工业机器人认知及示教
3.2.2任务32认知和使用示教器
背景知识
认知工业机器人示教器 示教器环境配置
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器简介
示教器是进行机器人的手动操纵、 程序编写、参数配置以及监控用 的手持装置，也是最常打交道的 机器人控制装置。在示教器上， 绝大多数操作都是在触摸屏上完 成的，同时也保留了必要的按钮 与操作装置。
背景知识
一、工业机器人的示教器
ABB机器人的控制面板包含了 对机器人和示教器进行设定的 相关功能，如图2所示为ABB工 业机器人控制面板界面。
背景知识
一、工业机器人的示教器
外观 监控
可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯。 动作碰撞监控设置和执行设置。
FlexPendant
示教器操作特性的设置。
I/O 语言
配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示。 控制器当前语言的设置。
在自动模式下，可直接调试程序并运行。
建立程序模块及例行程序的窗口。 选择编程时所需程序数据的窗口。 可备份和恢复系统。 进行转数计数器和电机校准的窗口。 进行示教器的相关设定。 查看系统出现的各种提示信息。 查看当前系统的系统文件。 查看控制器及当前系统的相关信息。
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器控制界面
·当发生危险时，人会本能地将使 能器按钮松开或按紧，则机器人会 马上停下来，保证安全。
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器常用设置
（1）示教器语言设定 示教器出厂 时，默认的显示语言为英语，为了 方便操作。
（2）设置系统时间 为了方便进行 文件的管理和故障的查阅与管理， 在进行各种操作之前要将机器人系 统的时间设定为本地时区的时间。
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态；第二档按下去，机 器人又会处于防护装置停止状态。自动模式下使能 器无效。
《工业机器人认识》PPT课件
端执行器（例如焊接机器人的焊钳或焊 枪）进行空间点位运动或轨迹运动。 2）机器人的控制中经常使用复杂控制 技术 3）用人工智能的方法进行控制、决策、 管理和操作
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1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式 1. 示教盒示教方式
工业机器人的分类
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工业机器人的分类
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1.2 工业机器人的类型
1. 搬运机器人
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1.3 工业机器人的结构
目前的工业机器人多为6轴关节型机器人。
6轴关节型机器人有 三个“关节”：“肩关 节”、“肘关节”、“腕 关节”。而6轴是指： 转腰轴、摆臂（肩） 轴、摆肘轴、转腕轴、 摆腕轴和转手轴
34精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类35精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类36精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类五种基本坐标式机器人37精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类38精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类39精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类40精选ppt工业机器人的分类工业机器人的分类41精选ppt1212工业机器人的类型工业机器人的类型搬运机器人42精选ppt1313工业机器人的结构工业机器人的结构目前的工业机器人多为6轴关节型机器人
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机 器 人 的 控 制 过 程
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工业机器人的控制方式
1. 示教再现控制
通过示教器把作业内容变制成程序，输入到 记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储 单元中读出信息并送到控制装置，控制装置 发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一 定精度范围内按照存储单元中的内容完成各 种动作。
2.1认识ABB工业机器人示教器ppt课件
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第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
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第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
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第4步：单击OK，系统重新启动。
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第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
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Hale Waihona Puke 132.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
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abb示教器主要组成如图所示a背面b正面21认识abb工业机器人示教器211设定示教器的显示语言示教器出厂时默认的显示语音是英语为了更方便操作下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤第1步
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交 道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是 进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
《工业机器人技术》教学课件-第1章工业机器人基本概念
☞ 著名企业：
✓ 工业机器人：ABB（瑞典&瑞士） 、KUKA（库卡， 德）、REIS（徕斯，KUKA成员） 。
✓ 服务机器人：德国宇航中心、Karcher、Fraunhofer
Institute for Manufacturing Engineering and Automatic （弗劳恩霍夫制造技术自动化研究所）等。 ❖ 中国： ✓ 工业机器人：全球最大的市场。
✓ 著名产品：涂装机器人（全球第一台喷涂机器人）、 码垛机器人（速度最快）。
➢ KUKA（Keller und Knappich Augsburg ，库卡 ） ✓ 主营城市照明、市政车辆； ✓ 1973年起从事工业机器人生产，德国最大的工业机器 人生产商； ✓ 2014收购德国REIS（徕斯）；2017被美的收购。
✓ 1968年研发日本第一台工业机器人，产品以焊接机器 人最为著名。
➢ 其他：NACHI（不二越）、 DAIHEN（ OTC集团成 员，欧希地） ：著名的焊接机器人生产厂家。
❖ 欧洲 ➢ ABB（Asea Brown Boveri ） ✓ 瑞典ASEA（阿西亚）+ 瑞士Brown.Boveri （布朗勃法 瑞，BBC） ，全球著名自动化公司（排名第2）； ✓ 主营电力设备（ 世界首条100KV直流输电线路、世界 最大容量的7200MW/800kV特高压直流输电线路四川— —江苏 ）、电气传动、低压电气； ✓ 1969年起从事工业机器人研发（欧洲最早），产量目 前居全球第三。
工业机器人技术
第一章 工业机器人基本概念
一、机器人的一般概念
1. 机器人的产生
❖ 机器人 ✓ 凡是用来代替人的机器，都属于机器人的范畴。 ✓ 机器人不一定类人。
第二章第一讲认识工业机器人示教器
编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第二章第一节认识工业机器人示教器学时：2教学目标知识目标1．能够掌握工业机器人示教器的作用2．能够掌握工业机器人示教器的主菜单及子菜单的操作方法技能目标能操作工业机器人示教器设置示教器的显示语言能操作工业机器人示教器进行示教器预留按键的设置能操作工业机器人示教器进行机器人系统的备份与恢复情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。
教学内容认识机器人示教器主要学习机器人示教器的基本结构与主菜单及子菜单的操作，能够使用示教器进行工业机器人常见的相关操作。
重点工业机器人示教器的主菜单及子菜单设置示教器的显示语言示教器预留按键的设置机器人系统的备份与恢复难点示教器预留按键的设置教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。
教学资源准备一、认识机器人示教器的正反面示教器的正面。
通常我们用左手手持示教器，右手手持示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。
占据整个示教器绝大部分的是触摸屏。
示教器上红色的大按钮是急停键。
操纵杆可以多方位控制机器人移动。
示教器的按键区，有许多控制机器人的按键。
USB接口，可以用来拷贝文件。
示教器的背面。
使能按钮——用来控制机器人本体中电机的伺服使能。
它分为两档，在机器人手动状态下，第一档按下以后，机器人将处于电动机开机状态，只有使能按钮被按下，并保持在“电机开启”状态，才可以对机器人进行手动操作和程序调试，第二档按下时，机器人会处以“防护装置停止”状态。
当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，在这两种情况下机器人都会立刻停止，保证人身与设备的安全。
抽出触摸笔即可在触摸屏上使用。
重置按钮可实现示教器重置功能。
对工业机器人的了解和认识
对工业机器人的了解和认识工业机器人是一种具有高度智能化和自主性的现代化机器人。
它们能够在工业生产线上完成各种繁重、危险和重复性的工作任务，从而提高生产效率和质量，降低生产成本。
在本文中，我们将全面了解和认识工业机器人的基本概念、应用领域、工作原理以及发展趋势。
一、工业机器人的基本概念工业机器人是一种由电子技术、计算机技术以及机械工程技术等多种技术综合应用于制造业领域的机器人。
它们被设计用于代替人力完成工厂生产过程中的重复性、繁重或危险的任务，如车间装配、焊接、搬运、喷涂等。
工业机器人具备自主感知、决策和执行能力，能够根据预先设定的程序和条件自动执行任务。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在许多制造业领域都有广泛的应用。
首先是汽车制造业，工业机器人在汽车生产线上扮演着重要的角色。
它们能够完成汽车零部件的组装、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
其次是电子制造业，工业机器人在电子产品的生产过程中发挥着关键作用，如电路板组装和焊接。
此外，工业机器人还在食品加工、医药制造、塑料制品等领域得到广泛应用。
三、工业机器人的工作原理工业机器人通过感知、决策和执行三个关键步骤完成工作任务。
首先，它们通过传感器感知周围的环境和目标物体，获取必要的信息。
然后，机器人根据预先编写的程序和算法进行决策，确定如何执行任务。
最后，机器人根据决策结果，通过运动控制系统驱动执行器，完成任务。
四、工业机器人的发展趋势随着科学技术的进步和工业生产的要求，工业机器人正不断发展和演进。
首先，人机协作成为了一个重要的发展趋势，机器人能够与人类工作人员在同一工作区域内共同完成任务。
其次，机器人的智能化程度不断提高，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务要求。
此外，机器人的柔性化和模块化设计也是未来发展的重点，能够满足不同生产情况下的需求。
综上所述，工业机器人是一种能够自主执行工作任务的现代化机器人。
它们在各个制造业领域都有广泛的应用，能够提高生产效率和产品质量。
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人认知
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学生提问：
1、工业机器人会说话吗？ 2、工业机器人多少钱？ 3、工业机器人怎么动起来？ 4、工业机器人需要编程序吗？ 5、工业机器人能联网吗？ 6、工业机器人能连接WIFI吗？ 7、有网络学习资源吗，怎么能找到？
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1 、填空
课堂测试
（ 1 ）国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人 的 _______ ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模 仿人的 _______ ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
（ 3 ）直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业 机器人大多采用的结构形式。（ ）
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小结
工业机器人是一种能自动定位控制并可重新编程予以变 动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运材料、零件 和握持工具，以完成各种不同的作业。
工业机器人的发展过程可分为三代。第一代为示教 - 再 现型机器人，它可以按照预先设定的程序，自主完成规定动 作或操作，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人， 如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈 调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人， 其尚处于实验研究阶段。
了解了解工业机器人的概念工业机器人的概念多媒体多媒体22了解了解工业机器人的发展概况工业机器人的发展概况多媒体多媒体33了解了解工业机器人的分类工业机器人的分类多媒体多媒体44熟悉熟悉工业机器人工业机器人在生产中在生产中应用应用多媒体多媒体55熟悉工业机器人安装与日常维护熟悉工业机器人安装与日常维护多媒体多媒体66掌握机器人系统组成和硬件功能现场教学掌握机器人系统组成和硬件功能现场教学课堂测试课堂测试课堂小结课堂小结工业机器人industrialrobot是什么样
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四、思考题
1、示教器是不是直接连接到工业机器人本体？为什么？
答：不是连接到本体而是连接到控制器。保护调试人员。控制更方便。
2、示教编程的“示教”指的是什？
答：操作者把规定的目标动作（包括每个运动部件，每个运动轴的动作）一步一步地教给机器人。
（设置）、I/O（输入/输出），等等。
示教编程常用到的指令有MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ。
MoveLp1，v100，z50，tool1
MoveL为线性运动指令，p1为目标点的位置，v100为运动速度，z50为转弯区半径，tool1为工具坐标数据
MoveJp10，v300，z50，tool1
武汉华夏理工学院实验报告
课程名称工业机器人实验名称工业机器人认知及示教编程实验
专业班级姓名学号实验日期成绩指导老师
一、实验目的
1.1 了解操作机器人安全须知、组成结构、操作模式、示教器功能；
1.2 初步掌握机器人示教编程
二、实验设备
1、计算机
2、IRB120 工业机器人
3、RobotStudio 软件
MoveJ为关节运动指令，p10为目标点位置，v300为运动速度，z50为转弯区半径，
tool1为工具坐标
MoveCp10，p20，v300，z1，tool1
MoveC为圆弧运动指令，p10为圆弧中点，p20为终点，v300为运行速度，z1为转弯区半径，tool1为工具坐标数据。
MoveAbsJ*\NoEoffs，v100，z50，tool1
三、实验内容
1.认识IRB120工业机器人的基本组成，机器人各轴的位置和旋转方向。
ABB机器人主要由机器人本体，控制柜，及示教器等组成
2.示教器的功能和操作方法。
3.示教编程的方法及运动指令的含义。
指令类别有：Common（通用）、Prog.Flow（程序流控制）、Various（变量）、Setting