速度调节。
二、实验目的通过本实验掌握定压式节流调速回路的构成、类型和调速特性，进一步加深对节流阀和溢流阀工作原理的理解，通过理论推导和实验分析两方面途径深入理解节流调速回路的调速特性和机械特性。
三、实验仪器设备1、FESTO液压实验台；2、三菱FX2N-24MR型可编程控制器；四、实验步骤1，按仿真原理图搭建液压回路；2，连接液压缸行程开关与电磁阀至PLC输入输出端子；3，按照仿真电路编写梯形图程序；4，将梯形图程序传送至PLC调试运行。
五、仿真电路图液压仿真回路图；电气仿真电路；PLC梯形图；实验二 PLC控制的顺序动作回路设计实验一、实验要求在festo液压电气仿真软件中两个液压缸顺序动作的液压回路和电气控制电路，并编制梯形图程序，并进行实验验证。
二、实验目的通过本实验熟悉顺序动作回路的构成，掌握设计液压回路的主要思路和步骤，了解不同的液压控制方式各自的优点和缺陷，学会设计双缸顺序动作液压回路。
进一步加深对顺序阀、压力继电器、行程开关等元件工作原理的理解，并掌握使用PLC进行电气自动控制的方法和步骤。
三、实验仪器设备1、FESTO液压快速拆装实验台；2、配套的液压元件和电气控制面板；3、三菱FX2N-24MR型可编程控制器及SC-08编程电缆；四、实验内容与步骤1，按仿真原理图搭建液压回路；2，连接液压缸行程开关与电磁阀至PLC输入输出端子；3，按照仿真电路编写梯形图程序；4，将梯形图程序传送至PLC调试运行。
五、仿真电路图液压仿真回路：电气仿真电路：PLC梯形图第二部分顺序控制系统设计设计题目：十字路口交通信号灯PLC控制程序设计设计目的：学习顺序动作的控制电路设计方法，提高分析解决实际问题的能力。
液位控制器实训报告
JIU JIANG UNIVERSITY高级职业技能培训实训报告课题：液位控制器专业：电子信息工程技术班级：学号：学生姓名：同组同学：指导教师：设计时间：2012.09.10—2012.09.21“液位控制器”的组装、调试与制作1 实践目的通过对“液位控制器”机的组装、调试与制作，掌握“液位控制器”的工作原理，提高元器件识别、测试及整机装配、调试的技能，增强综合实践能力。
2 实践要求1.掌握和理解“液位控制器”原理图各部分电路的具体功能，提高看图、识图能力；2.对照原理图和PCB板，了解“液位控制器”元器件布局、装配（方向、工艺等）和接线等；3.掌握调试的基本方法和技巧；学会排除焊接、装配过程中出现的各种故障，解决碰到的各种问题。
4.熟练使用各种常用仪器、仪表和电子工具，掌握元器件和整机的主要参数、技术或性能指标等的测试方法；5.解答“思考与练习题”，进一步增强理论联系实际能力。
3 “液位控制器”原理简介在水塔中经常要根据水面的高低进行水位的自动控制，同时进行水位压力的检测和控制。
该液位控制器具有水位检测、报警、自动上水和排水（上水用电机正转模拟，下水用电机反转模拟）、压力检测功能。
液位控制器的电路原理如图9.1所示，该控制器主要由电源电路、显示电路、单片机处理电路、按键及蜂鸣器驱动电路、液位检测电路、压力检测电路组成，由三路“传感器”（三根插入水中的导线）检测液位的变化，由89S52控制液位的显示及电泵的抽放水，由ADC0809采集水位压力的变化并由数码管显示压力。
各部分电路工作原理如下：液位控制器的电源电路、显示电路、单片机处理电路及蜂鸣器驱动电路与前面章节相类似，在此不在赘述。
液位检测电路：液位检测电路如图9.2所示，该液位检测是利用水具有导电性的特性，三路检测都采用简单的三极管检测电路检测液位变化，实际检测时，从单片机P3焊接出四根导线，分别将接A、B、C和VCC的导线放入水杯（模拟水塔）中，位置如图9.3所示。
电液控制阀实训报告
一、实训目的本次电液控制阀实训旨在通过实际操作和理论学习，使我对电液控制阀的结构、工作原理、性能特点及应用领域有更深入的了解。
通过实训，我期望掌握电液控制阀的安装、调试、故障排除等基本技能，提高自己的实际操作能力和解决工程问题的能力。
二、实训环境实训地点：XX大学工程实训中心实训设备：电液控制阀实验台、液压泵站、传感器、控制单元、液压管道等三、实训原理电液控制阀是液压系统中的一种重要元件，它将电信号转换为液压信号，实现对液压系统压力、流量、方向等参数的控制。
其工作原理如下：1. 输入信号转换：电液控制阀接收来自控制单元的电气信号，将其转换为液压信号。
2. 液压信号传递：液压信号通过液压油传递到执行元件，如液压缸或液压马达。
3. 执行元件动作：执行元件根据液压信号的动作指令进行相应的运动，如直线运动、旋转运动等。
4. 反馈控制：执行元件的运动状态通过传感器反馈给控制单元，控制单元根据反馈信号调整电液控制阀的输出信号，实现闭环控制。
四、实训过程1. 认识电液控制阀：首先，对电液控制阀的外观、结构、连接方式等进行观察和了解，熟悉其组成部分，如阀体、阀芯、电磁线圈等。
2. 安装与调试：根据实验要求，将电液控制阀安装到实验台上，连接液压泵站、传感器、控制单元等设备。
然后，对系统进行调试，确保各部件连接正确，系统运行正常。
3. 参数调整：根据实验要求，调整电液控制阀的参数，如开启压力、关闭压力、流量等。
观察执行元件的运动状态，分析参数调整对系统性能的影响。
4. 故障排除：在实验过程中，可能会遇到各种故障，如泄漏、振动、噪声等。
通过分析故障现象，查找原因，采取相应的措施进行排除。
5. 性能测试：对电液控制阀进行性能测试，如响应时间、精度、稳定性等。
分析测试结果，评估电液控制阀的性能。
五、实训结果通过本次实训，我取得了以下成果：1. 掌握了电液控制阀的结构、工作原理和性能特点。
2. 熟悉了电液控制阀的安装、调试、故障排除等基本技能。
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2014机电液控制技术学习报告授课教师：***谢雅旭1143021197 机制14班四川大学 | 制造科学与工程学院一、机电液控制技术的发展历史概述通过阅读教材和在知网上查阅相关的综述文章，我了解到，液压控制与传动技术的应用有着很长历史，甚至可以追溯到古代埃及时代的水钟，十九世纪初，随着油作为工作介质和通过电力驱动的控制阀的产生，机电液控制技术取得了重大的进展。
第二次世界大战期间及战后,由于军事需求的刺激，机电液控制技术的发展加快，出现了两级电液伺服阀、喷嘴挡板元件以及反馈装置等液压元件。
随后，电液伺服阀控制技术在航空航天上得到了广泛的应用，例如雷达驱动、导弹的飞行控制、飞机飞行控制系统稳定性的增强等。
在非军事工业上，机电液控制主要是应用于机床工业，例如仿形机床和早期数控机床；其次是工程机械，例如自动化采煤中广泛应用的液压支架。
在之后的几十年中,电液控制技术的应用范围又进一步扩展到了工业机器人控制、塑料加工、地质探测、可移动设备的自动化等领域。
60、70年代以来，比例阀以及电液比例控制技术的发明、基于集成电路的控制器件在电液控制系统中的应用使得机电液控制技术得到了更大的发展。
二、现代机电液控制系统中的核心技术机电液控制技术取得的发展，并不只得益于液压元件制造技术的提高，而是控制理论、微电子技术、计算机技术等多方面技术综合应用于机电液控制的缘故。
谈到控制理论，由于机电液系统的本质是非线性和不确定的，同时市场对机电液控制系统的性能要求也越来越高，传统的PID控制已不能很好的满足快速性和稳定性的双重要求。
现代控制技术的应用，例如：将执行器件的速度和加速度进行反馈的状态反馈控制；自动识别时变系统参数并相应地改变控制作用的自适应控制；能够变更控制器结构的变结构控制；不依赖于建立精确数学模型的模糊逻辑控制；以及模仿人类感官细胞和神经细胞工作的神经网络控制，在各方面改善或解决了传统控制理论难以解决的问题。
此外，计算机在液压系统中的应用使得系统的结构变得简单，省去了一些控制器件；同时也提高了信息处理的灵活性，并使得一些先进的控制理论得以实现，下文谈及的数字液压元件就是计算机技术和微电子技术在电液控制中的结合应用的产物。
计算机技术的在液压系统的实际控制中的应用主要有以下五个方面:(1)闭合回路 (2)环路前处理 (3)外围处理 (4)自适应控制 (5)多余度控制。
当然计算机仿真技术也广泛的应用于机电液控制系统的设计中，在知网上检《基于AMESim-索“液压+Simulink或AMES im”，可以找到大量的相关文章，例如：simulink的液压混合动力轿车再生制动系统研究》《基于Matlab/Simulink的钢坯剪断机液压模拟载荷装置的设计和仿真》《盾构推进液压阀组AMESim仿真》等数千篇相关文献。
大致浏览不难看出，这些文章中谈到的问题，大多都是“1.提出问题；2.建立数学模型；3.进行仿真分析；4.通过仿真结果对问题提出解决办法；”的一个流程。
当然也有一些文章并没有对问题给出实际的解决方案，只是进行了建模和根据仿真模型的分析，我认为这离在真实的物理系统中验证分析的结果和解决实际问题还有很大差距。
而随着微电子技术的发展，通过把电子控制装置与液压阀、缸、泵相结合，并进行集成化处理,形成了数字阀、数字缸、数字泵等数字元件,这些元件一般由步进电机作为数模转换元件,直接与计算机相连,利用计算机输出的脉冲宽度和频率来控制系统的压力和流量。
其性能由软件控制,因而只需改变控制程序即可改变控制方案，实现了类似CNC代替NC的以软带硬的跨越，其控制精度还可以通过微处理器进行数字化补偿。
数字化元件抗污染性能良好,极大地提高了元件的工作可靠性。
例如，传统的射流管和挡板阀,节流口处的间隙为0.127~0.254mm 而数字电磁阀具有较大的节流间隙,一般为0.508~2.286mm，因此对液压油的清洁度要求相对较低，维护起来也比较方便。
三、国内在电液元件制造领域的发展现状由于自己所学习过的控制理论还比较粗浅，也没使用过AMESim等仿真软件，所以在浏览此类别的文章时，面对复杂的数学算式和术语，能看懂的部分很少。
因而仅就自己了解到的比较易懂的电液控制元件的制造技术，结合阅读的两篇此类文章，做一些叙述。
在粗略地阅读了文献《可编程电液比例系统控制器的研制》（作者：程晓亮）之后，我初步了解到；在面向多执行器的电液比例控制系统中，广泛地使用一种叫做电液比例通用控制器的元件，即可编程电液比例控制器，这种控制器在使用中可以根据不同的需求定制控制系统的结构和算法，而开发人员又不需要掌握复杂的嵌入式系统知识，更适合于液压工程师使用，又便于实现系统的集成化，且具有较高的可靠性和较低的成本。
目前国外的企业（例如，Bosch-Rexroth、EPEC、Eaton等公司）在这一领域已有成系列的产品，但由于知识产权及技术保密等缘故,这些厂家几乎没有公开发表过关于电液比例系统控制器方面的学术资料,最新的研究成果一般只出现在他们的实际产品中。
而国内虽然有三一重工集团和浙江大学等企业和科研单位进行了这方面的开发研究，但离实际应用还有较远的路需要走。
可编程电液比例系统控制器的研制，既有硬件上的工作也有软件上的，在硬件上要进行各种模块的电路和传感器设计，在软件上则要解决：交叉编译的实现,项目管理工具的开发,串口下载的实现,电液比例控制系统专用函数库等程序的编写等工作。
其重点在于集成开发环境的构建上。
这些工作的完成大多是基于微机原理和检测技术的知识，但然是围绕着如何控制和检测液压系统的运行而进行的。
也再次体现了目前工程领域各学科技术之间相互交融，相互渗透的趋势，也提醒我要想做一名合格的机械工程师，必须具备多学科的扎实基础和综合运用各类别知识的能力。
另一篇文献《射流管电液伺服阀的研制应用及发展趋势》（作者：方群）中，则谈到了机电液控制课程上我们学习过的射流管。
射流管相比于喷嘴挡板具有如下的优良特性：(1)抗污染能力强(2)具有失效对中性,不会发生满舵故障；(3)可靠性好、使用寿命长；(4)力效率及容积效率高,低压性能及分辨率较高,且输出滑阀控制力大,进一步提高了抗污染能力。
据统计，电液伺服阀中百分之八十以上的故障是由油液污染造成的,污染物的堵塞往往发生在电液伺服阀的最小尺寸处，因而具有很强的抗污染能力的射流管电液伺服阀在航空航天工业和大型工程装备中都有应用。
但这种阀结构复杂、加工难度高、性能不易预测、设计制造困难且仍然受到国外的封锁，国内发展很慢。
在阅读文章中对国内这项技术的发展历程的介绍后，我发现在五、六十年代，由于政治原因的干扰，技术研发和产品生产也经历了中断、停产的挫折，直到七、八十年代，因为军用舰艇上的喷嘴挡板阀技术严重不达标，迫切需要射流管电液伺服阀，这项技术才得到了发展。
四、机电液控制的应用实例在应用实例这一节中，我选择了比较热门的并联六自由度机构作为介绍的主题。
并联六自由度机构承载能力强、结构刚度好、响应速度快和控制精度高等一系列突出优点而在飞行模拟器、空间对接模拟、驾驶模拟训练、船载和车载运动模拟等领域得到了广泛的应用，而且这一机构的原理原理也应用于并联机器人和虚拟轴机床上。
目前的并联六自由度机构大多采用液压伺服驱动方式，以电液伺服阀控缸作为驱动机构，系统刚度大，结构简洁，占用空间少，输出力大。
其结构如左图所示。
阀控缸的数学模型和控制特性，在课程中有详细的论述。
我所阅读的文献中建立其模型的方法与书上所给出的也是高度相似的。
下面是文献中推导出的对称阀控非对称缸的输出力闭环控制图：但在这个机构的控制中，由于机构的动力学特性比较复杂，非线性严重，而且目前采用的非对称动力机构正反向运动的静态和动态特性都不甚相同，因而需要本学习报告上文中提到的各种现代控制理论的支持。
同时，并联六自由度机构的广义力加载虽然是靠电液力伺服系统实现的，但其又对系统提出了多作用力和力矩复合加载的新要求。
心得体会机电液控制这门课程中涉及到大量的液压系统的数学建模和机械控制工程的知识，因而这门课程的学习对我而言还是相对有些吃力的，尤其是大片大片的推导过程和公式，还有其中眼花缭乱的参数，看起来着实很恼火。
不过，通过课程学习和学习报告的撰写，我也了解到了这门课程的重要性，机电液控制系统在各各工业领域的广泛应用，和在一些方面出色的性能指标。
本们课程中我们学习到的只是基于经典控制理论的机液、电液系统的传递函数、框图和性能参数以及动态特性等知识，而解决实际问题往往还需要单片机、PLC、测试与诊断技术、现代控制理论、仿真软件使用等各方面的知识。
要具备能够开发设计、制造调试机电液控制系统能力，要学习的知识和进行的实践练习还很多，任重而道远。
在阅读文献的过程中，我了解到有一种叫做电流变流体的液压工作介质，这种流体在电场作用下物理特性会发生改变，呈现从液态到粘稠再到固化的不同形态，响应时间达到毫秒级。
结合学过的知识，我认为，如果能够在局部改变做液压系统内工作介质的动力粘度、压缩性，那么就能有效地减少内外泄漏对系统性能的影响，让系统的静态、动态特性更趋近理想化，使控制系统的性能达到提高，控制策略得到简化。
当然，这只是自己的一个异想天开的想法而已。
附录——学习报告中参考、摘抄的文献资料1.《电液控制技术现状及发展趋势》赵建军20062.《电液控制技术的发展与应用》陈刚20063.《可编程电液比例系统控制器的研制》程晓亮20134.《射流管电液伺服阀的研制应用及发展趋势》方群5.《基于AMESim软件的三级电液伺服阀建模与仿真》刘小初20086.《基于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制研究》吴剑20067.《六自由度摇摆台的机电液一体化仿真研究》任良成2004。