自平衡试验报告
两轮自平衡小车实习报告
实习报告：两轮自平衡小车设计与实现一、实习背景及目的随着科技的发展，机器人技术在各领域中的应用越来越广泛。
两轮自平衡小车作为一种具有自平衡能力的新型轮式车，能够在工业生产、安防系统、智能家居、物流网等领域发挥重要作用。
本次实习旨在学习和掌握两轮自平衡小车的设计原理和技术，培养实际动手能力和创新能力。
二、实习内容与过程1. 理论研究在实习开始阶段，我们对两轮自平衡小车的基本原理进行了深入研究。
通过查阅相关资料，了解了两轮自平衡小车的运动学模型、控制算法以及硬件系统设计等方面的知识。
2. 硬件设计根据实习要求，我们设计了两轮自平衡小车的硬件系统。
主要包括STM32单片机、陀螺仪、蓝牙模块、电机驱动模块、电源管理模块等。
在设计过程中，我们充分考虑了系统的稳定性和可靠性，选择了合适的硬件组件，并完成了各模块之间的电路连接。
3. 软件设计在软件设计阶段，我们采用了PID控制算法，实现了直立控制、速度控制和方向控制等功能。
通过编写程序，使得两轮自平衡小车能够在一定时间内自助站立并保持平衡。
同时，利用蓝牙模块实现了手机APP远程控制功能，方便用户对小车进行操作和控制。
4. 系统调试与优化在系统调试阶段，我们通过对小车的实际运行情况进行观察和分析，不断调整PID 参数，优化控制策略，提高了小车的平衡控制精度和稳定性。
同时，针对小车在实际运行中可能遇到的各种问题，我们采取了相应的措施，保证了系统的可靠性和安全性。
三、实习成果与总结通过本次实习，我们成功设计和实现了两轮自平衡小车。
小车具备了自平衡能力，能够在不同地形环境中灵活运动。
同时，通过手机APP远程控制功能，用户可以方便地对小车进行操作和控制。
总结：本次实习让我们深入了解了两轮自平衡小车的设计原理和技术，锻炼了实际动手能力和创新能力。
通过实习，我们掌握了PID控制算法在实际控制系统中的应用，学会了如何优化系统参数，提高了系统的控制精度和稳定性。
同时，我们也认识到在实际设计和实现过程中，需要充分考虑系统的可靠性和安全性，以满足实际应用需求。
自平衡试桩报告
目录1工程概况 (1)2 地质条件 (2)2.1地层分布情况表 (2)3 试桩概况 (2)4 试验方法及仪器设备 (4)4.1试验方法 (4)4.2试验仪器及设备 (4)5 试验情况及结果分析 (5)5.1 试验情况 (5)5.2 竖向抗压极限承载力确定 (5)5.3 主要土层极限摩阻力确定 (6)6 结论 (7)附图集一 (8)附图集二 (155)1工程概况表1-1 工程概况表2 地质条件2.1地层分布情况如下：试桩地层分布情况表试桩地层分布情况表3 试桩概况试桩施工过程中一切正常。
有关试桩参数详见表3-1，荷载箱位置以及试验元件布置详见图3-1。
表1.1 试桩参数一览表图3-1 试桩30#-1、38#-1试桩荷载箱及试验元件布置图4 试验方法及仪器设备4.1试验方法自平衡法是基桩静载试验的一种新方法。
该法是把一种特制的加载装置－荷载箱，和钢筋笼焊接在一起埋入桩内，将荷载箱的高压油管引到地面，然后浇注成桩。
由高压油泵在地面向荷载箱充油加载，荷载箱将力传递到桩身，其上部桩身的摩擦力与下部桩的摩擦力及端阻力相平衡－自平衡来维持加载。
根据向上向下Q-s 曲线、s -lg T 曲线、s-lg Q 曲线以及等效转换曲线确定基桩承载力，见示意图4.1-1。
图4.1-1 自平衡测试示意图4.2试验仪器及设备表4.2-1 试验仪器及设备表数据采集5 试验情况及结果分析5.1 试验情况5.1.1 加卸载分级试验按照《公路桥涵施工技术规范》（JTJ 041-2000）附录B“试桩试验办法”进行，每级加载值为预估极限承载力的1/15。
按15级14次加载，第一次按两倍荷载分级加载。
卸载分3级，每级卸载量为5倍荷载分级，见表5.1-1。
表5.1.1-1 30-1# （K578+292）和38#-4 （K578+052）试桩加卸载分级表5.1.2 测试情况1）30#-1 (K578+292)试桩于2008年04月16日开始测试，17日加载至第15级时上下位移较小故又加了一级（对应加载值为2×10667kN ，达到设计要求2×[P]）时即卸载。
桩基静载试验自平衡法（范本）
桩基静载试验自平衡法桩基静载试验自平衡法xx xxx发电厂桩基静载试验（自平衡法）测试报告 1、概述1.1工程概况据现场勘察成果反映，该场地上部黄土具有湿陷性，属三级自重湿陷性黄土。
根据《湿陷性黄土地区建筑规范》（GBJ25-90）中要求，对Ⅲ级自重湿陷性场地，甲类建筑物应消除地基湿陷性或穿透全部湿陷性土层。
采用常规的桩基形式，由于湿陷性造成的负摩阻力，要满足设计要求，势必要增加一定的桩长，给施工带来困难。
经论证，认为在满足设计要求的前提下取得最佳效果和经济效益，首先应消除该场区的湿陷性。
所以在地基处理试验中，采用天然与人工挖孔扩底灌注桩和先进行孔内深层强夯素土桩后再进行人工挖孔扩底灌注桩的组合桩型进行对比试验。
根据国家规范和有关规定，受xxxx 发电有限责任公司的委托,由东南大学对其中4根试桩采用自平衡法，结合桩身内力测试进行基桩静载荷试验。
试桩的尺寸、编号及平面位置由勘测设计院和东南大学共同确定。
单桩试验预估加载值为单桩设计承载力的两倍,工程试桩有关参数见表1-1。
表1-1试桩参数一览表试桩编号桩身直径（mm）扩底直径（mm）设计桩长（m）持力层预估加载值（kN）荷载箱距桩端距离（m）试验方法S71000 1400 20m 细砂层10000×21.8 自平衡法、内力测试S8 100000 20m 细砂层 3000×2,201X×2 0,1.8自平衡法、内力测试S1200 无扩底 20m细砂层 5000×2 0自平衡法S1300 无扩底 20m细砂层5000×20 自平衡法、内力测试 1.2地质条件 1. 1地形地貌厂址位于风陵渡以西 1.0K m，地处三门峡盆地西北端，中条山为中高山区，相对高差一千余米，最高峰为雪花山，海拔1993.6m，最低处为黄河海拔302m。
基桩自平衡法静载试验技术规程
基桩自平衡法静载试验技术规程1.技术规程范围本技术规程适用于基桩自平衡法静载试验的实施。
2.试验目的基桩自平衡法静载试验的目的是确定基桩在承受垂直荷载作用下的变形性能、荷载-沉降关系等参数，为桩基设计和施工提供必要的参考依据。
3.试验设备3.1 自平衡静载试验装置：包括自平衡装置、试验桩、控制系统等。
自平衡装置可采用液压自平衡仪、电磁自平衡仪等，试验桩应符合设计规范要求。
3.2 试载设备：包括荷载传感器、荷载施加装置等。
4.试验前准备4.1 试验桩的施工质量应符合相关规范的要求。
4.2 自平衡试验装置的安装应符合相关规范的要求。
4.3 试载设备的校准应符合相关规范的要求。
5.试验步骤5.1 安装荷载传感器和荷载施加装置。
5.2 对试验桩进行承载预应力调整，使其趋于平衡状态。
5.3 施加初始荷载，记录试验桩的初始沉降量。
5.4 逐步增加荷载，记录荷载和相应沉降量。
5.5 达到设计荷载或试验结束时，记录试验桩的最终沉降量。
5.6 拆除荷载施加装置和荷载传感器。
6.试验数据处理与分析6.1 根据试验数据计算出试验桩的沉降量与荷载之间的关系曲线。
6.2 根据试验数据计算出试验桩的刚度与荷载之间的关系曲线。
6.3 根据试验数据计算出试验桩的极限承载力和变形特性参数。
7.试验报告7.1 试验报告应包括试验目的、试验设备、试验步骤、试验数据处理与分析等内容。
7.2 试验报告应符合相关规范的要求，并经有关部门审查批准。
以上是基桩自平衡法静载试验技术规程的基本内容，具体实施中还需根据实际情况进行相应调整和完善。
两轮平衡小车实习报告
两轮平衡小车实习报告一、前言随着科技的不断发展，机器人技术逐渐应用于各个领域，其中两轮平衡小车作为一种具有自平衡能力的新型轮式车，引起了广泛的关注。
本次实习报告主要介绍了两轮平衡小车的原理、设计及实际操作过程。
二、两轮平衡小车原理两轮平衡小车主要由控制系统、传感器、执行器等部分组成。
其工作原理是通过传感器实时检测车体姿态，将车体姿态信息传输给控制系统，控制系统根据车体姿态信息计算出相应的控制策略，并通过执行器实现对车轮的动态调整，使小车保持平衡。
三、两轮平衡小车设计1.硬件设计本次设计的两轮平衡小车采用STM32单片机作为控制核心，配备有MPU6050传感器用于姿态检测，使用TB6612FNG电机驱动模块实现车轮的控制。
此外，还使用了OLED显示屏用于显示实时数据。
2.软件设计在软件设计方面，主要采用了PID控制算法来实现车体的平衡控制。
首先，对MPU6050传感器采集到的数据进行处理，计算出车体的倾角；然后，根据倾角信息计算出控制电压，通过TB6612FNG电机驱动模块对车轮进行控制，以保持车体的平衡。
四、两轮平衡小车实际操作过程1.调试过程在实际操作过程中，首先需要对小车进行调试。
通过调整小车的重心位置，使其能够稳定站立。
调试过程中，发现小车在高速运动时容易失去平衡，通过减小驱动电压，提高小车的稳定性。
2.平衡控制实现在平衡控制实现方面，通过实时检测车体姿态，并根据姿态信息计算出控制电压，实现对车轮的控制。
在实际操作中，发现小车在平衡状态下运行平稳，能够实现前进、后退、转向等基本功能。
3.避障功能实现为了提高小车的实用性，我们为其添加了避障功能。
通过使用HC-SR04超声波传感器，实时检测小车前方的障碍物距离，并在检测到障碍物时，自动调整小车方向，实现避障。
五、总结通过本次实习，我们对两轮平衡小车的原理、设计及实际操作过程有了深入的了解。
两轮平衡小车作为一种具有自平衡能力的新型轮式车，具有占地面积小、转弯灵活等优点，其在未来的应用前景广阔。
电动自平衡车调研报告
电动自平衡车调研报告一、引言电动自平衡车是一种以倒立稳定为基础原理，通过控制系统的智能计算，实现人机交互的个人出行工具。
随着城市交通拥堵问题的加剧，电动自平衡车作为一种绿色、个人出行的解决方案，已经成为了市场的热门产品。
本调研报告旨在分析电动自平衡车市场现状、产品特点及发展趋势，为相关企业提供参考。
二、市场现状1.市场规模：电动自平衡车市场的规模逐年扩大。
根据行业统计数据，2024年电动自平衡车在全球的销售量达到了200万台，销售额约为100亿美元，预计未来几年市场规模将进一步扩大。
2.市场竞争态势：电动自平衡车市场竞争激烈，主要竞争对手来自于国内外的制造商。
国内厂商以低成本、高品质的产品占据了国内市场的大部分份额，而国外品牌则以技术创新、设计风格独特为竞争优势。
3.消费者需求：电动自平衡车的消费者需求主要分为个人出行和出租服务两大类。
个人出行需求受到年轻人和城市白领的青睐，而出租服务则广泛应用于旅游景区、大型商场等场所。
三、产品特点1.高度可定制化：电动自平衡车的外观设计、颜色、功能配置等都可以根据用户需求进行个性化定制，满足不同人群的喜好。
2.智能交互功能：电动自平衡车通过搭载智能控制系统，能够实现与用户的交互，如语音控制、手机APP远程控制等功能，提升用户的体验感。
3. 轻便易携带：电动自平衡车整车重量一般在10-20kg之间，且可以折叠成较小的尺寸，方便携带和存放。
4.短途出行便利：电动自平衡车适合短途出行，如上下班、购物等，能够有效减轻交通拥堵和汽车尾气污染问题。
四、发展趋势1.技术创新：随着科技的不断进步，电动自平衡车将会在电池技术、智能控制系统等方面进行快速迭代。
如目前已有的智能导航、遥控充放电技术等。
2.新兴市场发展：电动自平衡车在发达国家已经比较成熟，而在新兴市场如印度、巴西等，由于交通拥堵问题的加剧，电动自平衡车还有较大的市场空间。
3. 网络化服务：随着共享经济的兴起，电动自平衡车的共享模式逐渐发展。
桩基静载试验自平衡法
桩基静载试验自平衡法__发电厂桩基静载试验（自平衡法）测试报告1、概述1.1工程概况据现场勘察成果反映，该场地上部黄土具有湿陷性，属三级自重湿陷性黄土。
根据《湿陷性黄土地区建筑规范》（GBJ25-90）中要求，对Ⅲ级自重湿陷性场地，甲类建筑物应消除地基湿陷性或穿透全部湿陷性土层。
采用常规的桩基形式，由于湿陷性造成的负摩阻力，要满足设计要求，势必要增加一定的桩长，给施工带来困难。
经论证，认为在满足设计要求的前提下取得最佳效果和经济效益，首先应消除该场区的湿陷性。
所以在地基处理试验中，采用天然与人工挖孔扩底灌注桩和先进行孔内深层强夯素土桩后再进行人工挖孔扩底灌注桩的组合桩型进行对比试验。
根据国家规范和有关规定，受__发电有限责任公司的委托,由东南大学对其中4根试桩采用自平衡法，结合桩身内力测试进行基桩静载荷试验。
试桩的尺寸、编号及平面位置由勘测设计院和东南大学共同确定。
单桩试验预估加载值为单桩设计承载力的两倍,工程试桩有关参数见表1-1。
表1-1试桩参数一览表试桩编号桩身直径（mm）扩底直径（mm）设计桩长（m）持力层预估加载值（kN）荷载箱距桩端距离（m）试验方法S7 1000 1400 20m 细砂层__2 1.8 自平衡法、内力测试S8 1000 1800 20m 细砂层3000×2,2022年×2 0,1.8 自平衡法、内力测试S12 1200 无扩底20m 细砂层5000×2 0 自平衡法S13 1200 无扩底20m 细砂层5000×2 0 自平衡法、内力测试1.2地质条件1.2.1地形地貌厂址位于风陵渡以西1.0Km，地处三门峡盆地西北端，中条山为中高山区，相对高差一千余米，最高峰为雪花山，海拔1993.6m，最低处为黄河海拔302m。
焦芦厂址地貌上属黄河II级阶地。
区内河流除黄河外，均为季节性河沟。
从中条山发育的数条沟涧，由东向西呈树枝排列。
根据气象站资料，厂址土壤最大冻结深度为0.31m。
桩基检测(自平衡检测) 检测报告材料
基桩质量检测报告工程名称：桩基检测项目现场试验：三四报告编制：三审核：XXX审定：XXX报告编号：2017-XXX工程地点：XXXXXXXXXXXXXXX年XX月XX日目录单桩竖向静载检测（自平衡） (3)（一）、检测试验桩的相关参数 (3)（二）、试验原理、方法及使用仪器 (3)（三）、试验设备 (5)（四）、试验步骤 (5)（五）、静载检测结果分析 (6)（六）、自平衡检测结论 (7)单桩竖向静载检测（自平衡）（一）、检测试验桩的相关参数（二）、试验原理、方法及使用仪器自平衡测桩法的主要装置是一种经特别设计可用于加载的荷载箱。
它主要由活塞、顶盖、底盖及箱壁四部分组成。
顶、底盖的外径略小于桩的外径，在顶、底盖上布置位移棒。
在桩底部预先做好荷载箱的垫层，将荷载箱与钢筋笼焊接成一体放入桩底后，即可浇捣混凝土成桩。
试验时，在地面上通过油泵加压，随着压力增加，荷载箱将同时向上、向下发生变位，促使桩侧阻力及桩端荷载箱底板下土阻力的发挥，上图为试验示意图。
荷载箱中的压力可用压力传感器测得，荷载箱的向上、向下位移可用位移传感器测得。
因此，可根据读数绘出相应的“向上的力与位移图”及“向下的力与位移图”，根据两条Q s -曲线及相应的lg s t -、lg s Q -曲线，可分别求得荷载箱上段桩及荷载箱下底板单位面积土层的极限承载力，将上段桩极限承载力经一定处理后与桩端土层对桩总的阻力相加即为桩极限承载力。
根据位移随荷载的变化特性确定极限承载力。
陡变形Q s -曲线取曲线发生明显陡变的起始点；对于缓变型Q s -曲线，上段桩极限侧阻力取对应于向上位移s 上＝10～20mm （桩端进入基岩取低值，土体取高值）的对应荷载；荷载箱下土阻力极限值取s 下＝40mm 对应的荷载。
根据沉降随时间的变化特征确定极限承载力：下段桩取lg s t -下曲线尾部出现明显向下弯曲的前一级荷载值，上段桩取lg s t -上曲线尾部出现明显向上弯曲的前一级荷载值。
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（CMA章）
※※※※※※※※※※※工程
桩基自平衡试验报告
检测报告
工程名称：※
工程地点：※
委托单位：※（盖骑缝章）检测日期：※年※月※日
报告总页数：※（含此页）
报告编号：※
合同编号：※
（报告专用章）
※※※※※※※※※※检测站
※年※月※日
※※※※※※※※※※工程
※※※桩自平衡试验检测报告
现场检测人员：※※※（1234）
（上岗证号）※
报告编写：※
（上岗证号）
校核：
（上岗证号）
审核：
（上岗证号）
技术负责人：
声明: 1、本检测报告涂改、错页、换页无效；
2.检测单位名称与检测报告专用章名称不符者无效；
3. 本报告无我单位“技术资格证书章”无效；
4. 本报告无检测、审核、技术负责人签字无效；
5．如对本检测报告有异议，可在报告发出后20 天内向本检测单位书面提请复议。
（报告专用章）
••••• ※年※月※日
••地址：邮政编码：
••电话：联系人：
一、工程概况
表1
二、试桩位置选择及工程地质条件
根据目前的施工进度和补勘资料显示的地质情况，拟定在35-4#桩和36-3#桩进行试桩试验，2根试桩均按端承桩设计。
35-4#桩桩位对应的钻孔编号为BJ35-4，36-6#桩桩位对应的钻孔编号为BJ36-3，2根试桩桩位处地质钻孔参数如下表1.1、表1.2所示。
表1.1 试桩（35-4#）桩位处钻孔地质参数表
表1.2 试桩（36-3#）桩位处钻孔地质参数表
二、试验目的及参考依据
（1）试验目的
为了保证结构的安全可靠、施工的顺利进行，主要对桩基在各类土层中桩侧摩阻力、桩端承载力、桩基竖向位移、单桩极限承载力和成桩工艺等进行试验和验证，其主要目的为：
1) 2根试桩设计承载力为8500kN，验证基桩的承载力；
2) 实测桩侧土分层摩阻力和桩端阻力，侧阻及端阻的分担情况；
3) 实测桩身轴力、摩阻力分布；
4) 确定桩基沉降及桩身弹塑性变形；
（2）试验参考依据
1)《公路桥涵地基与基础设计规范》（JTG D63-2007）；
2)《广东省建筑地基基础设计规范》（DBJ-15-31-2003）
3)《基桩静载试验自平衡法》(JT/T 738-2009)；
4) 肇花高速公路北江特大桥35-4#、36-3#钻孔地质资料；
5)《公路桥涵施工技术规范》（JTJ041-2000）；
三、测试原理及试验方法
1.试验原理
自平衡测试法是利用试桩自身反力平衡的原则，在桩端附近或桩身某截面处预先埋设单层（或多层）荷载箱，加载时荷载箱以下将产生端阻和向上的侧阻以抵抗向下的位移，同时荷载箱以上将产生向下的侧阻以抵抗向上的位移，上下桩段的反力大小相等、方向相反，从而达到试桩自身反力平衡加载的目的。
试验时，在地面上通过油泵加压，随着压力的增加，荷载箱伸长，上下桩段产生弹（塑）性变形，从而促使桩侧和桩端阻力逐步发挥。
荷载箱施加的压力可通过预先标定的油泵压力表测得，荷载箱顶底板的位移可通过预先设置的位移棒（或位移丝），在桩顶（或工作平台）附近用位移传感器测得。
由此可测得上
自平衡试桩法的主要装置是特别设计的液压千斤顶式的荷载箱，根据试验桩径和试验荷载的大小，荷载内设置一个或多个千斤顶并联而成，为使荷载箱两端的桩身受力均匀、便于和钢筋笼焊接，在千斤顶上、下分别用适当厚度的钢板连接。
它按不同的桩型、截面尺寸和荷载大小设计制作。
为保证垂直受力，荷载箱平放于试桩中心，荷载箱的轴线应尽量与桩身轴线保持一致；荷载箱位移方向与桩身轴线夹角≤5º，荷载箱最大双向加载能力可取按地质报告计算的单桩极限承载力的1.2～1.5倍。
基准梁
图2 自平衡测试系统示意图
3.荷载与位移的量测
采用连于荷载箱输压管的压力表测定油压，根据荷载箱标定曲线换算荷载。
位移测试采用位移传感器测量，在桩顶设置测点测量桩顶位移；并通过伸出桩顶的位移棒测量荷载箱顶底板的向上和向下位移。
固定和支承位移传感器的基准梁采用一端固定一端竖向约束的方式，且与试桩保持一定的距离，以保证不受气温、振动及其他外界因素影响其竖向变位。
基准梁必须具有相当的刚度（刚度不小于I40a工字钢），并应避免日照和雨淋。
试桩与基准桩之间的中心距离按下述原则确定：试桩与基准桩的中心距离应≥3D（D为试桩桩径）或不小于4m；基准桩应具有充分的稳定性。
4.试验加卸载
（1）加载应分级进行，每级加载量为预估最大加载量的1/10～1/15。
当桩端为巨粒土、粗粒土或竖硬粘质土时，第一级可取分级荷载的2倍。
（2）卸载也是分级进行。
每级卸载量为2～3个加载级的荷载值。
（3）加卸载应均匀、连续，每级荷载在维持过程中的变化幅度不得超过分级荷载的10%。
（4）位移观测
试验采用慢速维持荷载法，每级荷载加（卸）载后第1h内应在第5、10、
15、30、45、60min测读位移，以后每隔30min测读一次，达到相对稳定后方可进行下一级荷载。
卸载至零后应至少观测2h，测读时间间隔同加载。
（5）相对稳定标准
每级加（卸）载的向上、向下位移量，在下列时间内均不大于0.1mm：
1）桩端为巨粒土、粗粒土或坚硬粘质土，最后30min；
2）桩端为半坚硬粘质土或细粒土，最后1h；
（6）终止加载条件
当出现下列情况之一时，即可终止加载：
1) 荷载箱加载到预定最大加载量时；
2) 荷载箱向上或向下位移达到30mm；
（7）荷载箱加载程序
试桩混凝土强度及休止期达到要求后，且桩身质量检测合格，即可进行测试。
试桩的设计承载力为8500kN，拟定试桩试验的最大加载量为2×8500kN。
试桩荷载分10级进行施加，拟定的加卸载分级见表3.2；若有需要具体加卸载分级可以根据试验实际情况加以适当调整。
表3.2 试验加卸载分级表
5.极限承载力的确定
根据等效转换的桩顶加载方式下的Q-S曲线，按传统静载试验现行规范中的有关规定或按设计要求的桩顶变形量进行控制，以精确转换法的结果为准，确定试桩的极限承载力。
《基桩静载试验自平衡法》（JT/T738-2009）中确定试桩承载力的简化方法作为辅助参考。
四、检测结果
••（必须对单桩进行分析，要求言简意明，举例如下）
六、检测结论
（系主要的和整体性的结论与建议，必要时可包含试桩结果的统计特征值及其说明，不用太细。
）
七、附图表
1、荷载—沉降数据汇总表※张；
2、单桩Q～s曲线图及s～lgt曲线图※张；
3、自平衡试验现场图片
4、试验现场见证单※张。