工件坐标系的建立讲课课件
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工业机器人坐标系 ppt课件
机器人坐标系
2020/12/27
1
坐标系
从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或 空间。 机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来 定位。 机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用 于特定类型的微动控制或编程。
注意： 在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。 在每个机械单元中，系统将对重定向动作模式默认使用工具坐标系。 微动控制就是使用FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
2020/12/27
11
工件坐标系
A 大地坐标系 B 工件坐标系1 C 工件坐标系2
2020/12/27
对机器人进行编程时就是在 工件坐标系中创建目标和路 径。这带来很多优点：
• 重新定位工作站中的工件 时，您只需更改工件坐标系 的位置，所有路径将即刻随 之更新.
• 允许操作以外轴或传送导 轨移动的工件，因为整个工 件可连同其路径一起移动.
12
用户坐标系
A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 移动用户坐标系 E 工件坐标系，与用户坐标系一 同移动
2020/12/27
用户坐标系可用于表 示固定装置、工作台 等设备。这就在相关 坐标系链中提供了一 个额外级别，有助于 处理持有工件或其它 坐标系的处理设备.
13
用户坐标系与工件坐标系
如焊接程序可以定义多个工具对应不同的干伸长度 • 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序
2020/12/27
9
工具坐标系
2020/12/27
10
工件标系
• 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 • 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系
的位置，一旦工件坐标系移动，相关轨迹点相对大地同步 移动 • 默认工件坐标系wobj0与机器人基座标重合 • 程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换 • 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 • 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标 系 • 如果工作点的位置数据是手动输入的，可以方便的从图纸 上确定数值
2020/12/27
1
坐标系
从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或 空间。 机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来 定位。 机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用 于特定类型的微动控制或编程。
注意： 在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。 在每个机械单元中，系统将对重定向动作模式默认使用工具坐标系。 微动控制就是使用FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
2020/12/27
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工件坐标系
A 大地坐标系 B 工件坐标系1 C 工件坐标系2
2020/12/27
对机器人进行编程时就是在 工件坐标系中创建目标和路 径。这带来很多优点：
• 重新定位工作站中的工件 时，您只需更改工件坐标系 的位置，所有路径将即刻随 之更新.
• 允许操作以外轴或传送导 轨移动的工件，因为整个工 件可连同其路径一起移动.
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用户坐标系
A 用户坐标系 B 大地坐标系 C 基坐标系 D 移动用户坐标系 E 工件坐标系，与用户坐标系一 同移动
2020/12/27
用户坐标系可用于表 示固定装置、工作台 等设备。这就在相关 坐标系链中提供了一 个额外级别，有助于 处理持有工件或其它 坐标系的处理设备.
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用户坐标系与工件坐标系
如焊接程序可以定义多个工具对应不同的干伸长度 • 工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序
2020/12/27
9
工具坐标系
2020/12/27
10
工件标系
• 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 • 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系
的位置，一旦工件坐标系移动，相关轨迹点相对大地同步 移动 • 默认工件坐标系wobj0与机器人基座标重合 • 程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换 • 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 • 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标 系 • 如果工作点的位置数据是手动输入的，可以方便的从图纸 上确定数值
数控机床坐标系ppt课件
• A．工件零点 B．机床零点 C．机 床参考点 D．机械原点
• 9.数控机床上工件坐标系的零点可以 随意设定
精选ppt
38
10.确定车床坐标系
前置刀架
精选ppt
后置刀架
39
11.确定加工中心坐标系
No Image
立式加工中心
精选ppt
卧式加工中心
40
感谢亲观看此幻灯片，此课件部分内容来源于网络， 如有侵权请及时联系我们删除，谢谢配合！
18
精选ppt
19
精选ppt
20
2.机床参考点
机床参考点是采用增量式测量的数控机床所 特有的，机床原点是由机床参考点体现出来 的，它是一个硬件点。机床参考点对机床原 点的坐标是已知值。
通常，机床参考点设置在机床各轴
靠近正向极限的位置（如图示）。
精选ppt
21
精选ppt
22
车床参考点一般位于行程的正极限点上
A．X轴 B.Y轴 C. Z 轴 D. W轴
精选ppt
36
4．数控机床坐标轴确定的步骤为（ ）
（A）X→Y→Z （B）X→Z→Y （C） Z→X→Y 5.采用增量式测量的数控机床开机后必须进 行__ 6.机床参考点和机床原点可以重合。 7.数控机床开机上电时，不一定非要回参考 点。
精选ppt
37
• 8.数控机床上有一个机械原点，该点 到机床坐标零点在进给坐标轴方向上 的距离可以在机床出厂时设定，该点 称（）。
模块二 数控编程基础
任务一 数控机床的坐标系统
精选ppt
1
教学目标
1.掌握坐标轴的确定原则 2.掌握坐标轴的判定 3.掌握2个坐标系，三个点
精选ppt
2
• 9.数控机床上工件坐标系的零点可以 随意设定
精选ppt
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10.确定车床坐标系
前置刀架
精选ppt
后置刀架
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11.确定加工中心坐标系
No Image
立式加工中心
精选ppt
卧式加工中心
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感谢亲观看此幻灯片，此课件部分内容来源于网络， 如有侵权请及时联系我们删除，谢谢配合！
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2.机床参考点
机床参考点是采用增量式测量的数控机床所 特有的，机床原点是由机床参考点体现出来 的，它是一个硬件点。机床参考点对机床原 点的坐标是已知值。
通常，机床参考点设置在机床各轴
靠近正向极限的位置（如图示）。
精选ppt
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精选ppt
22
车床参考点一般位于行程的正极限点上
A．X轴 B.Y轴 C. Z 轴 D. W轴
精选ppt
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4．数控机床坐标轴确定的步骤为（ ）
（A）X→Y→Z （B）X→Z→Y （C） Z→X→Y 5.采用增量式测量的数控机床开机后必须进 行__ 6.机床参考点和机床原点可以重合。 7.数控机床开机上电时，不一定非要回参考 点。
精选ppt
37
• 8.数控机床上有一个机械原点，该点 到机床坐标零点在进给坐标轴方向上 的距离可以在机床出厂时设定，该点 称（）。
模块二 数控编程基础
任务一 数控机床的坐标系统
精选ppt
1
教学目标
1.掌握坐标轴的确定原则 2.掌握坐标轴的判定 3.掌握2个坐标系，三个点
精选ppt
2
数控机床坐标系及相关点【优质PPT】
2021/11/14
10
工件原点的选择原则
✓数控铣床或加工中心 上工件原点一般选在长 方体零件上表面的左下 角或中心处，或在圆柱 体零件轴线与上平面的 交点处。
2021/11/14
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工件原点的选择原则
✓数控铣床或加工中心 上工件原点一般选在长 方体零件上表面的左上 角或中心处，或在圆柱 体零件轴线与上平面的 交点处。
撞工件和其他部件为准。
如在铣床上，常以机床参考点为换刀点；在加工中
心上，以换刀机械手的固定位置点为换刀点；在车床上，
则以刀架远离工件的行程极限点为换刀点。选取的这些
点2，021都/11是/14 便于计算的相对固定点。
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情境二、数控机床的坐标轴和坐标系
5、编程坐标系、程序原点
编程坐标系
编程坐标系是在工件图纸上建立的坐标系。
数控机床坐标系及相关点
2021/11/14
1
情境二、数控机床的坐标轴和坐标系
3、机床坐标系、机床原点、机床参考点
机床坐标系
在数控机床上选定一个固定点作为坐标系原点而建立的坐标系称 为机床坐标系。也叫标准坐标系或机械坐标系。
机床原点
数控机床上选定的这个固定点称为机床原点，它是机床坐标系的 原点，是数控机床进行加工运动的基准参考点。
坐标是202一1/11个/14已知数。
5
机床参考点
✓数控车床上机床参考 点是离机床原点最远的 极限点。 ✓数控铣床上机床原点 和机床参考点是重合的。
2021/11/14
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机床参考点
2021/11/14
数控机床开机时，必 须先确定机床原点，而 确定机床原点的运动就 是回参考点的操作，这 样通过确认参考点，就 确定了机床原点。只有 机床参考点被确认后， 机床原点才被确认，刀 具（或工作台）移动才 有基准。
pcdmis坐标系建立(迭代法)PPT课件
精选ppt课件2021
2
创建迭代法坐标系
精选ppt课件2021
3
导入CAD模型，并进行相关图形处理与操作， 注意对模型坐标系及被测元素的观察。
精选ppt课件2021
4
确认程序开头为“手动”模式
精选ppt课件2021
5
选择“自动特征”，打开自动测量矢量点对话框
精选ppt课件2021
6
确定当前模式为“曲面模式”
PC-DMIS 将在一个消息框中显示将要测量的特征；
在接受移动之前，请确保测头能够接触指定特征而不会与零件发生碰撞；
将不会执行在每个特征之前或之后找到的存储移动；
在对所有特征测量至少一次后，对于测定点类型的特征和未命中其点目
标半径目标的点（参见点目标半径），将继续对特征进行重新测量；
注：在此模式下，由于圆的位置从不改变，PC-DMIS 测量圆的次数不会
（注意：打圆时先打表面三点）
精选ppt课件2021
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精选ppt课件2021
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精选ppt课件2021
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精选ppt课件2021
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精选ppt课件2021
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一次全部测量
PC-DMIS 将以 DCC 模式对所有输入特征至少重新测量一次；
它们将按照“编辑”窗口中迭代法建坐标系命令所指定的顺序来进行测量；
旋转: 下一组特征将使直线拟合特征，从而将工作平面的定义轴旋转到特征上。此部 分（旋转 -2 +）必须至少使用两个特征。如果未标记任何特征，坐标系将使用“找 平”部分中的特征。（从“找平”部分中利用的两个特征将成为倒数第二个和第三个 特。）
原点—最后一组特征用于将零件原点平移到指定位置（设置原点 - 1）。如果未标记 任何特征，坐标系将使用“找平”部分中的最后一个特征。
数控机床坐标系简介PPT课件
.
MM
W
P
W
XX
ZZ XX
MM
RR
ZZ 机机 床床原原点点 参参 考考点点
WW
PP
工工 件件原原点点 程程 序序原原点点
RR
参参 考考点 点 定定位位开开关 关
ZZ
Y
M MR RX
Y X
WW
XX ZZ
.
机床坐标系与工件坐标系的关系
工件坐标系 原点
.
机床坐标系 原点
3、加工坐标系
（1）加工坐标系的确定 • 加工坐标系是指以确定的加工原点为基
工件坐标系 原点
机床坐标系 原点
.
二、数控机床坐标系确定原则
1、刀具相对静止工件而运动的原则 假设：工件固定，刀具相对工件运动。这一原则使编程人员能在不知道是刀
具移近工件还是工件移近刀具的情况下，就能根据零件图样确定机床的加工过程。 反过来，如果假设当工件运动时，在坐标轴符号上加“′”表示。
.
2、标准坐标系（机床坐标系）的规定 标准坐标系采用右手直角笛卡儿定则。基本坐标轴x、Y、z的关系及其正方
.
（2）加工坐标系的设定 在机床坐标系中直接设定加工原点 ①加工坐标系的选择 编程原点设置在工件轴心线与工件底端面的
交点上。
假设编程原点02就在 距机床原点O1为X3、 Y3、Z3处。并且X3=-
345.700mm, Y3=196.220mm, Z3=53.165mm。见右图
.
②设定加工坐标系指令
.
（2）、X坐标轴 1）、X坐标轴的运动是水平的，它平行于工件装夹面，是刀具或工件定位平面内 的运动的主要坐标。 2）、对于工件旋转的机床（车床、磨床），X坐标的方向在工件的径向上，并且 平行与横滑座，刀具离开工件回转中心的方向为X坐标的正方向。 3）、对于刀具旋转的机床（铣床），若Z坐标轴是水平的（卧式铣床），当由主 轴向工件看时，X坐标轴的正方向指向右方；若Z坐标轴是垂直的（立式铣床）， 当由主轴向立柱看时，X坐标轴的正方向指向右方；对于双立柱的龙门铣床，当由 主轴向左侧立柱看时，X坐标轴的正方向指向右方。 4）、对刀具和工件均不旋转的机床（刨床），X坐标平行于主要切削方向，并以 该方向为正方向。
MM
W
P
W
XX
ZZ XX
MM
RR
ZZ 机机 床床原原点点 参参 考考点点
WW
PP
工工 件件原原点点 程程 序序原原点点
RR
参参 考考点 点 定定位位开开关 关
ZZ
Y
M MR RX
Y X
WW
XX ZZ
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机床坐标系与工件坐标系的关系
工件坐标系 原点
.
机床坐标系 原点
3、加工坐标系
（1）加工坐标系的确定 • 加工坐标系是指以确定的加工原点为基
工件坐标系 原点
机床坐标系 原点
.
二、数控机床坐标系确定原则
1、刀具相对静止工件而运动的原则 假设：工件固定，刀具相对工件运动。这一原则使编程人员能在不知道是刀
具移近工件还是工件移近刀具的情况下，就能根据零件图样确定机床的加工过程。 反过来，如果假设当工件运动时，在坐标轴符号上加“′”表示。
.
2、标准坐标系（机床坐标系）的规定 标准坐标系采用右手直角笛卡儿定则。基本坐标轴x、Y、z的关系及其正方
.
（2）加工坐标系的设定 在机床坐标系中直接设定加工原点 ①加工坐标系的选择 编程原点设置在工件轴心线与工件底端面的
交点上。
假设编程原点02就在 距机床原点O1为X3、 Y3、Z3处。并且X3=-
345.700mm, Y3=196.220mm, Z3=53.165mm。见右图
.
②设定加工坐标系指令
.
（2）、X坐标轴 1）、X坐标轴的运动是水平的，它平行于工件装夹面，是刀具或工件定位平面内 的运动的主要坐标。 2）、对于工件旋转的机床（车床、磨床），X坐标的方向在工件的径向上，并且 平行与横滑座，刀具离开工件回转中心的方向为X坐标的正方向。 3）、对于刀具旋转的机床（铣床），若Z坐标轴是水平的（卧式铣床），当由主 轴向工件看时，X坐标轴的正方向指向右方；若Z坐标轴是垂直的（立式铣床）， 当由主轴向立柱看时，X坐标轴的正方向指向右方；对于双立柱的龙门铣床，当由 主轴向左侧立柱看时，X坐标轴的正方向指向右方。 4）、对刀具和工件均不旋转的机床（刨床），X坐标平行于主要切削方向，并以 该方向为正方向。
如何建立直角坐标系PPT教学课件
你有相似的经历吗？(严禁给同学取 绰号)
•
4、使用礼貌用语，讲话注意
场合，态度友善，要讲普通话。接
受或递送物品时要起立并用双手。
在某一教室里，同学们正在做作业。 “喂，小胖，”小明飞快地冲到小强面前，把本子往桌上一扔， “快，快， 把这题给我算一算，我正忙着呢！” 这时，小林也过来了。 “不好意思，请问你现在有空吗？”小林问小强 “当然有，请问你有什么事吗？” “这题我不会，想向你请教一下，行吗？” “当然。 很快地，小林问好问题走了，而小强又继续做作业了，只 剩小明一人 在那里自言自语：“凭什么我先到却只给他解答问题啊……”
日记。
• 6、不随意打断他人的讲话，不 打扰他人学习工作和休息，妨碍他
人要道歉。
•
• 7、诚实守信，言行一致，答应 他人的事要做到，做不到时表示歉 意，借他人钱物要及时归还。不说 谎，不骗人，不弄虚作假，知错就 改。
有关诚信的名言
一言既出，驷马难追 言不信者，行不果——墨子 虚伪的真诚，比魔鬼更可怕——泰戈尔 生命不可能从谎言中开出灿烂的鲜花——海涅 民无信不立——孔子 没有诚实何来尊严——西塞罗
5.在 y轴上的点的横坐标是（ 0 ），在 x 轴上的点的纵坐标是（ 0 ）. 6.点 M（- 6，8）到 x轴的距离是( )， 到8y轴的距离是( ). 6 7.点（4，3）与点（4，- 3）的关系是
( B ). （A）关于原点对称 （B）关于 x轴对称 （C）关于 y轴对称 （D）不能构成对称关系
B
系建立的比较好。
共同探究
2.如图,小强告诉小华
图中A、B两点的坐
标分别为(-3,5)、 (3,5),小华一下就说
.A .C
.B
出了C在同一坐标系
•
4、使用礼貌用语，讲话注意
场合，态度友善，要讲普通话。接
受或递送物品时要起立并用双手。
在某一教室里，同学们正在做作业。 “喂，小胖，”小明飞快地冲到小强面前，把本子往桌上一扔， “快，快， 把这题给我算一算，我正忙着呢！” 这时，小林也过来了。 “不好意思，请问你现在有空吗？”小林问小强 “当然有，请问你有什么事吗？” “这题我不会，想向你请教一下，行吗？” “当然。 很快地，小林问好问题走了，而小强又继续做作业了，只 剩小明一人 在那里自言自语：“凭什么我先到却只给他解答问题啊……”
日记。
• 6、不随意打断他人的讲话，不 打扰他人学习工作和休息，妨碍他
人要道歉。
•
• 7、诚实守信，言行一致，答应 他人的事要做到，做不到时表示歉 意，借他人钱物要及时归还。不说 谎，不骗人，不弄虚作假，知错就 改。
有关诚信的名言
一言既出，驷马难追 言不信者，行不果——墨子 虚伪的真诚，比魔鬼更可怕——泰戈尔 生命不可能从谎言中开出灿烂的鲜花——海涅 民无信不立——孔子 没有诚实何来尊严——西塞罗
5.在 y轴上的点的横坐标是（ 0 ），在 x 轴上的点的纵坐标是（ 0 ）. 6.点 M（- 6，8）到 x轴的距离是( )， 到8y轴的距离是( ). 6 7.点（4，3）与点（4，- 3）的关系是
( B ). （A）关于原点对称 （B）关于 x轴对称 （C）关于 y轴对称 （D）不能构成对称关系
B
系建立的比较好。
共同探究
2.如图,小强告诉小华
图中A、B两点的坐
标分别为(-3,5)、 (3,5),小华一下就说
.A .C
.B
出了C在同一坐标系
第八章 数控铣床工件坐标系的建立及对刀操作
第八章 数控铣床工件坐标系的建立及对刀操作
8.2.1 坐标系设定G92
G92 X__ Y__ Z__
X__：对刀点到工件坐标系原点的X方向距离 Y__：对刀点到工件坐标系原点的Y方向距离 Z__：对刀点到工件坐标系原点的Z方向距离。
G92 指令建立工件坐标系。当执行 G92 Xα Yβ Zγ指令后，系统内 部即对(α，β，γ)进行记忆，并建立一个使刀具当前点坐标值为 (α， β，γ)的坐标系，系统控制刀具在此坐标系中按程序进行加工。执行 该指令只建立一个坐标系，刀具并不产生运动。
一般来说面铣刀的直径应比切宽大2050面铣刀的直径应比切宽大2050两次走刀铣削平面轨迹之间须有重叠部分铣刀直径的选用第八章数控铣床工件坐标系的建立及对刀操作可转位铣刀刀片牌号和一般用户选用可转位铣刀时均由刀具制造厂根据用户加工的材料及加工条件配备相应牌号的硬质合金刀片p类合金含金属陶瓷
第八章 数控铣床工件坐 标系的建立及对刀操作
对刀常用方法
直接用刀具试切对刀 自动对刀 机外对刀仪对刀
对刀是确定工件在机床上的位置，也即是确定工件坐标系 与机床坐标系的相互位置关系。对刀过程一般是从各坐标 方向分别进行，它可理解为通过找正刀具与一个在工件坐 标系中有确定位置的点(即对刀点)来实现。
可转位铣刀 刀片牌号和 断屑槽形
一般用户选用可 转位铣刀时，均 由刀具制造厂根 据用户加工的材 料及加工条件配 备相应牌号的硬 质合金刀片
P类合金（含金属陶瓷）：P01 P05 P10 P15 P20 P25 P30 P40 P50
M类合金：M10 M20 M30 M40
K类合金：K01 K10 K20 K30 K40
立铣刀：主要用于加工凸台、凹槽、小平面、曲面等。 主要有立铣刀、孔槽铣刀、球头立铣刀、R立铣刀、T型槽铣 刀、倒角铣刀、螺旋立铣刀、套式螺旋立铣刀等
工业机器人技术基础课件3.3.2工业机器人坐标系-课件
工业机器人的坐标系
主要内容
• 掌握机器人系统相关的坐标系以及它们的关系。
笛卡尔坐标系
在二维笛卡尔坐标系的基 础上根据右手定则增加第 三维坐标（即Z轴）形成 三维笛卡尔坐标系，是直 角坐标系和斜角坐标系的 统称。
利用右手定则定义直角坐标系
工业机器人相关坐标系
机器人系统有哪些坐标系？
• 世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之 前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。
世界坐标系、工具坐标系、基坐标系、工件坐标 系和用户坐标系。
A：世界坐标系 B：工件坐标系1 C：工件坐标系2
工件坐标系的优点：
• 重新定位工作站中的工件时，只需更 改工件坐标系的位置，所有路径将即 刻随之更新。
• 允许操作以外轴或传送导轨移动的工 件，因为整个工件可连同其路径一起 移动。
世界坐标系与工件坐标系
工业机器人的工具坐标系
• 工具坐标系是将工具中心点设 为零位，由此再确定工具的位 置和方向。
• 所有机器人在手腕处都有一个 预定义工具坐标系，该坐标系 被称为tool0，即为法兰坐标系。
• 所有定义的其他一个或多个新 工具坐标系定义均为为tool0的 偏移值
工具坐标系
工业机器人的用户坐标系
A
用户坐标系
B
世界坐标系
C
工件坐标系
D
移动用户坐标系
E
工件坐标系，与用户坐标 系一同移动
总结
• 首先学习了关节机器人轴的概念和重要性。 • 然后详细学习了机器人系统相关的坐标系，包括
有用。工业机器人的基Fra bibliotek标系基坐标系在机器人基座中 有相应的零点。 优点：使固定安装的机器 人的移动具有可预测性!
主要内容
• 掌握机器人系统相关的坐标系以及它们的关系。
笛卡尔坐标系
在二维笛卡尔坐标系的基 础上根据右手定则增加第 三维坐标（即Z轴）形成 三维笛卡尔坐标系，是直 角坐标系和斜角坐标系的 统称。
利用右手定则定义直角坐标系
工业机器人相关坐标系
机器人系统有哪些坐标系？
• 世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之 前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。
世界坐标系、工具坐标系、基坐标系、工件坐标 系和用户坐标系。
A：世界坐标系 B：工件坐标系1 C：工件坐标系2
工件坐标系的优点：
• 重新定位工作站中的工件时，只需更 改工件坐标系的位置，所有路径将即 刻随之更新。
• 允许操作以外轴或传送导轨移动的工 件，因为整个工件可连同其路径一起 移动。
世界坐标系与工件坐标系
工业机器人的工具坐标系
• 工具坐标系是将工具中心点设 为零位，由此再确定工具的位 置和方向。
• 所有机器人在手腕处都有一个 预定义工具坐标系，该坐标系 被称为tool0，即为法兰坐标系。
• 所有定义的其他一个或多个新 工具坐标系定义均为为tool0的 偏移值
工具坐标系
工业机器人的用户坐标系
A
用户坐标系
B
世界坐标系
C
工件坐标系
D
移动用户坐标系
E
工件坐标系，与用户坐标 系一同移动
总结
• 首先学习了关节机器人轴的概念和重要性。 • 然后详细学习了机器人系统相关的坐标系，包括
有用。工业机器人的基Fra bibliotek标系基坐标系在机器人基座中 有相应的零点。 优点：使固定安装的机器 人的移动具有可预测性!
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(2)光电式寻边器特点： 1、不需要回转测量； 2、精确度可以达到： ±0.005mm
3
找坐标系原点
(3)光电式寻边器图
碰到工件有 指示灯
3
找坐标系原点
2、找X轴中点
(1)先 靠近 工件X 轴一 边。
3
找坐标系原点
(2) 然 后把Z 轴抬起， X坐标 清零。
3
找坐标系原点
（3） 把基准 刀具移 到X轴 另一边
1、安装工件
2、固定磁力表座百分表
3、移动手轮，根据百分表的读工件装夹后机床视图
2
工件装夹与找正
视频
3
找坐标系原点
1、寻边器工作原理
（1)寻边器的工作原理是 首先在X轴上选定一边为零， 再选另一边得出数值，取 其一半为X轴中点，然后按 同样方法找出Y轴原点，这 样工件在XY平面的加工中 心就得到了确定。
2、输 完检查 无误后 按‘循 环启动’ 键执行 程序
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验证坐标系
4、通 过坐 标界 面， 相对 坐标 可以 看出Z 轴离 工件 中点 100mm
3、执 行完 程序 后机 床刀 具离 工件 中点 100mm 如图
5、坐 标正 确说 明工 件坐 标系 建立 正确
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3、输入 X0测量， Y0测量， Z10测量
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设置坐标系
5、若G54 坐标系坐 标值和机 械坐标一 样，机床 回零；若 不一样， 把机械坐 标输入 G54坐标 系的X、Y、 Z中，然 后回零。
4、测量 完成后 检查G54 坐标系 坐标值 是否和 机械坐 标一样
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验证坐标系
1、回零 完成后， 在MDI方 式输入 G54 G90 G00 X0. Y0. Z100.;
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加工中心工件坐标系的建立
建立坐标系步骤
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机床回零 工件装夹与找正 找坐标系原点
设置坐标系 验证坐标系
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机床回零
1、在手 动方式下 把机械坐 标值移到 -50以上
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机床回零
2、选择 回零方式， 先回Z轴 再回X/Y 轴
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工件装夹与找正
工件装夹与找正步骤：
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找坐标系原点
Y轴中点机床位置与坐标界面
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找坐标系原点
X、y找中视频
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找坐标系原点
4、Z轴找点
Z轴如 图示： 红色是 10mm的 塞尺测 量时输 入Z10 测量
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找坐标系原点
Z轴找点视频
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设置坐标系
1、找 到中 心点 后机 床如 图
2、选 择 OFF/S ET 键， 选择 坐标 系
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设置坐标系
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找坐标系原点
（4）如图示： 得出工件长 190.4mm。
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找坐标系原点
（5） 把把X 坐标移 至95.2 即X轴 中点。
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找坐标系原点
3、Y轴中点
Y轴中点寻找方法与X轴一样： 1）先靠近Y轴一边 2）把Y轴数据清零 3）把Z轴抬离工件表面 4）把基准刀具移动至Y轴另一边 5）把数据移至Y轴相对坐标的一 般即得到Y轴中点