大小球分拣系统PLC控制ppt课件
（一）虚设步的设置
图5-21 虚设步的设置
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二、跳转与循环序列 图5-22所示就是跳转与循环序列结构的顺序功能图。
图5-22 跳转与循环序列
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与图5-22所示顺序 功能图相对应的步进 梯形图如图5-23所示。
图5-23 与图5-22对/输出接线图
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三、绘制顺序功能图 此大小球分拣系统采用顺控设计法实现，其顺序功能图如图5-15所示。
。
图5-15 大小球分拣系统的顺序功能图
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四、设计步进梯形图 根据选择序列先集中处理分支步，再集中处理合并步的编程原则， 大小球分拣系统具体执行的步进梯形图如图5-16所示。
表5-6 合并前的驱动处理以及合并转换处理
。
17
与图5-9所示并行序列相对应的步进梯形图如图5-13所示。 。
图5-13 与图5-9所示并行序列相对应的步进梯形图
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项目实施
一、分配PLC端子 大小球分拣系统的PLC端子分配情况如表5-7所示。
表5-7 大小球分拣系统的PLC端子分配表
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二、画出硬件连接图 根据大小球分拣系统的控制要求，本项目所用的器件有：启动按钮 SB1、停止按钮SB2、限位开关5个，输入/输出端口的接线情况如图5-14 所示。
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二、选择序列分支与合并的步进编程 例如，图5-4所示就是一个选择序列，它具有三个分支。其中，S20 为分支步（即其后有多个分支），根据不同的转换条件（X000、X010、 X020），可以选择执行其中一个条件满足的分支。
图5-4 选择序列顺序功能图
7
当X000为ON时，执行图5-5（a）；当X010为ON时，执行图5-5（b）； 当X020为ON时，执行图5-5（c）。
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三、并行序列分支与合并的步进编程 。
图5-9 并行序列顺序功能图
14
。
（a）第一个分支
（b）第二个分支
图5-10 并行序列的分解图
（c）第三个分支
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（一）并行序列分支的编程方法
表5-5 对分支步进行驱动和并行转换处理
。
图5-11 对图5-9中分支步的处理
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根据并行序列合并的编程方法，应先进行合并前的驱动处理，即按 照分支顺序依次对S21、S22、S31、S32、S41、S42进行驱动处理，然后 按照S22、S32、S42的顺序向S50进行转换处理。对应的指令表程序如表 5-6所示。
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巩固训练
一、设计自动门PLC控制系统 许多公共场所都采用自动门，如图5-18所示。 。
图5-18 自动门示意图
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二、设计全自动洗衣机控制系统 图5-19所示为全自动洗衣机示意图。 。
图5-19 全自动洗衣机示意图
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知识拓展
一、组合序列和虚设步 （一）特殊组合序列的转换
图5-20 特殊组合序列的转换
表5-3 合并前对各分支进行驱动处理
。
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然后按照S22（第一个分支）、S32（第二个分支）、S42（第三个 分支）的顺序向S50进行转换处理，对应的指令表程序如表5-4所示。
表5-4 对各分支进行合并转换处理
。
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与图5-4所示选择序列相对应的步进梯形图如图5-8所示。 。
图5-8 与图5-4所示选择序列相对应的步进梯形图
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项目任务
在工业生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，图5-1所示 为用于自动分拣大小球的机械装置。
图5-1 大小球自动分拣装置示意图
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项目分析 相关知识
一、单序列顺序功能图的步进编程 单序列顺序功能图的编程原则为：先进行负载驱动处理，再进行步转 换处理。图5-2所示为将顺序功能图转换为步进梯形图的例子。
（a）第一个分支
（b）第二个分支
图5-5 选择序列的分解图
（c）第三个分支
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（一）选择序列分支的编程方法
。
表5-2 对分支步进行驱动和转换处理
图5-6 对图5-4中分支步的处理
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（二）选择序列合并的编程方法 。
图5-7 对图5-4中合并步的处理
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根据选择序列合并的编程方法，依次对S21、S22、S31、S32、S41、 S42进行驱动处理，对应的指令表程序如表5-3所示。
项目目标
【知识目标】 （1）熟悉用STL指令将顺序功能图转换为步进梯形图的方法。 （2）理解单序列、选择序列、并行序列顺序功能图的程序设计方法。 【技能目标】 （1）熟练掌握单序列顺序功能图和步进梯形图的转换及编程方法。 （2）熟练掌握选择序列、并行序列顺序功能图的编程方法及应用。 （3）进一步增强设计PLC顺序控制系统的技能。 （4）能够熟练利用GX Developer软件编写步进梯形图和指令表程序。
图5-2 将顺序功能图转换为步进梯形图
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与图5-2对应的指令表程序如表5-1所示。
表5-1 与图5-2对应的指令表
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步的转换一般使用SET指令，但若为顺序不连续转换（如向上转换、 向不连续的步转换或向其他序列转换等），则不能使用SET指令，而应改 用OUT指令，如图5-3所示。
图5-3 非连续转换顺序功能图
。
图5-16 大小球分拣系统的步进梯形图
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。
图5-16 大小球分拣系统的步进梯形图
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与图5-16所示步进梯形图相对应的指令表如表5-8所示。
表5-8 大小球分拣系统的指令表
。
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项目考核
试设计一个按钮式人行横道交通灯控制系统，如图5-17所示。
图5-17 按钮式人行横道交通灯控制系统示意图
项目二任务自动分拣系统PLC程序设计及运行概要PPT课件
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小结
1.程序编写注意不要超出PLC的扫描周期； 2.编程时双电控电磁阀线圈信号不能同时为“1”； 3.编写子程序； 4.下载电缆要断电连接。
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项目设计
一、分拣单元控制要求
如果工件组合外壳为金属件，则该工件组合到达1号滑槽中间， 传送带停止，工件组合被推到1号槽中；如果工件组合芯体为白色 芯塑料，则该工件组合到达2号滑槽中间，传送带停止，工件组合 被推到2号槽中；如果工件组合芯体为黑色芯，则该工件组合到达3 号滑槽中间，传送带停止，工件组合被推到3号槽中。工件组合被 推出滑槽后，该工作站的一个工作周期结束。仅当工件被推出滑槽 后，才能再次向传送带下料。如果在运行期间按下停止按钮，该工 作站在本工作周期结束后停止运行。
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项目构思
二、自动分拣单元的动作过程
本站的功能是完成从装配站送来的装配好的工件进行分拣。当输送站送来工 件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时，将信号传输给PLC，通 过PLC的程序启动变频器，电机运转驱动传送带工作，把工件带进分拣区，如果 进入分拣区工件为金属，则检测金属物料的接近开关动作，作为1号槽推料气缸 启动信号，将金属料推到1号槽里；如果进入分拣区工件为白色，则检测白色物 料的光纤传感器动作，作为2号槽推料气缸启动信号，将白色料推到2号槽里；如 果进入分拣区工件为黑色，检测黑色的光纤传感器作为3号槽推料气缸启动信号， 将黑色料推到3号槽里。自动生产线的加工结束。
plc大小球分拣
大小球分拣系统
介绍：传送机分拣大、小球装置如上图所示。
如果电磁铁吸住大的金属球，则将其送到大球的球箱里，如果电磁铁吸住小的金属球，则将其送到小球的球箱里。
工作过程如下：传送机的机械手臂上升、下降运动由电动机驱动，机械手臂的左行、右行运动由另一台电动机驱动。
机械手臂停在原位时，按下启动按钮，手臂下降到球箱中，如果压合下限行程开关SQ2，电磁铁线圈通电后，将吸住小铁球，然后手臂上升，右行到行程开关SQ4位置，手臂下降，将小球放进球箱中，最后，手臂回到原位。
如果手臂由原位下降后未碰到下限行程开关SQ2，则电磁铁吸住的是大铁球，将大球放到大球的球箱箱中。
SB1为启动按钮；SQ1是球箱的定位行程开关；SQ2是机械
手臂下降时下限行程开关，除限位作用外还要判断机械手臂抓的是大球还是小球；SQ3是机械手臂上升时限位行程开关；SQ4和SQ5分别是小球球箱和大球球箱定位行程开关。
一、输入输出地址表
SB1为启动按钮，SQ1是球箱的定位行程开关，SQ2是机械手臂下降时下限行程开关，除限位作用外还要判断机械手臂抓住的是大球还是小球；SQ3是机械手臂上升时限位行程开关；SQ4和SQ5分别是小球球箱和大球球箱定位行程开关。
二、状态流程图。
基于PLC的自动分拣控制系统PPT课件
推出式、浮出式、倾斜式和分支式几种，不同的装置对分拣货物的包装材料、包装重量、包装物底面的平
滑程度等有不完全相同的要求。
•
输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣商品贯通过控制装置、分类装
置，并输送装置的两侧，一般要连接若干分拣道口，使分好类的商品滑下主输送机（或主传送带）以便进
材料分拣控制系统的控制系统和监控系统。该材料分拣系统以PLC为主控制器,结
合气动装置、传感器技术、组态监控等技术,可以进行现场控制产品的自动分拣。
系统具有自动化程度高、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点,对不同的分拣
对象,稍加修改本系统即可实现要求。
•
对本系统完成其设计之后，进行了整体调试。在硬件部分，调试其各部分
•
在实际工作过程中，需要对整个控制过程进行监控，运用组态软件(MCGS)建立其实际的模型，并进
行动态画面的设定与数据报表的输出，完成一个较完整的监控界面。
•
在本系统完成其设计之后，对其进行整体调试。在硬件部分，调试其各部分安装的位置及角度，使
其材料物块的运行与传感器安装的角度适合。将硬件各部分的动作幅度进行调试之后，进行了软硬件综合
行后续作业。
•
分拣道口是已分拣商品脱离主输送机（或主传送带）进入集货区域的通道，一般由钢带、皮带、滚
筒等组成滑道，使商品从主输送装置滑向集货站台，在那里由工作人员将该道口的所有商品集中后或是入
库储存，或是组配装车并进行配送作业。
•
以上四部分装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的
有配套的机电一体化控制系统、计算机网络及通信系统等，这一系统不仅占地面积大，动辄2万平方米以上，
36-大小球分拣
题目PLC控制大小球分拣系统设计姓名学号系（院）________班级__________ 指导教师________职称__________年月日装订线摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键词：机械手 PLC 大小球装订线目录摘要................................................................................................................................ I 目录.............................................................................................................................. II 第一章 PLC应用系统设计基础 (1)1.1 PLC控制系统设计的原则和内容 (1)1.2 PLC的选型 (1)第二章 PLC控制系统硬件设计 (3)2.1 按钮和行程开关的选择 (3)2.2接近开关、转换开关、刀开关的选择 (3)2.3时间继电器、接触器的选择 (4)2.4熔断器、电动机的选择 (4)2.5电磁阀的选择 (5)第三章大小球分选系统中PLC机械手的设计 (6)3.1机械手总体结构方案分析 (6)3.2程序设计的总体结构 (8)3.3 I/O口设备及I/O口点分配表 (9)3.4状态流程图和梯形图 (10)第四章调试 (13)4.1基本指令顺序控制程序 (13)4.2基本指令与步进指令控制程序 (13)4.3基本指令、初始状态指令配合步进指令顺序控制程序 (13)第五章总结与展望 (14)5.1 总结 (14)5.2 本文存在不足和工作展望 (14)参考文献 (15)致谢 (16)装订线第一章 PLC应用系统设计基础PLC应用系统设计主要包括硬件设计、软件设计、施工设计和安装调试等内容。
大、小球分类选择传送PLC控制
4.1程序调试
4.1.1基本指令顺序控制程序
（1）将梯形图程序输入到计算机
（2）对程序进行调试运行
将模式转换开关SA旋至各个挡，通过操作，观察机械手运动情况。
（3）记录程序调试的结果
4.1.2基本指令与步进指令控制程序
(1)将顺序功能图转换为梯形图输入到计算机。
(2)对程序进行调试运行。启动连续运行方式按钮，观察机械手是否连续运行。
1.2控制要求
本次设计的大、小球分类选择传送PLC控制系统的机械臂起始位置在机械原点，为左限、上限并有显示；通过起动按钮和停止按钮控制运行，停止时机械手臂运行完本次吸球及放球整套动作然后回到原点; 起动后机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）；机械臂右行时有小球右限（X1）和大球右限（X4）之分，下降时，当电磁铁压着大球时下限开关X3断开，压着小球时下限开关X2接通。
4.3设计感想
通过本次课程设计，对我们以前的学习进行了一个验证。本次设计中，主要用FX2N系列PLC机械臂在大小球分拣系统进行控制。使我了解了PLC机械臂在大小球分拣系统的工作原理，首次学习了一些机械臂的工作原理及使用方法。其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。通过这次综合实践，我更加看清了自己的不足之处。通过查阅资料以及在老师和同学的帮助下，最终基本达到了设计目的。在实践的基础上，不仅巩固了理论知识，也提高了将所学知识实际应用的能力，对PLC有了新的认识。
2.3接近开关、转换开关、刀开关的选择
（1）接近开关的选择：
接近开关是一种对接近它的物体有“感知”能力的元件一位移传感器，利用传感器对接近物体的敏感特性达到控制开关通或断的目的，当有物体移向接近开关，并接近到一定距离时，位移传感器才有“感知”，开关才会动作。在设计中，接近开关PS0用于检测是否有球，SBl-SB5分别用于传送机械手上下左右运动的定位。
大小球分拣传送PLC控制
摘要大、小球分拣传送以其对人们生活的积极影响特别是在工业上的普遍应用不断被人们所认识，作为可操控机械，它能够部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循事先设定的步骤来完成工件的分拣传送，大大地节省了人类的劳动时间，更因其能适应复杂的环境，从而改善了人们的工作环境。
随着科技的不断发展，在工业领域其应用范围不断增加，并取得了一定的成果。
本课题设计了大、小球的分类选择传送系统，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械臂的上下、左右移动以及对球的抓取和释放的运动过程进行控制。
我们利用可编程控制技术，并结合相应的硬件装置，来控制机械臂完成各种动作，实现大小球的分类选择传送。
关键词：PLC , 大小球, 机械臂, 原点显示第一章概述1.1选题背景大、小球选择分类传送作为工业中器件选择传送的一个写照，在工业控制中它的应用领域不断拓宽。
它能够通过编程来完成各种预期的作业任务，并能在各种复杂环境中工作，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其在人工智能方面大大地增加其效率，同时也改善了人类的工作环境与工作强度。
中国在科技发展方面发展水平较低，在工业中分拣传送劳动密集型还占有相当大的份额。
由于人的劳动能力有限，并且人不能持续长时间的高强度工作，因此在劳动效率上往往是制约企业发展的关键性因素，为了提高劳动效率，抢占市场份额，各个企业也不断的引进和更新自动化设备来提高效率，同时降低人的工作强度。
因而这种自动化控制在工业控制中有很大优势。
1.2可编程控制器介绍可编程控制器起源于20世纪60年代末期，70年代随着微处理器的出现，使其真正成为具有计算机特征的工业控制装置。
随着科技的不断进步，可编程控制器也更加适用于现代工业的需要。
可编程控制器未来主要朝着以下方向发展：进一步加快CPU处理速度；变革操作控制方式，以增加对输入输出快速反应能力；由整体结构向小型模块化结构发展，增加配置的灵活性，降低成本；进一步系统提高可靠性。
项目4 大小球分拣机械手的多方式控制
• 在子程序中可再CALL子程序，形成子程序嵌套，总数 可有五级嵌套。图2-4-8是一级嵌套的例子。子程序P1是 脉冲执行方式，即X0置1一次，子程序P1只执行一次。当 子程序P1开始执行并X2置1时，程序转去执行子程序P2， 当P2执行完毕后又回到P1原断点处执行P，直到P1执行完 成后返回主程序。
可编程控制器应用技术
•
图2-4-2中跳转发生前后输入或其他器件，发生变化
对程序执行结果的影响如表2-4-1所示
表2-4-1跳转对元器件状态的影响
元件 Y，M，S 10ms， 100ms定时 器 1ms定时器
计数器
功能指令
跳转前触点状态 X1，X2，X3 OFF X1，X2，X3 ON X4 OFF X4 ON
可编程控制器应用技术
• （2）如果使用这条指令，则S10～S19S可作为原 点复归用。因此，在编程中请勿将这些状态作为 通状态使用。另外，S0～S9作为初始状态处理， S0～S2作为如上述的各个操作，原点复归以及自 动运行使用。
• （3）IST指令应放在程序开始的地方，它必须写 在第一个STL指令之前，且该指令在一个程序中只 能使用一次。
图2-4-5跳转指令用于程序初始化
可编程控制器应用技术
• 6．跳转指令的应用 • 为了提高设备的可靠性和调试的需要，许多设备
要建立两种工作方式。而这就要在程序中编排两 段程序，一段用于手动，一段用于自动，而它们 都有相同的控制对象，只是完成动作的要求不同 而已。在梯形图中，往往会出现双重线圈，用跳 步指令就很容易解决这类问题。其典型的框图如 图2-4-6所示。
大小球分拣
题目：大、小球分类选择传送PLC控制
1.大、小球分拣传送机械示意图
大小球分类装置示意图
2、控制要求：
（1）机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。
（2）有起动按钮和停止按钮控制运行，停止时机械臂必须已回到原点。
（3）起动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。
（4）机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1”）。
3、设计任务
1）根据控制要求，制定合理的设计方案；
2）绘制系统流程图；
3）设计梯形图并模拟调试（PLC选用西门子S7-200系列）；
4）PLC I/O点分配，并绘制I/O接线图；
5）课程设计的心得；整理技术资料，编写使用说明书。
PLC编程与应用技术(第2版)物料分拣控制系统
任务二 大小铁球分类传送控制系统的 实现
• ③Ｙ０００～Ｙ０１０分别连接ＹＶ１～ＹＶ９。 • ④ＹＶ１～ＹＶ９另一端互相连接后，再接０号线。 • （６）ＰＬＣ输出回路部分的检测。 • ①检查布线。对照图３－２－７检查是否掉线、错线，是否漏编、错
编，接线是否牢固等。 • ②万用表检测。万用表检测过程见表３－２－７，如测量阻值与正确
• ２.ＳＦＣ程序块内置梯形图编辑 • 对每一个状态框和转换条件横线进行内置梯形图输入，具体操作步骤
参考项目二中的活动３。 • ３.ＳＦＣ程序整体转换 • 按下键盘上的“Ｆ４”进行程序的转换，转换后对应的梯形图程序及
指令表，如图３－１－５所示。
• 活动３：学习选择性分支梯形图的编程
• １.选择性分支状态转移图的编程原则 • 选择性分支状态转移图的编程原则为：先集中处理分支状态，后集中
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图 3–3–3
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图 3–3–4
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任务一 学习状态转移图(SFC)的选择性 分支结构
• ②选择性分支转移条件Ｘ０００、Ｘ０１０和Ｘ０２０不能同时接通 ，哪个先接通，就执行哪条分支。
• ③当Ｓ２０状态被激活后，若Ｘ０００接通，程序就向Ｓ２１转移， 则Ｓ２０就自动复位。
• 因此，即使之后Ｘ０１０或Ｘ０２０接通，Ｓ３１或Ｓ４１也不会动 作，因为步进程序已跳转至Ｓ２１。
生成状态框“Ｓ２０”；在５×１光标位置，单击“”，ＳＦＣ符合 输入框中图标号显示为“－－Ｄ”，输入编号“１”，生成选择序列 分支，如图３－１－３所示。 • 按照表３－１－１所示的步序进行余下ＳＦＣ程序图的编辑操作。 • 完成上述操作后，形成如图３－１－４所示的ＳＦＣ图。
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PLC大小球分类系统
目录第一章PLC在大小球分类系统中的设计............ .......2.1系统的功能.....................................2.2 大小球分类系统的结构...........................2.3确定I/O信号数量，选择PLC的类型..............2.4 大小球分类的设计思想..........................2.5电路设计及I/O接线方式......................... .2.6 大小球分类控制的I/O接线图....................2.7 I/O编址及工作框图.............................第二章械手分类大小球系统的控制程序....................3.1 机械手分类大小球控制的程序流程图..............3.2大小球分类程序的梯形图及指令表............第二章总结.........................................第一章PLC在大小球的分拣系统中的设计1.1系统的功能机械手分拣大小球的控制功能要求为：1.机械臂起始位置在机械原点（见图1-1），为左限、上限的交点位置。
2.有启动按钮和停止按钮控制运行，按下设备停止按钮后机械臂必须回到原点。
3.启动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（延时1S）→右行（延时1S）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。
4.机械臂有形式有小球右限（SQ4）和大球右限（SQ5）之分；下降时，当吸盘吸到大球时，下限开关SQ2断开（=“0”）；吸着小球时，下限开关SQ2接通（=“1”）1.2大小球分拣系统的结构机械手分拣大小球的工作示意图如图1.1所示:图1.1 机械手分拣大小球的工作示意图1.3确定I/O信号数量，选择PLC的类型对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型PLC 就能满足要求，如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。