直流电机的原理与驱动
直流有刷电机驱动器工作原理
直流有刷电机驱动器工作原理1. 直流有刷电机的基本概念1.1 什么是直流有刷电机？大家好，今天咱们来聊聊直流有刷电机，这可是咱们日常生活中经常遇到的“小家伙”。
比如说你家电动牙刷、玩具车，甚至是电风扇里，都能找到它的身影。
直流有刷电机的工作原理其实很简单，简单到你可能都没想到。
它的“有刷”其实是指电机内部有刷子，通过与转子上的换向器接触来供电，就像给电机喝水一样，让它转起来。
1.2 为啥选直流有刷电机？那么，为什么选择直流有刷电机呢？首先，它的控制相对简单，方便上手。
电压一加，电机就乖乖地转，不像某些高科技玩意儿那么复杂，让人摸不着头脑。
其次，它的成本也比较低，适合大多数家庭和小型设备。
总之，直流有刷电机就像是小朋友眼中的糖果，既简单又可口。
2. 驱动器的角色2.1 驱动器是什么？好吧，接下来咱们得说说驱动器了。
别看它名字听起来高大上，其实它就是负责控制电机“发脾气”的那个小家伙。
想象一下，如果电机是个顽皮的小孩，驱动器就是那个给他定规矩的家长。
驱动器负责根据你给的指令调节电机的速度和方向，简直是电机的“调皮捣蛋”的克星。
2.2 驱动器怎么工作？驱动器工作时，就像是把电机的状态调音一样。
你想让电机转快，它就给它更多电压，想让它转慢，那就减点电压。
通过这种方式，驱动器能够精准地控制电机的转动。
而且，现代的驱动器还有一些智能功能，比如过流保护和温控，确保电机不会因为过热或超负荷而“罢工”。
真是个聪明的小家伙！3. 工作原理剖析3.1 电流的秘密说到工作原理，咱们得先聊聊电流。
直流有刷电机的核心就是电流如何在电机内部流动。
电流从电源通过驱动器，经过电刷，最终到达转子。
这个过程就像是开车经过一个个红绿灯，你得等信号灯变绿才能继续行驶。
在电机里，电流就是那条不怕绕路的司机，总是能找到最短的路径让转子旋转。
3.2 转子的魔力而说到转子，它就像是电机的小心脏。
一旦电流流过，转子就开始旋转，带动轴承转动，进而推动连接的设备。
直流电机的驱动原理
直流电机的驱动原理
直流电机的驱动原理是基于法拉第电磁感应原理和洛伦兹力的作用。
当直流电流通过电枢线圈时，电枢线圈内产生磁场。
同时，电刷与电枢之间的摩擦力使得电枢转动。
根据洛伦兹力的作用，产生的磁场与电枢中的电流相互作用，产生的力使电枢线圈在固定轴上旋转。
具体来说，当直流电流通过电枢线圈时，根据法拉第电磁感应原理，电流在电枢线圈中产生磁场。
该磁场与永磁体或其他磁场源相互作用，产生力矩作用在电枢线圈上。
由于电枢线圈固定在轴上，该力矩使电枢旋转。
同时，电枢线圈与固定在电机壳体上的电刷产生摩擦，该摩擦力一方面提供所需的扭矩，同时也使电枢始终保持与电刷接触。
为了保持电枢不断地旋转，电源提供恒定的直流电流。
当电枢转动时，电刷和换向器根据电枢的位置改变电源与电枢的连接，以维持电流的方向不变，从而保持电枢的旋转。
通过控制电源的电流大小和方向，可以控制直流电机的转速和转向。
例如，增加电流可以增加转速，改变电流方向可以改变转向。
总之，直流电机的驱动原理是通过法拉第电磁感应原理和洛伦兹力的作用，电枢线圈产生磁场与永磁体或其他磁场源相互作用，产生的力矩使电枢旋转，从而驱动电机的转动。
在驱动过程中，电源提供恒定的直流电流，并通过电刷和换向器的组合来改变电流方向，实现转速和转向的控制。
无刷直流电机的驱动电路
无刷直流电机的驱动电路一、无刷直流电机简介无刷直流电机是一种通过电子方式实现电机转子磁场与定子磁场的同步旋转，无需刷子与换向器来调整磁场方向的电机。
它具有高效率、高转矩密度、长寿命等优点，被广泛应用于工业、航空航天、交通工具等领域。
二、无刷直流电机的基本原理无刷直流电机的驱动主要是通过电子器件来控制电机的磁场和转子的位置。
基本原理如下： 1. 无刷直流电机的转子上安装有磁体，称为永磁体，用来产生转子磁场。
2. 定子上绕有若干个线圈，通过电流激励产生定子磁场。
3. 当定子磁场与转子磁场交叉时，产生转矩，使电机转动。
三、无刷直流电机的驱动电路设计要求设计无刷直流电机的驱动电路时，需要满足以下要求： 1. 高效率：电路应尽可能减少能量的损耗，以提高电机的效率。
2. 稳定性：电路应具有良好的稳定性，能够在各种工作条件下保持电机的正常运行。
3. 可调性：电路应具备可调节转速和转向的功能，以满足不同应用场景的需求。
4. 保护功能：电路应具备过流、过温等保护功能，以确保电机和电路的安全运行。
四、无刷直流电机的驱动电路设计方案4.1 无刷直流电机驱动电路的基本组成无刷直流电机的驱动电路通常由以下几部分组成： 1. 电源模块：提供电机驱动所需的电压和电流。
2. 电流检测模块：用于检测电机驱动电路中的电流情况，保护电机和电路的安全。
3. 电压转换模块：用于将电源提供的电压转换为电机所需的工作电压。
4. 逻辑控制模块：根据输入信号控制电机的转速和转向。
5. 保护模块：监测电机驱动电路的工作状态，当出现异常情况时进行相应的保护。
4.2 无刷直流电机驱动电路的工作原理无刷直流电机的驱动电路工作原理如下： 1. 逻辑控制模块接收输入信号，根据信号产生驱动电流的时序。
2. 驱动电流经过电流检测模块后，进入电机的定子线圈。
3. 电机定子线圈中的电流产生定子磁场，与转子磁场交叉产生转矩。
4. 电压转换模块将电源提供的电压转换为电机所需的工作电压。
直流无刷电机驱动原理
直流无刷电机驱动原理直流无刷电机（BLDC）是一种新型的电机，它采用了电子换向技术，相较于传统的有刷直流电机，具有更高的效率、更低的噪音和更长的使用寿命。
在现代工业和家用电器中，直流无刷电机已经得到了广泛的应用，如电动汽车、空调、洗衣机等领域。
本文将介绍直流无刷电机的驱动原理，帮助读者更好地理解和应用这一技术。
直流无刷电机的驱动原理主要包括三个方面，电子换向、PWM调速和闭环控制。
首先，我们来介绍电子换向技术。
传统的有刷直流电机通过机械换向实现电流的反向，而直流无刷电机则通过内置的传感器或者霍尔传感器来检测转子位置，从而实现电子换向。
当转子转动到特定位置时，电机控制器会根据传感器信号来切换电流的方向，使得电机能够持续地旋转。
这种电子换向技术不仅提高了电机的效率，还减少了摩擦和磨损，延长了电机的使用寿命。
其次，PWM调速是直流无刷电机的另一个重要驱动原理。
PWM（脉冲宽度调制）是一种调节电机转速的方法，通过改变电机输入的脉冲宽度和频率来控制电机的转速。
当需要调节电机转速时，控制器会改变PWM信号的占空比，从而改变电机的平均电压和电流，实现电机的调速功能。
这种调速方式不仅响应速度快，而且能够有效地节能减排，符合现代工业对节能环保的要求。
最后，闭环控制是直流无刷电机驱动的关键技术之一。
闭环控制通过传感器实时监测电机的转速和位置，将监测到的信号反馈给控制器，从而实现对电机的精准控制。
在一些对转速和位置要求较高的应用中，闭环控制能够保证电机的稳定性和精度，提高了电机的性能和可靠性。
总之，直流无刷电机的驱动原理涉及到电子换向、PWM调速和闭环控制这三个方面。
通过这些技术手段，直流无刷电机能够实现高效、低噪音、长寿命的工作特性，广泛应用于各个领域。
希望本文能够帮助读者更好地理解直流无刷电机的驱动原理，为相关领域的工程师和技术人员提供参考和借鉴。
电机驱动解决方案
电机驱动解决方案引言概述：电机驱动是现代工业领域中不可或缺的一项技术，它广泛应用于各种机械设备中，为其提供动力和控制。
本文将介绍几种常见的电机驱动解决方案，包括直流电机驱动、交流电机驱动、步进电机驱动、无刷直流电机驱动和伺服电机驱动。
一、直流电机驱动1.1 直流电机驱动的原理：直流电机驱动系统由直流电源、电机和控制器组成。
电源提供电流，控制器根据需要调节电流大小和方向，驱动电机工作。
1.2 直流电机驱动的优点：直流电机驱动系统具有启动转矩大、转速范围宽、速度调节范围广、响应快等优点。
适用于需要频繁启停和速度调节的场合。
1.3 直流电机驱动的应用：直流电机驱动广泛应用于自动化生产线、机床、电动汽车等领域。
二、交流电机驱动2.1 交流电机驱动的原理：交流电机驱动系统由交流电源、变频器和电机组成。
变频器将交流电源的频率和电压调节为适合电机工作的频率和电压。
2.2 交流电机驱动的优点：交流电机驱动系统具有结构简单、可靠性高、维护成本低等优点。
适用于需要连续运行和功率大的场合。
2.3 交流电机驱动的应用：交流电机驱动广泛应用于空调、电梯、风力发电等领域。
三、步进电机驱动3.1 步进电机驱动的原理：步进电机驱动系统由控制器和步进电机组成。
控制器根据输入的脉冲信号控制电机的转动角度和速度。
3.2 步进电机驱动的优点：步进电机驱动系统具有定位精度高、响应速度快、结构简单等优点。
适用于需要精确定位和控制的场合。
3.3 步进电机驱动的应用：步进电机驱动广泛应用于打印机、数控机床、机器人等领域。
四、无刷直流电机驱动4.1 无刷直流电机驱动的原理：无刷直流电机驱动系统由无刷直流电机、电调和电池组成。
电调根据输入的信号控制电机的转速和方向。
4.2 无刷直流电机驱动的优点：无刷直流电机驱动系统具有高效、寿命长、噪音低等优点。
适用于需要高效能和低噪音的场合。
4.3 无刷直流电机驱动的应用：无刷直流电机驱动广泛应用于无人机、电动车、家用电器等领域。
直流电机的驱动原理
直流电机的驱动原理
直流电机的驱动原理主要基于电磁感应的原理，将电能转化为机械能。
当电流通过定子绕组时，会产生磁场。
这个磁场会与转子磁铁相互作用，产生力矩，使转子转动。
当转子转动时，电刷会与定子绕组接触，电流会通过转子，从而产生磁场，继续产生力矩，使转子继续转动。
这样就实现了将电能转化为机械能的过程。
直流电机的驱动方式有直流电源驱动和交流电源驱动两种。
直流电源驱动是直接将直流电源接入电机，通过调节电压或电流来控制电机的转速和方向。
交流电源驱动则是将交流电通过整流器转换为直流电，再接入电机进行驱动。
此外，为了控制电机的转动方向和速度，直流电机通常具有两个端子，接线时一端接电源的正极，另一端接负极，就会旋转；如果想让电机向相反的方向旋转只需调换一下正负极就行了。
对于需要大电流驱动的直流电机，需要借助驱动装置来控制电机，例如ULN2003等驱动芯片。
以上内容仅供参考，如需更多信息，建议查阅直流电机相关书籍或咨询电机专家。
直流电机驱动器原理
直流电机驱动器原理
直流电机驱动器是一种用来控制直流电机运行的装置。
其工作原理是通过控制电流的方向和大小，实现对电机转动的控制。
直流电机驱动器通常由下面几个部分组成：电源、电流检测电路、电流控制电路和逻辑控制单元。
首先，电源提供所需的直流电压，作为电机的电源。
电流检测电路用来监测电机的电流大小，通常采用电流传感器或电流测量电阻来实现。
电流控制电路根据系统的需求，调节电机的电流大小和方向。
这通常通过可调节的电流放大器和功率开关来实现。
逻辑控制单元根据所需的运行模式和控制策略，通过控制电流控制电路的输出，来实现对电机的精确控制。
在工作过程中，通过控制电流控制电路的输出信号，可以实现对电机的转向和转速的精确控制。
当电流控制电路输出的电流方向与电机原有的电流方向一致时，电机将按设定的方向旋转。
当输出的电流方向与原有电流方向相反时，电机则会反转。
通过调节电流的大小，可以控制电机的转速。
总之，直流电机驱动器通过控制电流的大小和方向，实现对直流电机的转动控制。
通过电流检测、控制电路和逻辑控制单元的协调工作，可以实现精确的转向和转速控制，满足不同应用的需求。
直流电机驱动器工作原理
直流电机驱动器工作原理首先，直流电机是利用直流电流产生的电磁力来驱动转子转动的电动机。
其主要组成部分包括定子、转子、永磁体、碳刷以及电刷等。
当直流电流从电源输入到直流电机的定子线圈上时，产生的磁场与永磁体产生的磁场交互作用，使转子转动。
直流电机的转速可以通过调节电流大小来控制。
其次，电机驱动器是控制直流电机工作的关键设备。
其主要功能包括将直流电源提供给直流电机，并根据控制信号对电机速度、转向以及其他性能进行调节。
电机驱动器具有高速开关功率器件（如IGBT、MOSFET 等）、控制单元和传感器等组成。
具体来说，电机驱动器的工作原理如下：1.电源输入：电机驱动器通过电源输入给直流电机提供所需的工作电压和电流。
通常，电机驱动器中的整流和滤波电路将交流电源转化为直流电源，以供电机工作所需。
2.电机控制：电机驱动器通过控制单元对电机进行控制。
控制单元接收外部的控制信号，根据控制信号生成相应的PWM（脉冲宽度调制）信号。
PWM信号的频率一般较高，通过开关功率器件的控制，将直流电源以一定的脉冲宽度和频率输出给电机，从而控制电机的速度和转向。
3.开关功率器件：电机驱动器中的开关功率器件用于将直流电源的电流调节为适用于电机的电流，以控制电机的转速。
开关功率器件根据PWM信号的控制，周期性地开关和关断，实现对电机电流的精确控制。
常用的功率器件有IGBT和MOSFET等。
4.反馈和保护：电机驱动器通常会配置反馈传感器以实时监测电机的转速、电流、温度等参数。
通过反馈传感器获取的信息，电机驱动器可以对电机运行状态进行监测和保护，如过流、过热等故障保护。
总之，直流电机驱动器通过控制电机的电流和电压，实现对直流电机的速度、转向和工作性能的精确调节。
其工作原理涉及到电源输入、电机控制、开关功率器件以及反馈和保护等多个方面。
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目录第1章直流电机的原理与驱动 (2)1.1 让你的DC Motot-Kit迅速转起来——PWM开环实验 (3)1.1.1 基于EasyARM101开发板 (3)1.1.2 基于EasyARM615开发板 (4)1.1.3 基于EasyARM8962开发板 (5)1.1.4 基于SmartARM2300开发板 (6)1.2 让你的DC Motot-Kit迅速转起来——PID算法闭环实验 (7)1.2.1 基于EasyARM101开发板 (7)1.2.2 基于EasyARM615开发板 (8)1.2.3 基于EasyARM8962开发板 (10)1.2.4 基于SmartARM2300开发板 (11)1.3 直流电机概述 (13)1.3.1 直流电机的特点、基本工作原理 (13)1.3.2 直流电机的电器特性 (13)1.3.3 PWM控制直流电机原理 (15)1.3.4 PWM驱动的闭环控制 (16)1.3.5 PWM双极性驱动原理 (17)1.3.6 PID算法的原理及应用 (20)Motor-Kit直流电机模块电路原理 (24)1.4 DC1.4.1 电路原理图 (24)1.4.2 接口说明 (24)1.4.3 H桥驱动 (26)1.4.4 PWM输入电路 (27)1.4.5 电流检测电路 (28)1.4.6 红外测速电路 (28)1.5 软件说明 (30)1.5.1 PWM开环程序 (30)1.5.2 PID算法闭环程序 (37)1.5.3 数据队列使用说明 (52)1.5.4 串口通讯协议 (57)第1章直流电机的原理与驱动电机是把电能转换成机械能的装置。
电机的种类繁多，如果按电源类型分，可分为直流电机和交流电机两大类。
常见的直流电机包括有刷电机、无刷电机、步进电机等。
直流有刷电机是所有电机的基础，它具有启动快、制动及时、可在大范围内平滑地调速、控制电路相对简单等特点。
如果没有特别说明，本文所提到的直流电机均指直流有刷电机。
DC MOTOR-KIT是致远公司推出的一款基于PID算法的直流电机实验板，如图 1.1所示。
它外型轻巧，性能优异，可用7根杜邦线连接到广州致远电子有限公司推出的ARM系列开发板上使用，包括群星系列基于Cortex-M3内核的开发板，或 NXP系列基于ARM7内核的开发板。
图 1.1 DC Motor-Kit实物图1.1 让你的DC Motot-Kit迅速转起来——PWM开环实验在负载一定的情况下，直流电机的转速和供电电压成正比。
本实验使用PWM方波驱动电机，通过改变PWM的占空比来调节电机两端的平均电压，实现粗略的调速。
关于PWM 调速的原理，本文1.3节将有详细说明。
1.1.1基于EasyARM101开发板1．实验原理本实验使用EasyARM101的单路简易PWM信号来驱动DC Motor-Kit。
通过改变PWM 的占空比来调节电机两端的平均电压，实现粗略的调速。
实验使用EasyARM101的KEY1和KEY2两个按键来改变PWM的占空比，每按动一次就改变10%；EasyARM101的数码管显示当前的PWM占空比，例如显示“5”表示占空比为50％；LED1和LED2分别表示电机正转和反转；另外还有过流报警的功能，如果电机被堵转，EasyARM101的蜂鸣器就会报警。
本实验的电路工作原理和程序说明将在1.4节和1.5节分别详细说明。
2．实验步骤(1)对EasyARM101进行短路设置；用短路帽分别把JP1的KEY1与PB1、KEY2与PB3、LED2与PB5、MISO与PA4、SCLK与PA2、SSEL与PA3、MOSI与PA5和BUZZ与PB2短接，JP1的其它跳线不能被短路；另外使用杜邦线连接JP1的LED1和J1的PB6。
(2)用短路帽短接电机模块的J3“单”端处，表示使用单路PWM驱动。
(3)用杜邦线连接EasyARM101的J1和电机板的J2相关的引脚，如表 1.1所示。
表 1.1 EasyARM101 PWM开环管脚连接EasyARM101 J1 电机模块 J2+5V 5VPB0 PWMAPB4 CURRENTPA0 SPEED1PA1 SPEED2GND GND(4)连接EasyARM101开发板的电源和仿真器。
(5)如果使用CrossStudio软件，把光盘上的相关工程复制到硬盘，编译后用H-JTAG仿真头下载程序到EasyARM101上；如果使用Keil软件，把光盘上的相关工程复制到硬盘，编译后用ULink或ULink2仿真器下载程序到EasyARM101上。
注：两个例子工程分别使用了CrossStudio和Keil默认安装目录下的DriverLib.lib 驱动库文件。
如果你的CrossStudio或Keil安装目录不是默认的，请在工程中重新指定库文件的路径。
(6)按一下EasyARM101的复位键，让开发板脱机运行。
(7)按动EasyARM101的KEY1和KEY2键，调节电机的转速；观察数码管的LED1和LED2的显示情况。
注：数码管显示PWM的占空比，即电机的转速档位；LED1表示正转，LED2表示反转。
(8)用手堵住电机不让其转动，聆听蜂鸣器是否报警。
注意：在某些占空比的情况下，堵转时电流仍然不大，不会报警。
1.1.2基于EasyARM615开发板1．实验原理本实验使用EasyARM615的两路带死区的互补PWM信号来驱动DC Motor-Kit。
通过改变PWM的占空比来调节电机两端的平均电压，实现粗略的调速。
实验使用EasyARM615的KEY1和KEY2两个按键来改变占空比，每次按动将改变10%的占空比，实验开始时默认占空比为50%。
LED1和LED4分别表示电机正转和反转，另外还有过流报警的功能，如果电机被堵转，EasyARM615的蜂鸣器就会报警。
本实验的电路工作原理和程序说明将在1.4节和1.5节分别详细说明。
2．实验步骤。
(1)对EasyARM615进行短路设置；用短路帽分别把JP2的KEY1与PD4、KEY2与PD5、LED1与PD7、LED2与PC5、LED3与PC6、LED4与PC4、BUZZ与PA5短接，其它跳线不能被短路；(2)用短路帽短接电机模块的J3“双”端处，表示使用双路PWM驱动。
(3)用杜邦线连接EasyARM615的J3、J6和电机板的J2相关的引脚，如表 1.2所示。
表 1.2 EasyARM615 PWM开环管脚连接EasyARM615 J3和J6 电机模块 J2+5V 5VPD0 PWMAPD1 PWMBPB4 CURRENTPA0 SPEED1PA1 SPEED2GND GND(4)连接EasyARM615开发板的电源和仿真器。
(5)如果使用CrossStudio软件，把光盘上的相关工程复制到硬盘，编译后用H-JTAG仿真头下载程序到EasyARM615上；如果使用Keil软件，把光盘上的相关工程复制到硬盘，编译后用ULink或ULink2仿真器下载程序到EasyARM101上。
注：两个例子工程分别使用了CrossStudio和Keil默认安装目录下的DriverLib.lib 驱动库文件。
如果你的CrossStudio或Keil安装目录不是默认的，请在工程中重新指定库文件的路径。
(6)按一下EasyARM615的复位键，让开发板脱机运行。
(7)按动EasyARM615的KEY1和KEY2键，调节电机的转速；观察LED1、LED2、LED3和LED4的显示情况。
注：LED2和LED3显示PWM占空比改变情况；LED1表示正转，LED4表示反转。
(8)用手堵住电机不让其转动，聆听蜂鸣器是否报警。
注意：在某些占空比的情况下，堵转时电流仍然不大，不会报警。
1．实验原理本实验使用EasyARM8962的两路带死区的互补PWM信号来驱动DC Motor-Kit。
通过改变PWM的占空比来调节电机两端的平均电压，实现粗略的调速。
实验使用EasyARM8962的KEY1和KEY2两个按键来改变占空比，每次按动将改变10%的占空比，实验开始时默认占空比为50%。
LED3和LED4分别表示电机正转和反转，另外还有过流报警的功能，如果电机被堵转，EasyARM8962的蜂鸣器就会报警。
本实验的电路工作原理和程序说明将在1.4节和1.5节分别详细说明。
2．实验步骤(1)对EasyARM8962进行短路设置；用短路帽分别把JP2的KEY1与PE2、KEY2与PE3、LED1与PF3、LED2与PF2，JP3的LED3与PB6、LED4与PC5、BEEP与PA7短接，其它跳线不能被短路；(2)用短路帽短接电机模块的J3“双”端处，表示使用双路PWM驱动。
(3)用杜邦线连接EasyARM8962的J3和电机板的J2相关的引脚，如表 1.3所示。
表 1.3 EasyARM8962 PWM开环管脚连接EasyARM8962 J3 电机模块 J2+5V 5VPB0 PWMAPB1 PWMBPB4 CURRENTPA0 SPEED1PA1 SPEED2GND GND(4)连接EasyARM8962开发板的电源和仿真器。
(5)如果使用CrossStudio软件，把光盘上的相关工程复制到硬盘，编译后用H-JTAG仿真头下载程序到EasyARM8962上；如果使用Keil软件，把光盘上的相关工程复制到硬盘，编译后用ULink或ULink2仿真器下载程序到EasyARM101上。
注：两个例子工程分别使用了CrossStudio和Keil默认安装目录下的DriverLib.lib 驱动库文件，请使用最新的驱动库，旧的驱动库不支持Luminary 100脚系列的单片机。
另外，如果你的CrossStudio或Keil安装目录不是默认的，请在工程中重新指定库文件的路径。
(6)按一下EasyARM8962的复位键，让开发板脱机运行。
(7)按动EasyARM8962的KEY1和KEY2键，调节电机的转速；观察LED1、LED2、LED3和LED4的显示情况。
注：LED1和LED2显示PWM占空比改变情况；LED3表示正转，LED4表示反转。
(8)用手堵住电机不让其转动，聆听蜂鸣器是否报警。
注意：在某些占空比的情况下，堵转时电流仍然不大，不会报警。
1． 实验原理本实验使用SmartARM2300的两路软件模拟死区的PWM 信号来驱动DC Motor-Kit 。
通过改变PWM 的占空比来调节电机两端的平均电压，实现粗略的调速。
实验使用SmartARM2300的KEY1和KEY2两个按键来改变PWM 的占空比，每按动一次就改变10%，LED7和LED8分别表示电机正转和反转。
本实验的电路工作原理和程序说明将在1.4节和1.5节分别详细说明。