第4章 性能分析方法--时域分析.
连续时间系统的时域分析
连续时间系统的时域分析时域分析是对连续时间系统进行分析和研究的一种方法。
通过时域分析，可以了解系统的时间响应特性、稳定性以及系统的动态行为。
本文将从连续时间系统的时域分析方法、常用的时域参数以及时域分析在系统设计中的应用等方面进行详细介绍。
一、连续时间系统的时域分析方法连续时间系统的时域分析方法主要有两种：解析法和数值法。
1. 解析法：通过解析方法可以得到系统的解析表达式，从而分析系统的时间响应特性。
常用的解析方法包括微分方程法、拉普拉斯变换法和傅里叶变换法等。
- 微分方程法：对于线性时不变系统，可以通过设立系统输入和输出之间的微分方程，然后求解微分方程来得到系统的时间响应。
- 拉普拉斯变换法：通过对系统进行拉普拉斯变换，将微分方程转化为代数方程，从而得到系统的传递函数，进而分析系统的时间响应。
- 傅里叶变换法：通过对系统输入和输出进行傅里叶变换，将时域信号转化为频域信号，从而分析系统的频率响应。
2. 数值法：当系统的解析表达式难以获得或无法求解时，可以通过数值方法进行时域分析。
常用的数值方法包括欧拉法、中点法和四阶龙格-库塔法等。
- 欧拉法：通过差分近似，将微分方程转化为差分方程，然后通过计算差分方程的递推关系来得到系统的时间响应。
- 中点法：在欧拉法的基础上，在每个时间步长内，通过计算两个相邻时间点上的导数平均值来改进估计值，从而提高精度。
- 四阶龙格-库塔法：在中点法的基础上，通过对导数进行多次计算和加权平均，从而进一步提高精度。
二、常用的时域参数时域分析除了对系统的时间响应进行分析外，还可以提取一些常用的时域参数来描述系统的性能和特性。
1. 零点：系统的零点是指系统传递函数中使得输出为零的输入值。
2. 极点：系统的极点是指系统传递函数中使得输出无穷大的输入值。
3. 零极点图：零极点图是用来描述系统传递函数中的零点和极点分布情况的图形。
4. 频率响应：频率响应是指系统对不同频率的输入信号的响应。
时域分析方法时域分析方法
所谓时域分析法，就是通过求解控制系统的时间响应，来分析系统的稳定性、快 速性和准确性。它是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准 确、物理概念清楚的特点，尤其适用于二阶系统。
自动控制系统暂态响应性能指标
暂态响应性能指标是以系统在单位阶跃输入作用下的衰减振荡过程（或称欠阻尼 振荡过程）为标准来定义的。系统在其它典型输入作用下定义的暂态响应性能指 标，均可以直接或间接求出与这一指标的关系。用来表述单位阶跃输入时暂态响 应的典型性能指标通常有：最大超调量、上升时间、峰值时间和调整时间。图 3.11 说明一个线性控制系统的典型单位阶跃响应。上述指标就是用系统阶跃响 应来定义的。
=
K
p (1 + Td s)
=
K
p
+
KDs
PD 有助于增加系统的稳定性.
PD 增加了一个零点 z = − K p ,提高了系统的阻尼,可改善暂态性能. KD
（2） PI 控制:
∫ u2 (t)
=
K
pu1 (t ) +
Kp Ti
t 0
u1
(t
)dt
G(s)
=
K
p 1 +
1 Ti s
=
K
3.2.3、频域分析方法：
频率响应法是一种工程方法，是以传递函数为基础的一种控制系统分析方法。 这种方法不仅能根据系统的开环频率特性图形直观地分析系统的闭环响应，而且 还能判别某些环节或参数对系统性能的影响，提示改善系统性能的信息。控制系 统的频域分析方法不仅可以对基于机理模型的系统性能进行分析，也可以对来自 于实验数据的系统进行有效分析。它同根轨迹法一样是又一种图解法，研究的主 要手段有极坐标图(Nyquist 图)和伯德图(Bode 图)法。
自动控制原理-第3章-时域分析法
调节时间
系统响应从峰值回到稳态值所需的时间。
振荡频率
系统阻尼振荡的频率，反映系统的动态性能。
系统的阶跃响应与脉冲响应
阶跃响应
系统对阶跃输入信号的响应，反映系 统的动态性能和稳态性能。
脉冲响应
系统对脉冲输入信号的响应，用于衡 量系统的冲激响应能力和动态性能。
03
一阶系统时域分析
01
单位阶跃响应是指系统在单位阶跃函数作为输入时的
输出响应。
计算方法
02 通过将单位阶跃函数作为输入，代入一阶系统的传递
函数中，求出系统的输出。
特点
03
一阶系统的单位阶跃响应是等值振荡的，其最大值为1，
达到最大值的时间为T，且在时间T后逐渐趋于0。
一阶系统的单位脉冲响应
定义
单位脉冲响应是指系统在单 位脉冲函数作为输入时的输
无法揭示系统结构特性
时域分析法主要关注系统的动态行为和响应，难以揭示系统的结构特 性和稳定性。
对初值条件敏感
时域分析法的结果对系统的初值条件较为敏感，初值条件的微小变化 可能导致计算结果的较大偏差。
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THANKS
计算简便
时域分析法通常采用数值积分方法进 行计算，计算过程相对简单，易于实 现。
时域分析法的缺点
数值稳定性问题
对于某些系统，时域分析法可能存在数值稳定性问题，例如数值积分 方法的误差累积可能导致计算结果失真。
计算量大
对于高阶系统和复杂系统，时域分析法需要进行大量的数值积分计算， 计算量较大，效率较低。
自动控制原理-第3章-时域 分析法
目录
• 时域分析法概述 • 时域分析的基本概念 • 一阶系统时域分析 • 二阶系统时域分析 • 高阶系统时域分析 • 时域分析法的优缺点
滤波器的时域和频域分析方法
滤波器的时域和频域分析方法滤波器是信号处理中常用的工具，它可以对信号进行去噪、降低干扰等操作。
在使用滤波器进行信号处理时，我们需要了解滤波器的时域和频域分析方法，以便更好地理解和优化滤波器的性能。
I. 时域分析方法时域分析是对滤波器在时间上的响应进行研究的方法。
下面介绍几种常用的时域分析方法。
1. 输入-输出时域分析输入-输出时域分析是通过给滤波器输入一个已知的测试信号，观察输出信号的变化来研究滤波器的特性。
常用的测试信号包括脉冲信号、正弦信号等。
通过分析输出信号的振幅、相位和波形等参数，可以得到滤波器的时域响应。
2. 单位冲激响应单位冲激响应是指在滤波器输入端输入单位冲激信号时，滤波器的输出响应。
单位冲激响应可以通过计算滤波器的冲激响应函数得到，也可以通过实验测量得到。
单位冲激响应对于分析和设计滤波器非常重要，可以用于计算滤波器的频率响应等。
II. 频域分析方法频域分析是通过将信号从时域转换到频域，研究信号在频率上的特性。
下面介绍几种常用的频域分析方法。
1. 傅里叶变换傅里叶变换是将信号从时域转换到频域的一种数学工具。
通过对信号进行傅里叶变换，我们可以得到信号的频谱信息，即信号在不同频率上的幅度和相位。
对于滤波器的频域分析，傅里叶变换可以帮助我们理解滤波器对不同频率成分的响应。
2. 频率响应频率响应是指滤波器在频域上对不同频率成分的响应情况。
我们通常使用幅度响应和相位响应来描述滤波器的频率特性。
幅度响应表示滤波器对不同频率成分的衰减或增益程度，相位响应表示滤波器对不同频率成分的相位延迟。
通过分析滤波器的频率响应，可以判断滤波器的通带、阻带和截止频率等参数。
III. 综合分析方法在实际应用中，时域和频域分析方法常常相互结合，进行综合分析。
通过同时分析滤波器的时域和频域特性，我们可以更全面地了解滤波器的性能和特点。
综上所述，滤波器的时域和频域分析方法是对滤波器进行性能评估和优化的重要手段。
通过时域分析方法，我们可以了解滤波器在时间上的响应特性；通过频域分析方法，我们可以了解滤波器在不同频率上的响应情况。
通信工程试讲教案模板
课程名称：通信工程基础授课对象：电子信息工程或通信工程专业大一学生授课时间：2课时教学目标：1. 知识目标：使学生掌握通信工程的基本概念、通信系统的基本组成和通信原理。
2. 能力目标：培养学生分析通信系统性能、设计和评估通信系统方案的能力。
3. 素质目标：培养学生的团队协作、创新思维和实际操作能力。
教学内容：1. 通信工程的基本概念2. 通信系统的基本组成3. 通信原理4. 通信系统性能分析5. 通信系统设计方案评估教学过程：第一课时一、导入1. 引入话题：介绍通信工程在我国社会经济发展中的重要地位和作用。
2. 提出问题：通信工程主要包括哪些内容？二、讲授新课1. 通信工程的基本概念- 定义：通信工程是一门研究信息传输和处理技术的学科。
- 发展历程：从古代的烽火台到现代的互联网，通信技术的发展历程。
- 应用领域：通信工程在国防、经济、社会等领域的广泛应用。
2. 通信系统的基本组成- 发信设备：负责将信息源的信息转换为适合传输的信号。
- 传输信道：负责将信号从发信设备传输到收信设备。
- 收信设备：负责将传输信道中的信号还原为原始信息。
- 信息源：产生或提供信息。
3. 通信原理- 基本原理：模拟通信和数字通信的基本原理。
- 通信方式：点对点通信、多点通信、广播通信等。
三、课堂讨论1. 学生分组讨论：举例说明通信工程在生活中的应用。
2. 学生代表发言，分享讨论成果。
四、课堂小结1. 总结本节课所学内容，强调通信工程的基本概念、组成和原理。
2. 提出思考题：如何设计一个简单的通信系统？第二课时一、复习导入1. 回顾上一节课所学内容，提问学生通信工程的基本概念、组成和原理。
2. 引导学生思考：如何评估一个通信系统的性能？二、讲授新课1. 通信系统性能分析- 性能指标：传输速率、误码率、带宽等。
- 性能分析方法：时域分析、频域分析、概率统计方法等。
2. 通信系统设计方案评估- 设计原则：可靠性、经济性、可扩展性等。
机械工程控制基础(第4章_系统的频率特性分析)
对频率 的函数曲线，此即幅频特性曲线；作出相位 ) (
的函数曲线，此即相频特性曲线。
对频率
由上可知，一个系统可以用微分方程或传递函数来描述，也可以
用频率特性来描述。它们之间的相互关系如图4.1.2所示。将微分方程
的微分算子 中的s再换成 j，传递函数就变成了频率特性；反之亦然。
d 换成s后，由此方程就可获得传递函数；而将传递函数 dt
式中，
u ( ) 是频率特性的实部，称为实频特性 v( ) 是频率特性的虚部，称为虚频特性
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4.1.3 频率特性的求法
1. 根据系统的频率响应来求取
因为
K G s Ts 1 X i X i s 2 s 2
X i xo t L G s 2 s 2
G j 端点的轨迹即为频率特性的极坐标图, 或称为Nyquist 图, 如
实轴开始, 逆时针方向旋转为正, 顺时针方向旋转为负。当从0→∞时,
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图4.2.1所示。它不仅表示幅频特性和相频特性, 而且也表示实频特性和
虚频特性。图中的箭头方向为从小到大的方向。
正如4.1节所述, 系统的幅频特性和相频特
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2. 频率特性
线性系统在谐波输入作用下，其稳态输出与输入的幅值比是输入
信号的频率 的函数，称为系统的幅频特性，记为A( ) 它描述了在稳态情况下，当系统输入不同频率的谐波信号时，其幅值 的衰减或增大特性。显然
X o ( ) A( ) Xi
) 稳态输出信号与输入信号的相位差 ( （或称相移）也是 的函
1
所以
1 T 2 2 X K A o Xi 1 T 2 2
时域分析方法时域分析方法
所谓时域分析法，就是通过求解控制系统的时间响应，来分析系统的稳定性、快 速性和准确性。它是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准 确、物理概念清楚的特点，尤其适用于二阶系统。
自动控制系统暂态响应性能指标
暂态响应性能指标是以系统在单位阶跃输入作用下的衰减振荡过程（或称欠阻尼 振荡过程）为标准来定义的。系统在其它典型输入作用下定义的暂态响应性能指 标，均可以直接或间接求出与这一指标的关系。用来表述单位阶跃输入时暂态响 应的典型性能指标通常有：最大超调量、上升时间、峰值时间和调整时间。图 3.11 说明一个线性控制系统的典型单位阶跃响应。上述指标就是用系统阶跃响 应来定义的。
图 3.10
图 3.11 控制系统的典型单位阶跃响应
1． 延迟时间 td 响应曲线第一次达到稳态值的一半所需要的时间叫做延迟时 间。 2． 最大超调量 Mp 最大超调量规定为在暂态期间输出超过对应于输入的终值的 最大偏离量。最大超调量的数值也用来度量系统的相对稳定性。最大超调量常表 示为阶跃响应终值的百分数，即
ψ(ω)=-arctg(Tω)
图 3.14 RC 网络
图 3.15
1. 极坐标图----Nyquist 图 当ω=0→∞变化时,A(ω)
闭环系统的动态性能与闭环极点在 s 平面上的位置密切相关,系统的闭环极 点也就是特征方程式的根.
当系统的某一个或某些参量变化时,特征方程的根在 s 平面上运动的轨迹称
为根轨迹. 根轨迹法: 直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法.
例： 设控制系统如图 3.12 所示
G(s)
=
K
s(0.5s
+1)
=
1. K0 变化时,根轨迹均位于左半 s 平面,系统恒稳定.
控制工程第4章_系统的瞬态响应与误差分析
准确性。
*
17
4-1 时间响应
➢ 求系统时间响应的方法：
➢系统的快速性
快速性是指输出量和输入量产生偏差时，系统消除 这种偏差的快慢程度。
*
4
引言
➢ 二阶系统G(s)=ωn2/(s2+2ζωns+ωn2)的单位阶跃响应曲线
二阶系统 G (s) n 2/(s2 2 n s n 2)的单位阶跃响应曲线
2
=0
1.8
1.6
1.4
允 差
=0.4 =0.7 =1
y(t) 输出 Y(s)
Y (s)G (s)X (s)
系统对任意输入的响应
y ( t) L 1 [ Y ( s ) ] L 1 [ G ( s ) X ( s ) ]
*
零状态响应
18
4-2 一阶系统的时间响应
1. 一阶系统的数学模型 2. 一阶系统（惯性环节）的单位阶跃响应 3. 一阶系统（惯性环节）的单位脉冲响应 4. 一阶系统（惯性环节）的单位斜坡响应
*
14
4-1 时间响应
➢瞬态响应ctr(t)：对稳定的系统，瞬态响应是指时 间响应中随着时间的增加而逐渐减小，最终趋于0 的那部分响应。
➢教材中的定义：系统受到外加作用激励后，从初 始状态到最终状态的响应过程称为瞬态响应。指 的是稳定状态之前的整个时间响应过程。
➢稳态响应css(t)：是指当时间趋于无穷大时系统的 输出状态。
第四章分析自动控制系统性能常用的方法
第四章 分析自动控制系统性能常用的方法（10 学时）目的、教学要求：在经典控制理论中常用的分析方法有时域分析法(由时域响应及传递函 数出发去进行分析)、根轨迹分析法和频率特性分析法。
本章主要介绍其中的两种分析方法， 即：时域分析法和频域分析法。
因此在本章中主要掌握：² 时域分析法的基本概念及分析方法² 频域分析法的基本概念及分析方法重点、难点：本章的重点是： 频率特性的基本概念， 开环对数频率特性的绘制及幅值穿越频率的求取， 控制系统的对数稳定性判据，系统频域性能分析及与时域性能指标之间的关系。
本章的难点是：自动控制系统开环对数频率特性的绘制及幅值穿越频率的求取、控制系 统的频域性能分析及与时域性能指标之间的关系。
主要内容：² 频率特性的基本概念² 频率特性的图形表示法² 典型环节的 Bode 图² 自动控制系统的开环对数频率特性² 习题² 实验教学方式：该部分内容较难理解，应采用 PPT+《自动控制原理频域分析工具箱》教学软件 的多媒体教学方式；习题课采用课堂教学， 但至少应用一次课堂练习用来让学生学习绘制伯 德图。
教学设计：① 通过多媒体教学演示软件《自动控制原理频域分析工具箱》生动说明频率响应的概 念，引导学生对实验演示结果进行分析，从而引出占有率特性的基本概念。
② 通过一个案例（一阶 RC 电路）及多媒体教学演示软件来讲解：输出信号的幅值与相 位与频率之间的关系及频率特性与系统结构参数之间的关系（简要介绍，用 PPT+媒体教学 演示软件来讲）。
③ 采用课堂练习的方法，引导学生按步骤进行伯德图的绘制，学习绘制前要求学生准 备好二张以上的三级半对数坐标纸（从校园网上下载）。
教学内容：一、频率特性的基本概念1. 频率响应与频率特性频率响应的概念：线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应称为频率响应。
线性系统的 频域分析的出发点仍然是它的传递函数。
时域分析法
16:19
一般的控制系统多数为高阶系统，但是它们有可 能在一定的条件下用二阶系统去近似。因此，对 于二阶系统的分析具有重要的实际意义。在系统 的分析与设计中，通常将二阶系统的响应特性作 为一种基准。
16:19
二阶系统传递函数的标准形式
某随动系统方块图
如图所示随动系统的微分方程式：
TM
d
2c t
/ TM
s2
n2 2ns
n2
3.4.4
其中 n为无阻尼自然振荡角频率(固有频率)； 称为阻尼比；
均为二阶系统的特征参数，是系统本身的固有特性。
16:19
二阶系统的特征方程
s2
2
ns
2 n
0
3.4.5
由上式解得二阶系统的二个特征根(即闭环极点)为：
s1,2 n jn 1 2 3.4.6
当0 1时，特征根为一对实部为
16:19
当-1< <0 ，特征根是位于右半平面的共轭复根，呈发散振荡 状态。如图3 .6(e)所示。
当 < -1，呈单调发散状态。如图3 .6(f)所示 P53图3.7表明了极点分布与n、 的关系图。
16:19
二阶系统的单位阶跃响应 1. 欠阻尼状态
令r t 1t，则有Rs 1
s
二阶系统在单位阶跃函数作用下输出：
16:19
3.1 线性定常系统的时间响应及 暂态响应性能指标
一、时间响应
线性系统的动态方程
an y(n) (t) an1 y(n1) (t) L a1y&(t) a0 y(t) bm x(m) (t) bm1x(m1) (t) L b1x&(t) b0x(t)
经过拉氏变换得
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1 t T
1
C ( s ) ( s) R( s)
1 T 1 s(s ) T
1 s
1 1 s T
c(0) 0, c() 1
c(0) 1 T
dc(t ) 1 | t 0 dt T
1 T t c(t ) e T
c(t ) 斜率 ＝
t2 r (t ) 2 0
t0 t0
R( s ) L[t 1(t )] L[t ]
1 s2
0
r(t)
1 2
t
(3) 单位抛物线函数（加速度函数）
t0 t0
t2
t 1 R( s ) L 3 2 s
2
0
t
(4) 单位脉冲函数 (5) 正弦函数sinωt
第4章 分析自动控制系统性能常用的方法
4.1 时域分析法 时域分析法是三大分析方法之一，在时域中研究问题， 重点讨论过渡过程的响应形式。 时域分析法的特点：1).直观、精确。2).比较烦琐。 通常是用控制系统的响应来分析系统的性能。控制系统的响 应是由系统本身的结构参数、初始状态和输入信号的形式所决 定的。1)对初始状态可以作统一的规定，如规定为零初始状态。 2）如再将输入信号规定为统一的典型形式， 3)则系统的响应 将由系统本身的结构、 参数来确定， 因而更便于对各种系统 进行比较和研究。
%
c(t p ) c( ) c( ) 100%
（2） 稳态性能 稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃 函数、 斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算。
若时间趋于无穷时， 系统的输出量不等于输入量或输入量 的确定函数， 则系统存在稳态误差。 稳态误差是系统控制 精度或抗扰动能力的一种度量。 4. 1.1一阶系统的时域分析
2、动态过程与稳态过程
在典型输入信号作用下， 任何一个控制系统的时间响应都可 看成由动态过程和稳态过程两部分组成。 （1）、动态过程 动态过程又称为过渡过程或瞬态过程，是指系统在典型输入 信号作用下， 输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 （2）、稳态过程 稳态过程是指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷 时，输出量的表现形式。稳态过程又称稳态响应，表征系统输 出量最终复现输入量的程度， 提供系统有关稳态误差的信息。 稳态过程用稳态性能描述。
1 T
c(t)＝ e－t/T
B 0 .6 32 A
63.2% 86.5% 98.2% 99.3% 95%
0
T
2T
3T
4T
5T
t
1)一阶惯性系统总是稳定的，无振荡； 2) 经过时间 T，曲线上升到 0.632 的高度，反过来，用实验的 方法测出响应曲线达到0.632高度点所用的时间，即是惯性环 节的时间常数T；T越小，响应越快。 3)经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的 95%～98％，可以 认为其调整时间已经完成，故一般取调整时间ts=(3～4)T； 4)在t=0处，响应曲线的切线斜率为1/T。
3、性能指标（动态性能与稳态性能）
稳：( 基本要求 ) 系统受脉冲扰动后能回到原来的平衡位置 准：( 稳态要求 )稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快：( 动态要求 ) 过渡过程要平稳，迅速 稳定是控制系统能够运行的首要条件，因此只有当动态过程 收敛时， 研究系统的动态性能才有意义。
（1） 动态性能 通常，在阶跃函数作用下测定或计算控制系统的动态性能。 一般认为，阶跃输入对控制系统来说是最严峻的工作状态。 如果控制系统在阶跃函数作用下的动态性能满足要求，那么 控制系统在其他形式的函数作用下，其动态性能也是令人满 意的。 描述稳定的控制系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随 时间t的变化情况的指标，称为动态性能指标。
1）上升时间tr：指响应从终值10％ 上升到终值90％所需的时间；对于 有振荡的系统，为了计算的方便， 亦可定义为响应从零第一次上升到 终值所需的时间。上升时间是系统 响应速度的一种度量。上升时间越 短，响应速度越快。
c(t) c(∞) 0 .9c(∞)
误差带
稳态误差 t→ ( ∞) 0 .1c(∞) 0 tr tp ts t
开环传递函数 闭环传递函数:
G( s)
K s
K 1 K 1 1 ( s) s T (K ) K sK 1 Ts 1 T 1 s s T
能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统，它的典型 形式是一阶惯性环节。
1、一阶系统的单位阶跃响应
r (t ) 1(t )时 :
阶跃函数-----室温调节系统和水位调节系统以及工作状态 突然改变或突然受恒定输入的控制系统；
斜坡函数-----跟踪通信卫星的天线控制系统以及输入信号 随时间逐渐变化的系统；
加速度函数----宇宙飞船控制系统；
脉冲函数---输入信号为冲击输入量；
正弦函数----系统的输入作用具有周期性变化。 如果输入信号是变化无常的随机信号，如定位雷达天线 控制系统，则要用随机过程理论分析
1、典型输入信号 用于时域分析的典型输入信号有阶跃函数、 斜坡函数和抛物 r(t) 线函数等。 1
(1)单位阶跃函数1(t)
1 1(t ) 0 t0 t0
1 R( s ) L[1(t )] L[1] s
0 t
r(t)
(2)单位斜坡函数t· 1(t)（等速度函数）
t t 1(t ) 0
(t )
0(t 0) (t 0)
R( s ) 1
R ( s ) L[sin t ]
s2 2
r(t) t
实际应用究竟采用哪一种典型信号输入，取决于系统常见 的工作状态，同时，在所有可能的输入信号中，往往选取 最不利的信号作为系统的典型输入信号 例如：
2）峰值时间tp：指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时 间。 3）调节时间ts： 指响应到达并保持在终值±5%或±2%内所 需的最短时间。反映系统的快速性
4）超调量σ%： 指响应的最大峰值c(tp)与终值c(∞)的差与终值 c(∞)比的百分数， 即若c(tp)<c(∞)， 则响应无超调。 超调量亦称 为最大超调量， 或百分比超调量。 超调量反映系统的稳定性