机器人码垛机动作流程
码垛机的使用操作流程
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检查各部件的连接是否牢固，有无松动现象。
机器人码垛机操作规程
文件制修订记录一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L 线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛程序流程图
程序初始化开始复位原点等待A /B 线抓取命令当B 00
0=1时，选择抓取A
线
当B 000=3
时，选择抓取A /B 线向B 090（A B
线都有信号）写1当B 000=2
时，选择抓取B 线
判断是否有托盘判断产品种类Y E S N O 产品1产品2
判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满N O Y E S 判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S N O 选择抓取A 线C A L L A -L I N E -S T A R T 放箱完成回原点选择抓取B 线C A L L B -L I N E -S T A R T 放箱完成回原点向B 090（A B 线都有信号标志位）写0判断是否有托盘判断产品种类
Y E S N O 产品3产品4
判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S 判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S N O N O 判断1、2是否有托盘Y E S 判断3、4是否有托盘N O Y E S N O 判断是否有换罐命令跳转到换罐子程序
返回判断是否有出跺命令执行出跺子程序返回Y E S
Y E S N O N O。
机械手码垛机操作规程
2：如果S I是均是绿色R是白色：选择（如何选择？）在KRC文件夹下的R1文件件夹下的progrom文件夹下的选择main程序（主程序）选择到main文件在有回车键选择，如果进进入程序，程序里面的第二步会与各黄色箭头，指示灯R也会变成黄色，即可运行机器（提示把机械手速度设10%）
注：PRG_NO的值要参照自动画面的堆码当前层数的值。
显示菜单
2 :变量
1 :总览
0：显示
可以看到显示览里的参数：PRG_NO(注释：堆码机操作屏里的堆码层数)
：CHK_PRG(注释：机械手堆码当前层数)
自动画面（图）
CHK_PRG(注释：堆码当前层数)
三：手动操作流程：
①：输送带手动（所有的手动必须在设备在停止状态而且没有任何故障时才能手动，）：
对出跺板链3进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对出跺板链4进行点动操作，操作需在机器在停止状态
气动手动画面
对转向气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排升降气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排进退气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排阻挡气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
M:推层进退故障（检查接近开关，按复位开关解除报警。）
N:推层升降故障（检查升降磁开关开关，按复位开关解除报警。）
O：抓取区故障（检查光电或是抓取区有异物。按复位开关解除报警。）
P：如在操作屏幕上出现气缸故障（检测相应气缸的磁开关（或是否没有气源））
Q：出战安全故障（检测是否有人进入安全区）
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
码垛智能机械臂操作规程
码垛智能机械臂操作规程码垛智能机械臂是一种用于物品堆叠的自动化设备，能够根据预设的程序进行高效的堆垛作业。
为了保证机械臂的安全运行和有效操作，制定一份详细的操作规程是非常重要的。
下面是关于码垛智能机械臂操作规程的详细说明。
一、安全准备1. 机械臂操作之前，必须确保所有的安全装置和保护设备正常运行，并经定期检验合格。
2. 操作人员必须穿着符合要求的工作服和安全鞋，并佩戴好安全帽、手套等个人防护装备。
3. 操作前必须对机械臂进行全面检查，并确认其各项参数设置符合操作要求。
二、操作流程1. 启动(1) 确保机械臂电源已经接通，并按照规程操作开关机。
(2) 启动控制系统，对机械臂进行初始化操作。
2. 编程设置(1) 打开机械臂程序编辑软件，新建一个作业文件。
(2) 根据物品的尺寸、重量等要求，设置合适的堆叠模式和路径规划。
(3) 编写码垛程序，并进行校验和调试。
(4) 将程序上传到机械臂控制系统中，确保程序加载完成并准备就绪。
3. 作业操作(1) 配置好作业区域，确保没有障碍物和其他人员进入。
(2) 手动将待堆垛的物品放置在指定位置，确保物品堆放正确。
(3) 在操作界面中选择相应的程序，点击开始执行。
(4) 控制机械臂按照设定的路径进行码垛操作。
(5) 在作业期间，操作人员必须密切关注机械臂的运行状态，随时准备采取紧急措施。
4. 完成作业(1) 机械臂完成码垛操作后，停止程序的执行。
(2) 检查码垛结果是否符合要求，确认无误后进行下一步操作。
(3) 关闭机械臂的电源，并彻底清理作业区域。
(4) 对机械臂进行必要的维护和保养，确保其长期稳定运行。
三、安全措施1. 操作人员必须经过专业培训，并持有相关证书。
2. 在启动机械臂之前，必须确保周围的环境安全，防止发生意外伤害。
3. 遵守操作规程，严禁随意更改程序和参数设置。
4. 在作业期间，操作人员必须保持警觉，并随时准备采取应急措施。
5. 严禁在机械臂运行过程中触摸机械臂、传感器或其他运动组件。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照一定的规则码放在托盘或者货架上。
为了确保码垛机的安全运行和提高工作效率，制定本操作规程，明确操作步骤和注意事项。
二、适合范围本操作规程适合于公司内所有使用码垛机进行货物堆码操作的工作人员。
三、操作步骤1. 准备工作a. 确保码垛机周围没有障碍物，保持通道畅通。
b. 检查码垛机的电源和控制系统是否正常，确保安全开机。
c. 检查码垛机的传感器和执行器是否正常工作。
2. 货物准备a. 根据工作指令，准备好需要码放的货物，并确保货物标识清晰。
b. 对于易碎品或者特殊形状的货物，需要特殊注意保护措施。
3. 码垛机操作a. 打开码垛机的控制界面，输入相关参数，如货物类型、堆码规则等。
b. 将货物放置在码垛机的进料位置，并确保货物与传感器对齐。
c. 启动码垛机，观察其自动完成货物堆码的过程。
d. 在码垛机运行过程中，及时检查货物码放的准确性和稳定性，如有异常及时停机处理。
4. 异常处理a. 当码垛机浮现故障或者异常情况时，应即将停机并报修。
b. 在停机前，应将码垛机周围的货物和设备进行安全处理，确保不会造成二次事故。
5. 安全注意事项a. 操作人员应熟悉码垛机的使用说明书和安全操作规程。
b. 操作人员应佩戴符合要求的个人防护装备，如安全帽、安全鞋等。
c. 禁止操作人员在码垛机周围吸烟、饮食或者进行其他不相关的活动。
d. 禁止未经授权的人员接近码垛机，以免发生意外伤害。
四、操作记录每次使用码垛机进行堆码作业时，操作人员应填写操作记录，包括日期、操作人员、堆码数量、堆码时间等信息。
五、附则本操作规程应定期进行评估和修订，以确保其与实际操作相符合。
同时，公司应提供培训，确保操作人员熟悉并遵守本操作规程。
以上即为码垛机操作规程的标准格式文本，详细介绍了码垛机的操作步骤和注意事项。
操作人员在进行码垛机操作时，应严格按照规程要求执行，确保安全和效率。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
码垛机操作流程及注意事项
码垛机操作流程及注意事项一、码垛机操作流程1. 准备工作在进行码垛机操作之前，需要做好以下准备工作：•确认码垛机的正常运作状态，并进行必要的维护保养。
•清理工作区域，确保机器周围没有杂物和障碍物。
•准备好待垛的物料，并按照规定的规格和重量堆放好。
2. 设置码垛机参数在开始操作码垛机之前，需要根据实际情况设置相应的参数，包括：•码垛机的工作速度和加速度。
•垛型和垛高的设定，根据物料的尺寸和堆码要求来确定。
•机器手的抓取力度和位置。
3. 启动码垛机按照操作界面上的指引，启动码垛机，并确保机器处于空闲状态。
4. 设置码垛方案根据物料的堆叠方式和堆垛方案，设置码垛机的工作路径和动作序列，包括：•机器手的运动轨迹和路径规划。
•抓取、移动和放置物料的动作顺序和位置。
5. 执行码垛任务根据设定的码垛方案，执行实际的码垛任务，包括以下步骤：1.机器手移动到指定位置抓取待垛物料。
2.抓取物料后，机器手按照设定的路径移动到垛位，并进行适当的调整。
3.机器手在垛位上放置物料，并进行稳定堆垛。
4.重复以上步骤，直到完成所有的码垛任务。
6. 监控和调整在码垛过程中，需要不断监控机器的运行状态，及时发现并解决可能的问题。
同时，根据实际情况进行必要的调整和优化，以提高码垛效率和质量。
7. 停止码垛机当所有的码垛任务完成后，及时停止码垛机的运行，并进行必要的清理和维护工作。
二、码垛机操作注意事项在进行码垛机操作时，需要注意以下事项：1. 安全操作•在操作码垛机时，要保持机器周围的清洁和整洁，防止杂物和障碍物的干扰。
•操作人员需佩戴好防护手套和安全帽，确保自身安全。
•避免将手部等身体部位放在机器工作区域内，以防意外伤害。
2. 物料质量检查•在进行码垛任务前，需要对待垛的物料进行质量检查，确保物料符合要求。
•避免使用破损、变形或不稳定的物料进行码垛，以免影响堆码效果和安全。
3. 设备维护和保养•码垛机需要定期进行维护保养，对机器零件进行清洁和润滑，以保持机器的正常运作状态。
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机器人码垛机动作流程A：
【完成一层码垛分四次抓放箱】
主程序：
1、Loop
2、PTP回home点；（PTP HOME）
3、子程序1（）
4、子程序2（）
5、子程序3（）
6、子程序4（）
7、PTP回home点；（PTP HOME）
8、End Loop
子程序1：
1、PTP回home点；（PTP HOME）
2、箱输送电机变频启动；（out 14 1）
3、PTP快速到达抓箱位置正上方P1点，然后停止箱输送电机：（PTP P1；out 14 0）
4、抓手推箱气缸伸出放箱并等待3S；（out 13 1；wait 3 s）
5、直线下降到P2点；（LINE P2）
6、抓手推箱气缸缩回抓箱并等待3S；（out 13 0；wait 3 s）
7、直线上升到P3点；然后压箱气缸伸出压箱并等待1s；（LINE P3；out 16 1；wait 1 s）
8、直线上升到P4点并且重新启动箱输送变频；（LINE P4；out 14 1）
9、PTP快速到达放箱位置1#正上方P5点；（PTP P5）
10、直线下降到放箱位置1#P6点并等待3S示意放箱过程；（LINE P6；wait 3s）
【若不放箱，此时抓手气缸可保持不动作但延时示意放箱】
11、直线上升返回到P5点；（LINE P5）
12、PTP回P1点并停止箱输送电机；（PTP P1，out 14 0）
13、直线下降到P2点；（LINE P2）
14、压箱气缸松开并等待1S，然后抓手推箱气缸伸出放箱并等待3S；（out 16 0，wait 1 s；
out 13 0，wait 3 s）
15、直线上升到P1，重新启动箱输送电机，然后抓手推箱气缸缩回并回home点；（LINE P1；out 14 1；out 13 1；PTP HOME）
子程序2：【可将子程序1复制后进行更改】
1—8步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
9、10、11步将P5、P6对应修改为P7、P8点，即放箱位置2#位；
12—15步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
子程序3：【可将子程序1复制后进行更改】
1—8步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
9、10、11步将P5、P6对应修改为P9、P10点，即放箱位置3#位；
12—15步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
子程序4：【可将子程序1复制后进行更改】
1—8步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
9、10、11步将P5、P6对应修改为P11、P12点，即放箱位置4#位；
12—15步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
输出动作对应点：
机器人码垛机动作流程B：
【完成一层码垛抓箱一次放箱四次】
1、Loop
2、PTP回home点；（PTP HOME）
3、箱输送电机变频启动；（out 14 1）
4、PTP快速到达抓箱位置正上方P1点，然后停止箱输送电机：（PTP P1；out 14 0）
5、抓手推箱气缸伸出并等待3S；（out 13 1；wait 3 s）
6、直线下降到P2点；（LINE P2）
7、抓手推箱气缸缩回抓箱并等待3S；（out 13 0；wait 3 s）
8、直线上升到P3点；然后压箱气缸伸出并等待1s；（LINE P3；out 16 1；wait 1 s）
9、直线上升到P4点并且重新启动箱输送变频；（LINE P4；out 14 1）
22、PTP回P1点并停止箱输送电机；（PTP P1，out 14 0）
23、直线下降到P2点；（LINE P2）
24、压箱气缸松开并等待1S，然后抓手推箱气缸伸出放箱并等待3S；（out 16 0，wait 1 s；
out 13 0，wait 3 s）
25、直线上升到P1，重新启动箱输送电机，然后抓手推箱气缸缩回；（LINE P1；out 14 1，out 13 1）
26、PTP回home点；（PTP HOME）
27、End Loop。