ABB卓越的机器人控制器IRC5 介绍
IRC5系统简介
请参阅工作站接线图。
3HAC0270
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说明
用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。 与 RobotWare 5.08 版配套发布。 已添加波兰语翻译。 RobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。 有关安装和授权 RobotStudio 的更新信息。
概述 操作步骤
此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。
单一机器人系统包含 Single Cabinet Controller （带有集成 Control Module 和 Drive Module 的控制器）或 Dual Controller （Control Module，与一个 Drive Module 连接）。
操作员手册 使用入门，IRC5 和 RobotStudio
雬档 ID: 3HAC027097-010 米Ι : C
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2024年ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)
ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)ABBIRC5培训教材1.引言随着工业自动化技术的不断发展，已经成为了制造业中不可或缺的一部分。
ABB公司作为全球领先的工业供应商，其IRC5系统在各个领域得到了广泛应用。
为了帮助用户更好地了解和使用ABBIRC5，本文将提供一份详细的培训教材，内容包括ABBIRC5的基本原理、操作方法、编程技巧以及维护保养等方面。
2.ABBIRC5基本原理2.1结构ABBIRC5由机械臂、控制柜、示教器等部分组成。
机械臂是由一系列连杆和关节组成的，可以实现多种运动方式，如旋转、俯仰、伸缩等。
控制柜是的大脑，负责控制整个的运行。
示教器是操作者与交互的界面，通过示教器可以实现对的编程、调试和监控。
2.2控制系统ABBIRC5采用基于PC的控制系统，运行Windows操作系统。
控制系统中集成了运动控制卡、输入输出卡、安全监控卡等硬件设备，可以实现高速、精确的运动控制和实时数据处理。
ABBIRC5还支持多种编程语言，如RAPID、等，方便用户进行编程和二次开发。
3.ABBIRC5操作方法3.1示教器操作显示屏：用于显示的状态、程序、参数等信息。
键盘：用于输入数据和指令。
功能键：用于快速选择常用的功能菜单。
旋钮：用于调整的速度和加速度。
3.2编程操作面向对象：RAPID编程语言采用面向对象的设计思想，将的动作和功能封装为对象，方便用户进行编程和调用。
模块化：RAPID编程语言支持模块化编程，用户可以将程序分解为多个模块，提高程序的可读性和可维护性。
可扩展：RAPID编程语言支持用户自定义函数和变量，方便用户进行二次开发。
4.ABBIRC5编程技巧4.1程序结构设计初始化部分：用于初始化、设置参数、定义变量等。
主程序部分：用于实现的主要功能，如运动、抓取、放置等。
子程序部分：用于实现的辅助功能，如计算路径、检测物体等。
异常处理部分：用于处理程序运行中的异常情况，如碰撞、设备故障等。
irc5标准控制柜说明书中文
irc5标准控制柜说明书中文一、产品简介irc5标准控制柜是一款高性能的控制柜，适用于各种工业应用场合。
本产品采用先进的控制系统，可实现自动化控制、远程监控等功能，提高生产效率和工作效率。
二、产品特点1.高性能：irc5标准控制柜采用高性能的硬件和软件，确保控制精度和稳定性。
2.易用性：控制柜操作简单方便，用户界面友好，易于上手。
3.兼容性：本产品支持多种协议和接口，可与各种设备和系统兼容。
4.安全性：控制柜具有安全保护措施，确保设备运行安全。
5.可靠性：控制柜采用高品质的元器件和制造工艺，确保长期稳定运行。
三、使用方法1.打开控制柜门，检查内部组件是否完好。
2.连接电源线，确保正确连接电源插头和接地线。
3.连接控制线，根据需要连接各种输入输出接口。
4.连接网络线，用于实现远程监控和控制。
5.关闭控制柜门，确认所有连接无误。
6.启动控制柜，观察控制柜指示灯是否正常。
7.进入用户界面，进行参数设置和操作。
四、参数设置1.进入参数设置界面，可以设置各种参数，如输入输出值、报警值等。
2.保存参数设置，以便下次使用。
3.退出参数设置界面。
五、操作说明1.启动和停止操作：通过用户界面进行启动和停止操作，控制柜将按照预设程序执行相应操作。
2.远程监控：通过连接网络线，实现远程监控和控制irc5标准控制柜。
3.故障诊断：控制柜具有故障诊断功能，可以实时监测故障并发出报警信息。
4.安全保护：控制柜具有安全保护措施，如过载保护、短路保护等，确保设备运行安全。
六、注意事项1.确保电源和接地线正确连接，避免触电危险。
2.连接控制线和网络线时，确保正确连接并固定好线缆。
3.定期检查控制柜内部组件是否完好，如有问题及时联系售后服务部门。
4.避免控制柜受到阳光直射、雨淋等恶劣环境影响。
七、售后服务我们提供一年的产品质量保证期。
在保证期内，如发现产品质量问题，我们将无偿提供维修服务；对于非产品质量问题，我们也将提供相应的服务支持。
ABBIRC5中文操作手册
维修服务支持体系
官方维修服务
ABB提供官方的维修服务，用户可以通过官方渠道联系维修中心进行 维修。
技术支持热线
ABB提供技术支持热线，用户可以通过拨打热线电话获取技术支持和 故障排除建议。
在线故障诊断工具
ABB提供在线故障诊断工具，用户可以通过官方网站下载并使用该工 具进行故障诊断。
维修培训课程
ABB提供维修培训课程，用户可以参加培训课程学习如何自行进行简 单的故障排除和维修操作。
提高使用的便捷性。
多功能化
为了满足不断变化的市场需求，测量设备 将向多功能化方向发展，集成更多的测量 和分析功能。
绿色环保
环保意识的提高将推动测量设备向绿色环 保方向发展，采用更环保的材料和工艺， 降低能耗和废弃物排放。
升级换代计划安排
硬件升级
根据市场需求和技术发展趋势，对ABBIRC5的硬件进行升级，提高处理速度、存储容 量和通信性能。
02
安装与调试
安装前准备
确认IRC5控制器型号、规格及配件是否齐全，检查外观 是否完好，无明显损伤。
准备安装工具和材料，如螺丝刀、扳手、电缆等。
阅读并理解本操作手册，熟悉安装步骤和注意事项。
确保安装环境符合控制器的工作要求，如温度、湿度、 防尘等。
安装步骤与注意事项
01 将控制器安装在坚固、无振动的平面上，避免阳 光直射和雨淋。
界面元素详解
按钮
点击执行相应命令 或操作。
下拉菜单
提供一系列选项供 用户选择。
图标
代表不同功能的图 形符号，直观易懂。
文本框
输入或显示文本信 息。
滑块
通过拖动调整参数 值。
04
基本操作与流程
开机启动及初始化设置
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
▪ Flush sides for reduced floor space 平齐侧面，节约空间
▪ All modules stackable on top of each other 所有模块位置任意组合
•Process module on
•Single cabinet •单柜式+过程柜
PPT文档演模板
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Distributability 可扩展
§ Place modules where they fit best 将模块放置在最合适的地方 § save floor space 节约空间 § optimize cost 降低成本
Up to 75 m (std 10 or 30)
唯一可用的自动负载识别 （德国客户）
PPT文档演模板
•Y•w
•Z•w •Y•t •Y’
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•X•w
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•X•t •X’
•Back
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
•Modular cabinet 模块化
PPT文档演模板
• Cabinet
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Module Family Concept 模块化
▪ Robust 非常稳定
ABBIRC5机器人培训教材
ABBIRC5机器人培训教材嘿，朋友们！今天咱们要来好好聊聊 ABBIRC5 机器人，这可是个超级有趣又充满挑战的家伙！我先给大家讲讲我之前遇到的一件小事儿。
有一次，我去一个工厂参观，正好看到工人们在操作 ABBIRC5 机器人。
那场面，真叫一个震撼！机器人的手臂灵活地舞动着，精准地完成着各种任务，就像一个训练有素的舞者。
我当时就想，要是能完全掌握这机器人的操作，那得多牛啊！咱们先从 ABBIRC5 机器人的基本构造说起。
它就像一个复杂但精巧的大玩具，由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器系统等部分组成。
机械本体就像是它的身体骨架，支撑着整个机器人的运作；控制系统呢，就像是它聪明的大脑，指挥着它的一举一动；驱动系统则是它的动力源泉，让它能够有力地活动起来；传感器系统就像是它的眼睛和耳朵，能感知周围的环境。
操作 ABBIRC5 机器人可不是一件简单的事儿，得先学会编程。
编程就像是给机器人下达命令，告诉它要做什么，怎么做。
比如说，我们要让它从 A 点移动到 B 点，就得通过编程设定好路线、速度和动作。
这可需要我们有足够的耐心和细心，一个小错误都可能导致机器人“不听话”。
还有啊，ABBIRC5 机器人的维护也很重要。
就像咱们的汽车需要定期保养一样，机器人也需要。
要经常检查它的各个部件是否正常，有没有磨损或者松动的地方。
有一次，我就看到一个工人因为没有及时发现机器人的一个小零件松动，结果机器人在工作的时候出了点小故障，影响了整个生产进度。
在实际应用中，ABBIRC5 机器人可厉害了！它可以在汽车制造厂里焊接车身，在电子工厂里组装零件，还可以在物流中心搬运货物。
比如说在汽车制造厂里，机器人能够快速而准确地焊接车身，焊接的质量那是杠杠的，比人工焊接可强多了。
学习ABBIRC5 机器人的过程中，大家可能会遇到各种各样的问题，别担心！只要咱们多练习，多琢磨，就一定能掌握它。
就像我刚开始看到它的时候，觉得好复杂好难，但后来通过不断地学习和实践，也慢慢摸出了一些门道。
ABB机器人紧凑柜IRC5C外观航插接口及接线参考资料
▪A fully fledged member of IRC5 family ▪ All the benefits of the #1 robot controller ▪ No need to re-train ▪ Many common spare parts
▪ Improved user experience ▪ Clear and clean front layout ▪ Silent fans ▪ All connectors easily accessible
▪ Smaller ▪ 9% smaller compared to first generation ▪ 25% smaller 19” rack mount solutions
Step 3: assembly the Product on the Mounting kit
Options
▪ Most RobotWare options available ▪ Including integrated Iision
▪ FlexPendant ▪ Most I/O options ▪ Force Control ▪ Remote Service ▪ Remote operator panel
▪ Fully fledged IRC5 family member ▪ Perfect companion to the small robot family ▪ Compact and easy to integrate ▪ Same user experience
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍-PPT课件
Benchmark, Path Accuracy 运动路径精度
Several path variants and velocities tested by a customer 不同状况下的客户测试结果
Test result
Path deviation
路径偏移
ABB
Competitor X
Less than 1 mm
The #1 Robot Controller 卓越的机器人控制器IRC5 Overview 简介
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 1
From the first microcomputer robot controller… 从世界上第一台微电脑机器人控制器
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 2
Remote panel 远程面板
202 cm
137 cm
Dual cabinet 双柜式
162 cm
97cm
Process module on Dual cabinet 双柜式+过程柜
Miscellaneous 特色功能
15 new patents 15项专利
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 3
Motion Control 运动控制
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 4
World best Motion Control 世界最佳的运动控制技术
speed
QuickMoveTM
Traditional
t Cycle time gain
© ABB Group March 9, 2019 | Slide 5
ABB第五代机器人控制器IRC5手册
02
03
Modbus TCP/IP
PC SDK
一种通讯协议，允许IRC5控制器 与其他设备或系统进行数据交换 。
软件开发工具包，支持C和.NET 编程语言，可用于开发自定义的 机器人应用程序。
编程环境搭建步骤
1. 安装IRC5软件
从ABB官方网站下载并安装最新 版本的RobotStudio软件，该软 件包含了IRC5控制器的编程环境
排除方法
根据故障提示和诊断结果，采取相应的措施进行故障排除，如更换故障部件、 调整参数设置等。同时，建议定期对控制器进行维护和保养，以降低故障发生 的概率。
03
软件安装与配置教程
软件版本选择及兼容性
版本选择
根据机器人型号和应用需求，选择合适的IRC5软件版本，确保与机器人硬件兼容 。
兼容性检查
在安装前，检查计算机操作系统、硬件配置等是否满足IRC5软件的最低要求。
安装步骤详解
安装文件获取
从ABB官方网站或授权渠道下载IRC5软件的安装 文件。
安装过程
按照安装向导的提示，逐步完成软件的安装，包 括选择安装路径、接受许可协议等。
授权激活
在安装完成后，根据提示进行软件授权激活操作 ，确保软件能够正常运行。
配置参数设置指导
1 2
网络配置
根据机器人控制系统的网络拓扑结构，配置IRC5 软件的网络参数，包括IP地址、子网掩码、默认 网关等。
配置问题
若配置参数出现错误或无法 保存，应检查网络连接是否 正常、配置文件是否正确等 ，并尝试重新启动软件或计
算机。
运行问题
当软件运行过程中出现崩溃 、卡顿等问题时，可尝试更 新软件版本、优化计算机性 能或联系ABB技术支持获取 帮助。
2024版ABB机器人IRC5操作员手册
IRC5控制器简介IRC5是ABB机器人控制器的最新型号，具有高性能、高可靠性和易于使用的特点。
IRC5控制器采用先进的计算机技术和控制算法，实现了对机器人的高精度、高速度和高效率的控制。
IRC5控制器具有丰富的接口和功能，可以与各种外围设备和传感器进行连接和通信，实现复杂的自动化应用。
ABB 机器人可以应用于各种焊接工艺，如点焊、弧焊、激光焊等，提高焊接质量和效率。
焊接ABB 机器人可以应用于各种搬运任务，如物料搬运、码垛、拆垛等，减轻人工劳动强度。
搬运ABB 机器人可以应用于各种装配任务，如零件装配、设备调试、检测等，提高装配精度和效率。
装配ABB 机器人可以应用于各种喷涂工艺，如喷漆、喷粉、喷胶等，提高喷涂质量和效率。
喷涂机器人应用领域在操作ABB机器人之前，必须仔细阅读和理解本手册中的安全操作规范。
在机器人工作区域内，禁止非授权人员进入或停留。
在操作机器人时，必须穿戴好安全防护用品，如安全帽、安全鞋、防护服等。
在进行机器人维护和保养时，必须按照规定的程序和要求进行操作，确保人员和设备的安全。
安全操作规范01开机流程02关机流程首先确保机器人周围环境安全，然后打开控制柜电源，启动示教器，等待系统自检完成后即可进行操作。
在结束机器人操作后，需要先将机器人回到安全位置，然后关闭所有程序和任务，最后关闭示教器和控制柜电源。
开机与关机流程01单轴运动通过示教器上的操纵杆或按键，可以实现机器人的单轴运动，便于调整机器人位置和姿态。
02线性运动通过示教器上的线性运动功能，可以实现机器人在直角坐标系下的直线移动。
03重定位运动通过示教器上的重定位运动功能，可以实现机器人在保持姿态不变的情况下，移动到指定位置。
手动操纵机器人工具坐标系工具坐标系是定义在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具的位置和姿态。
基坐标系基坐标系是定义在机器人基座上的坐标系，用于描述机器人整体的位置和姿态。
大地坐标系大地坐标系是定义在机器人工作空间中的固定坐标系，用于描述工作空间中物体的位置和姿态。
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Distributability 可扩展
Place modules where they fit best 将模块放置在最合适的地方
save floor space 节约空间 optimize cost 降低成本
Up to 75 m (std 10 or 30) Up to 75m (std 2, 4, 30)
…to the 5th generation Robot Controller: IRC5 到第5代机器人控制器：IRC5
Built on established ABB controller strengths
Motion control 运动控制 Modular cabinet 模块化 Software 软件 Teach pendant 示教器
IF product = CAR THEN MakeCar; ELSE FOR num FROM 1 TO 10 DO MakeBike; ENDFne 基于PC的操作软件
Install and configure the robot controller to your needs 根据您的需要安装和配置机器人的 控制器
Structured 结构化语言 Shop floor language 类似车间操作模式的语言结构 Customized instructions support支持自定义命令 Customer developed application support支持客户二次开发 Error handling有错误处理功能
竞争对手：容易受到病毒攻击，下图来自竞争对手的手册中关于受到 病毒攻击时的处理方法
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 17
The RAPID Language 编程语言
Modern, high-level language 高级编程语言
Designed for end users 面向最终用户
speed
QuickMoveTM
Traditional
t Cycle time gain
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 5
Benchmark, Sealing 涂胶
Competitor
ABB
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 6
=
Panel Mounted Controller 面板式控制器
Controller modules without enclosure, to be mounted in any suitable enclosure by customer 没有外壳的控制模块，可放置 在客户的任何控制柜内
Available for IRB 140, 340, 260, 1600, 2400 以上型号机 器人适用 Compact and fully integrated solution, e.g. for machine builders 高度集成化的解决方 案，如可集成在机床内
在客户测试中，只有ABB拥有可靠的碰 撞防护
Load Identification 负载识别
Very accurate 高精度 Optimal robot performance 优化机器人运行过程
No need for manual calculation 无需人工计算
“The only useful load identification” (German customer) 唯一可用的自动负载识别 （德国客户）
Up to 50m (std 7, 15, 22, 30) Up to 75 m (std 15, 22, 30)
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 13
Versatile I/O and Communication System 通用通讯方式
&
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 14
Point-to-Point 点到点 Linear 线性运动
ABB
Competitor X
Competitor Y
50.42 sec 52.65 sec
53.20 sec
50.54 sec 56.30 sec
53.40 sec
Material handling cycle 物料搬运节拍, IRB 1600
Z Z Y
Z Y Y X X Z Z
Y X Z Y X
Interrupt handling有中断功能
Many powerful built-in functions许多内置功能
X
X
Y
ABB 的高级语言结构
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 18
Competitor 竞争对手使用的是低级语言 IF r1 = 0 THEN GOTO L1 CALL sub1 GOTO L3 L1: r1 = 10 L2: CALL sub2 SUB r1, 1 IF r1 > 0 THEN GOTO L2 L3:
Reaction forces during a collision in mech arm
碰撞后作用于机械手臂上的反作用力
2.5
No Coll. Det.
2.0
Mech clutch
Force (kN)
1.5
1.0
No need for mechanical clutch 无需 额外的机械设备
Yw
Zw Yt Zt Xw
Y’
Z’
Xt
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 10
Back
X’
Modular cabinet 模块化
Cabinet
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 11
Module Family Concept 模块化
VirtualRobot is an exact copy of the real controller VirtualRobot是现实机器人控制器的精确拷贝 Robot programs and configuration parameters can easily be transferred between robots and PC 机器人 程序和配置参数可以在机器人和电脑直接方便地传输
Benchmark, Path Accuracy 运动路径精度
Several path variants and velocities tested by a customer 不同状况下的客户测试结果
Test result
Path deviation
路径偏移
ABB
Competitor X
Less than 1 mm
Setup and download RobotWare systems 配置和安装RobotWare Easy and controlled change of system parameters 十分简便的更改系统参数
Monitor I/O signals 监控I/O信号 Basic RAPID editing 基本编程语言编辑 Managing production data管理生产数据
The #1 Robot Controller 卓越的机器人控制器IRC5 Overview 简介
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 1
From the first microcomputer robot controller… 从世界上第一台微电脑机器人控制器
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 2
Front access of connections and parts 正面电气接口 Flush sides for reduced floor space 平齐侧面，节约空间 All modules stackable on top of each other 所有模块位置任意组合
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 12
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 15
Software Products 软件
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 16
Operating System 操作系统– RobotWare
Based on VxWorks ＆ .Net FrameWork
基于VxWorks 和 .Net FrameWork
High performance – used by NASA in the equipments on Mars
性能卓越 – VxWorks同时应用在太空总署的火 星探测设备的操作系统中
Robust 非常稳定
No viruses
没有病毒
From competitor manual:
Miscellaneous 特色功能
15 new patents 15项专利
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 3
Motion Control 运动控制
© ABB Group July 27, 2013 | Slide 4
World best Motion Control 世界最佳的运动控制技术
TrueMove™ ensures that the motion path followed by the robot is the same as the programmed path – regardless of the robot speed 在任何速度下，始终 按照编程路径运动 QuickMove™ minimizes cycle time by maximizing acceleration at every moment. 以最佳的加速方式确保最短的 运动节拍