V90伺服111报文插入使用
S7-1500(T) 对 V90 PN 进行位 置控制的三种方法
常问问题 04/2019S7-1500(T)对V90 PN进行位置控制的三种方法S7-1500、V90 PN、位置控制/CN/view/zh/109766641C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1概述 ................................................................................................................. 32V90 PN 配置要点.............................................................................................. 43方法一使用西门子报文105和工艺对象........................................................... 64方法二使用西门子报文111和FB284 (SINA_POS)....................................... 125方法三使用西门子报文111和FB38002 (Easy_SINA_Pos) .. (18)C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1概述S7-1500系列PLC 可以通过PROFINET 与V90 PN 伺服驱动器搭配进行位置控制，实现的方法主要有以下三种：·方法一、在PLC 中组态位置轴工艺对象，V90使用西门子报文105，通过MC_Power 、MC_MoveAbsolute 等PLC Open 标准程序块进行控制,这种控制方式属于中央控制方式（位置控制在PLC 中计算）。
【技成周报26期】S7-1500控制V90伺服详解及欧姆龙SPED指令问题汇总
【技成周报26期】S7-1500控制V90伺服详解及欧姆龙SPED指令问题汇总本周春节档直播课堂问题来源《S7-1500控制V90伺服实现三种位置控制详解》《欧姆龙脉冲输出SPED指令》技术问题汇总整理。
扫码二维码即可观看录播回放哦《S7-1500控制V90伺服实现三种位置控制详解》课堂资料下载，关注公众号：PLC发烧友，回复：V90问：这个既然不灵活，为啥不用GSD文件方式呀?答：这个根据实际的应用场合来说，一些简单的定位控制可以采用HSP方式实现，位置环直接做在PLC侧，伺服不需要做任何的操作设置，PLC编程比较简单，拖拽几下就基本搞定了。
问：我电脑已经装了博途和其他软件影响吗？答：如果是今天讲课所用到的功能块或者组态文件，那么不影响，这些都是另外添加进去的，需要注意下载时要对应软件版本，然后添加即可。
问：105 111报文各自的优缺点是？答：v90可通过组态HSP和GSD两种方式实现控制，其中HSP 文件用工艺对象组态，位置环直接做在PLC侧，报文改不了，就是105，编程简单拖拽几下就基本搞定了，不需要在伺服测进行任何配置；而GSD文件则比较灵活，既可以在把位置环做在驱动侧，也可做在PLC侧，并且报文的选择也多了；如果位置环做到了驱动侧，我们还要用V-assistance调试软件来设定V90一些参数，控制模式改为EPOS功能。
问：3个轴可以同时调用FB284做绝对定位控制吗？答：可以的，FB284功能块是根据设备视图中报文 111 的硬件标识符来判断对应哪个轴的。
问：多个伺服的情况下，FB284怎么区分控制的伺服？答：S7-1200、1500PLC是通过V90 设备视图中的 111 报文硬件标识符来判断控制的是哪台伺服；S7-300、400PLC是通过设定值符号名或硬件标识符来判断控制的是哪台伺服。
问：回原点模式选择3 的时候，Position管脚的定义原点位置值还起作用吗？答：起作用的，模式选择为3的时候，工艺对象定位轴/同步轴将根据组态执行回原点运动，完成该运动之后，轴被定位在参数“Position”的值指定的位置。
V90Epos回零整理
V90在Epos 模式下的回零操作整理(修订)1. V90 驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零V90 PN 与PLC 间通过PROFINET连接，使用标准西门子111 报文，PLC 控制V90 PN 时使用FB284(SINA_POS)功能块，主动回零有以下 2 种方式：1.1 通过参考点挡块(回零开关)及编码器零脉冲回零，P29240=1 回零编程步骤如下：(1) 设置FB284 工作模式：ModePos=4(2) 将参考点挡块输入信号(回零开关)连接到功能块管脚ConfigEPos bit 6(3) 设置EnableAxis=1 使能轴(4) 设置ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行回零运行过程：轴加速到速度p2605 搜索参考点挡块。
当到达参考点挡块时( Pos_STW2.2：0→1)，伺服电机减速到静止状态。
此时，轴开始反向加速到速度p2608 ，当离开参考点挡块后 (Pos_STW2.2：1→0)，搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以速度p2611 运行偏移距离p2600 后停止在参考点，并将p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号REFOK =1。
回参考点完成后功能块管脚AxisRef 状态变为1。
1.2 仅编码器零脉冲，P29240=2 回零编程步骤如下：(1) 设置FB284 工作模式：ModePos=4(2) 设置EnableAxis=1 使能轴(3) 设置ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行回零运行过程：轴按照P2604 定义的搜索方向，以最大加速度P2572加速至搜索速度P2608 搜索编码器的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度P2611 运行偏移距离p2600 后停止在参考点，并将p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号REFOK =1。
回参考点完成后AxisRef 状态变为12. V90 驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零绝对值编码器回零有以下 3 种方式：2.1 通过V-ASSISTANT 软件设置操作步骤：(1) 设置参考点位置坐标值( P2599)(2) 执行设置回参考点( P2507)如图2-1 所示图2-1 通过V-Assist 实现绝对值电机回零(3) 执行保存参数到ROM中2.2 通过BOP面板可通过BOP 功能菜单"ABS" 来设置绝对值编码器的当前位置至零位。
V90伺服111报文插入及使用学习资料
V90伺服111报文插
入及使用
西门子V90伺服111报文
的插入及使用
软件版本：TIA V14 SP1 Professional
1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINET IO”、“Drives”、“SIEMENS AG”、“SINAMICS”
2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服，将其拖入网络视图中，如下图所示
3、进入伺服设备视图，选择“以太网址”，设置“子网”和“IP地址”
4、子网设置好,回到网络视图，点击伺服上的“未分配”，可以看见跳出两个选择，点击“PLC_1.PROFINET借口_1”
5、选择好后，就将该伺服控制器与PLC_1连接起来了，完成效果如下图所示，下面还需将该伺服组态与伺服控制指令块匹配
6、回到伺服设备视图，向左拉出右侧设备概览图，从右侧的子模块里选取“西门子报文111，PZD-12/12”,拖到伺服的设备概览图
7、报文拖进以后，查看报文属性，选择“硬件标识符”，可以看到该报文标识符为“280”，下面需要用到此标识符
8、在程序段里，插入FB284-“SINA_POS”伺服控制指令，该指令可以从右侧全局库里的“Drive_Lib_S7_1200_1500”，“主模板”，“03_SINAMCS”中找到
9、为了将该FB284指令块与上面的伺服设备匹配，将HWIDSTW,HWIDZSW 设为报文标识符280。
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题目录1：SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？2：硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能？3：运行命令给出后轴不运行？4：如何激活软件限位开关？5：excute触发定位动作时90 PN无响应？6：V90 PN 为什么找不到111报文？7：在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？8：使用STEP7软件，如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制？9：怎样设置机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置？10：EPOS 可以实现位置同步控制吗？11：FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置？12：FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写？13：绝对值编码器如何回零？14：SINA_POS 转速设置及实际值显示？15：绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办？16：FB284怎样实现绝对定位控制？17：FB284怎样实现相对定位控制？18：FB284怎样实现连续运行模式控制？19：FB284怎样实现程序块运行控制？20：FB284怎样实现点动"Jog"控制？21：EPOS模式下机械参数如何设置？带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%); （6）驱动的运行命令EnableAxis=1;（7）运行条件"CancelTransing" 及"IntermediateStop"必须设置为"1"，Jog1 及Jog2 必须设置为"0"。
西门子111报文
PZD12 FREE_CONNECTED
[111] SIEMENS telegram 111, PZD-12/12 Receive（PLC→驱动器） STW SCOUT变量名称 STW1_Bit0 STW1_Bit1 STW1_Bit2 STW1_Bit3 STW1_Bit4 STW1_Bit5 STW1_Bit6 PZD1 STW1 控制字1 STW1_Bit7 轴的运行命令/变频器启动 "无滑行下降"命令 "无快速停止"命令 运行使能（脉冲使能与封锁） 停止任务 1：不激活 0：激活 停止命令 1：不激活 0：激活 激活程序步任务 故障确认 中文
[111] SIEMENS telegram 111, PZD-12/12 Transmit（驱动器→PLC） ZSW SCOUT变量名称 ZSW1_Bit0 ZSW1_Bit1 ZSW1_Bit2 ZSW1_Bit3 ZSW1_Bit4 ZSW1_Bit5 ZSW1_Bit6 PZD1 ZSW1 状态字1 ZSW1_Bit7 ZSW1_Bit8 ZSW1_Bit9 ZSW1_Bit10 ZSW1_Bit11 ZSW1_Bit12 ZSW1_Bit13 ZSW1_Bit14 ZSW1_Bit15 POS_ZSW1_Bit0 POS_ZSW1_Bit1 POS_ZSW1_Bit2 POS_ZSW1_Bit3 POS_ZSW1_Bit4 POS_ZSW1_Bit5 POS_ZSW1_Bit6 PZD2 POS_ZSW1 基本定位器的状态字1 POS_ZSW1_Bit7 POS_ZSW1_Bit8 POS_ZSW1_Bit9 POS_ZSW1_Bit10 POS_ZSW1_Bit11 POS_ZSW1_Bit12 POS_ZSW1_Bit13 POS_ZSW1_Bit14 POS_ZSW1_Bit15 POS_ZSW2_Bit0 POS_ZSW2_Bit1 POS_ZSW2_Bit2 POS_ZSW2_Bit3 POS_ZSW2_Bit4 POS_ZSW2_Bit5 POS_ZSW2_Bit6 PZD3 POS_ZSW2 基本定位器的状态字2 POS_ZSW2_Bit7 POS_ZSW2_Bit8 POS_ZSW2_Bit9 POS_ZSW2_Bit10 POS_ZSW2_Bit11 POS_ZSW2_Bit12 POS_ZSW2_Bit13 POS_ZSW2_Bit14 接通就绪 运行准备就绪 运行使能 故障存在 "滑行下降"未激活 "快速停止"未激活 "禁止开关接通"激活 报警存在（1级报警） 下面的报警在允许范围内（3级报警） 控制请求 到达目标位置 参考点设置 确认程序步已激活 速度极限值3 轴加速度 轴减速度 程序步bit 0激活 程序步bit 1激活 程序步bit 2激活 程序步bit 3激活 程序步bit 4激活 程序步bit 5激活 预留 预留 反向接近开关激活 正向接近开关激活 点动激活 回零程序激活 动态回零激活 程序步激活 设置激活 MDI激活 程序步模式激活 速率限制激活 设置固定点 外部的窗口打印外部标记 轴正向移动 轴反向移动 反向软限位开关到达 正向软限位开关到达 位置实际值<=硬限位开关位置1 位置实际值<=硬限位开关位置2 经由程序步直接输出1 经由程序步直接输出2 到达固定停止点 到达固定停止点钳位转矩 运行到转换反馈信号 主站时钟同步bit 0 主站时钟同步bit 1 主站时钟同步bit 2 主站时钟同步bit 3 速率极限值 双字：MDI 位置值 (单位：LU) 双字：MDI 速度给定（单位：1000LU/min） MDI 加速度(4000H 对应100%) MDI 减速度(4000H 对应100%) 自由连接_接收
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题
V90基本定位器控制(EPOS)常问问题目录1：SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？2：硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能？3：运行命令给出后轴不运行？4：如何激活软件限位开关？5：excute触发定位动作时90 PN无响应？6：V90 PN 为什么找不到111报文？7：在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？8：使用STEP7软件，如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制？9：怎样设置机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置？10：EPOS 可以实现位置同步控制吗？11：FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置？12：FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写？13：绝对值编码器如何回零？14：SINA_POS 转速设置及实际值显示？15：绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办？16：FB284怎样实现绝对定位控制？17：FB284怎样实现相对定位控制？18：FB284怎样实现连续运行模式控制？19：FB284怎样实现程序块运行控制？20：FB284怎样实现点动"Jog"控制？21：EPOS模式下机械参数如何设置？带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%); （6）驱动的运行命令EnableAxis=1;（7）运行条件"CancelTransing" 及"IntermediateStop"必须设置为"1"，Jog1 及Jog2 必须设置为"0"。
西门子V90伺服通过附加报文实现力矩限幅
二，支持附加报文的版本要求
V90 PN通过 PROFINET 总线与 PLC进行连接，V90 PN驱动器需要使用新固件FW V1.3，
它支持附加报文750，可在标准报文上增加750附加报文来实现轴的转矩限幅及附加转矩给
定功能。
Hale Waihona Puke 如何升级V90固件，请参阅相关课件。
四，实例组态 1，组态PLC
新建项目
添加新硬件 选择相应的PLC （型号，版本）
确定
四，实例组态 2，组态V90
网络视图
SINAMICS
硬件目录 其它现场设备 PROFINET IO
SINAMICS V90 PN V1.0
分配PLC
Drivers SIEMENS AG
四，实例组态 3，组态通讯报文 设备视图 硬件目录 子模块 选择标准报文3 选择附加报文750
但因 PLC版本的问题，在工艺对象里面仅支持标准报文1-4
三，实例组态 4，组态工艺对象
编码器
选择标准报文
其他工艺对象选项不详细介绍
四，实例组态 5，程序编辑
设定力矩值换算： 16384=4000 hex = p2003 =9.64N.M
四，实例组态 5，程序编辑
根据报文组态里面的地址和附加报文结构，把力矩值直接赋值给驱动器。
在TIA Portal中安装高版本的GSD文件 ： GSDML-V2.32-Siemens-Sinamics_V90-20180321.xml
三，附加报文结构 在通过参数 p8864 设置辅助报文之前，必须首先通过 p0922 选择一个主报文。若更 改了主报文，辅助报文会被自动禁用，因此，在更改 p0922 之后，必须重新设置 p8864。
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西门子V90伺服111报文
的插入及使用
软件版本：TIA V14 SP1 Professional
1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINET IO”、“Drives”、“SIEMENS AG”、“SINAMICS”
2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服，将其拖入网络视图中，如下图所示
3、进入伺服设备视图，选择“以太网址”，设置“子网”和“IP地址”
4、子网设置好,回到网络视图，点击伺服上的“未分配”，可以看见跳出两个选择，点击“PLC_1.PROFINET借口_1”
5、选择好后，就将该伺服控制器与PLC_1连接起来了，完成效果如下图所示，下面还需将该伺服组态与伺服控制指令块匹配
6、回到伺服设备视图，向左拉出右侧设备概览图，从右侧的子模块里选取“西门子报文111，PZD-12/12”,拖到伺服的设备概览图
7、报文拖进以后，查看报文属性，选择“硬件标识符”，可以看到该报文标识符为“280”，下面需要用到此标识符
8、在程序段里，插入FB284-“SINA_POS”伺服控制指令，该指令可以从右侧全局库里的“Drive_Lib_S7_1200_1500”，“主模板”，“03_SINAMCS”中找到
9、为了将该FB284指令块与上面的伺服设备匹配，将HWIDSTW,HWIDZSW设为报文标识符280。